公开(公告)号：CN206781461U

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201720658188.8

申请日：2017-06-08

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 赵建伟 ,  张宏静 ,  张冬顺 ,  项远城 ,  于鹏

IPC: B60G3/04 ,  B60G13/02 ,  B60K7/00

Abstract: 本实用新型涉及悬挂装置技术领域，特别涉及一种麦克纳姆轮AGV悬挂减震装置。本实用新型的悬挂减震装置保证了AGV小车的全相、强度及耐久性，包括麦克纳姆轮，连轴机构，悬挂机构，电机及车身底板。所述连轴机构用于连接麦克纳姆轮和电机输出轴。所述悬挂机构包括悬挂支架，摇臂及避震器，所述摇臂通过摇臂铰链与悬挂支架连接，所述避震器为两套，分别位于所述电机两侧且呈对称放置，其两端分别固定连接电机轴承一体座和悬挂支架。所述电机位于摇臂上部，两套避震器之间，并与连轴机构固定连接。本实用新型结构合理，减震效果好，能保证麦克纳姆轮与地面的良好接触，在狭小的空间内能实现全向移动，性能可靠，实用性强。

公开(公告)号：CN204431282U

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201520032354.4

申请日：2015-01-19

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 商德勇 ,  赵建伟 ,  杨壘 ,  范迅

IPC: B25J19/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本实用新型涉及煤矿巡检，具体提供一种用于煤矿巡检机器人的关节保护装置，该装置旨在解决现有煤矿巡检机器人无法适应煤矿内的腐蚀性环境的问题。为此目的，本实用新型的关节保护装置包括分别包裹所述机器人的机械臂的第一枢转关节、第二枢转关节和第三枢转关节的第一护套、第二护套和第三护套。当采用上述关节保护装置时，煤矿巡检机器人的机械臂关节与煤矿内的腐蚀性环境被隔离开，有效消除了机械臂关节因环境问题而老化或失灵的风险，保证了巡检操作安全可靠。

公开(公告)号：CN218413290U

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202221199289.0

申请日：2022-05-18

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 赵建伟 ,  黄博垣 ,  韩涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种智能巡线机器人，包括：单层结构的车体、巡线模块、超声波传感器、驱动电机和控制器，车体包括前挡板、后挡板、左挡板、右挡板、上挡板和下挡板，上挡板表面为多孔结构；巡线模块固定设置在前挡板上；超声波传感器，超声波传感器固定在上挡板上；驱动电机，驱动电机固定设置在下挡板上；控制器，控制器固定设置在下挡板上，巡线模块、超声波传感器、驱动电机均与控制器电连接。本实用新型的智能巡线机器人结构紧凑、容易开发、设计成本低、调试简单且转向性能较好；本实用新型的智能巡线机器人的多孔表面结构可以方便增加需要的元器件。

公开(公告)号：CN217496311U

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202122748308.2

申请日：2021-11-10

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 赵建伟 ,  韩涛 ,  马建设 ,  张智伟

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/108 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种行走装置和应用该行走装置的机器人，所述行走装置包括车体和行走组件，所述行走组件包括第一轮组和第二轮组，所述第一轮组包括第一轮和第二轮，所述第二轮组包括第三轮和第四轮，所述第一轮组绕着所述第一轮的轮轴可转动，所述第二轮组绕着所述第四轮的轮轴可转动；悬挂组件，所述悬挂组件包括连接件和弹性件，所述连接件与所述第二轮的轮轴可转动地相连并形成第一连接，所述连接件与所述第三轮的轮轴可转动地相连并形成第二连接，所述弹性件的一端与所述车体可转动地相连，所述弹性件的另一端与所述连接件可转动地相连。本实用新型具有稳定性好、通过性高的优点。

公开(公告)号：CN205818794U

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201620597272.9

申请日：2016-06-17

Applicant: 中国矿业大学(北京) ,  常州弗兰德机器人科技有限公司

Inventor： 赵建伟 ,  刘媛双 ,  边锋 ,  班钰 ,  李首富

IPC: B60B19/12 ,  B62D57/024

CPC classification number: B62B5/02 ,  B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种车轮及具有该车轮的车辆，所述车轮包括：轮架，所述轮架绕轮架转动轴线可转动，所述轮架包括三个子支架，三个所述子支架沿所述车轮的周向间隔设置；三个麦克纳姆轮，三个所述麦克纳姆轮一一对应地绕各自的转动轴线可转动地设在三个所述子支架上，且三个所述麦克纳姆轮的转动轴线在垂直于所述轮架转动轴线的平面上的投影为等边三角形的三个顶点，所述轮架转动轴线在所述平面上的投影为该所述等边三角形的中心。根据本实用新型实施例的车辆，可适应不平整地形且能实现全向移动，转弯灵活且结构简单。