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公开(公告)号：CN108803595B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810378520.4
申请日：2018-04-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质。一种环境布置机器人，包括：地图创建单元，其将目标空间划分成多个单元空间，并向各个单元空间提供评估值，其中所述评估值指示对应单元空间中是否存在物体的概率；以及环境改变单元，其改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元中是否存在物体的概率较低的范围内的评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得特定单元空间将从距离传感器的测量排除。
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公开(公告)号：CN113023192A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011424236.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。在以往的运送机器人系统中，存在如下问题：在与人共存的环境下难以一边使安全性提高一边高速地进行使用了机械臂的作业。在本发明的运送机器人系统中，运送机器人具有：机械臂，使抓住对象物的末端执行器的位置移动；车轮，使壳体移动；安全罩，覆盖壳体，且在规定的面设置有用于将机械臂伸出缩回的臂开口部；侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与架子的距离的间隙距离，机器人控制部在安全罩的外侧的区域且使机械臂动作的可动范围区域的安全性能够视为与安全罩内同等的情况下，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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公开(公告)号：CN113023191A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011422097.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质，本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，机器人控制部根据间隙距离成为了预先设定的高速作业允许阈值以下而将侵入检测传感器无效化，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110307782A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910221740.0
申请日：2019-03-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 薮下英典
Abstract: 本发明提供移动量检测装置，在移动体中，能够精度良好地检测合成了平移运动与旋转运动的运动中的移动量，并且能够提高配置光学传感器的位置的自由度。移动量检测装置具备：多个光学传感器、使用从光学传感器取得的图像数据而取得移动体的移动量的移动量取得部、和使用多个光学传感器的每一个的规定的坐标系中的移动体的移动量进行运算处理由此检测移动体上的基准位置的坐标系中的移动体的移动量的运算处理部，多个光学传感器配置为3个以上不在同一直线上并排，并且针对多个光学传感器的每一个设定的规定的坐标系相对于基准位置的坐标系具有互不相同的角度。
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公开(公告)号：CN109227533A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810745482.1
申请日：2018-07-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 公开了一种移动规划装置、移动机器人和移动规划程序。该移动规划装置包括：获取单元，被配置成获取其中针对移动机器人可以具有的每个转向角指示禁入区域的环境地图；以及规划单元，被配置成在不使转向角的变化变得不连续并且在不经过禁入区域的情况下基于环境地图搜索允许至少一个搜索分支从出发点延伸至目的点的移动路径，并且基于预定条件来确定去往目的点的移动路径上的转向角。
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公开(公告)号：CN108803595A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810378520.4
申请日：2018-04-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , B25J5/007 , B25J9/162 , G05B2219/25062 , G05B2219/31007 , G05B2219/31034 , G05B2219/40506 , G05D1/0246 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0216 , Y10S901/01 , Y10S901/27 , Y10S901/47 , Y10S901/49 , G05D1/0238 , G05D1/0257
Abstract: 本发明涉及环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质。一种环境布置机器人，包括：地图创建单元，其将目标空间划分成多个单元空间，并向各个单元空间提供评估值，其中所述评估值指示对应单元空间中是否存在物体的概率；以及环境改变单元，其改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元中是否存在物体的概率较低的范围内的评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得特定单元空间将从距离传感器的测量排除。
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公开(公告)号：CN102782600B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN200980160746.6
申请日：2009-11-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0214 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D1/0272
Abstract: 即使在被预计会突然出现的危险区域也不需要设置标识器等，能够稳定地进行避免碰撞动作。本发明的自动移动体包括：测距传感器(16)，测定到存在于环境中的物体的距离；距离信息获取部(21)，获取测距传感器(16)的距离测定值作为测定点的距离信息；以及危险区域提取部(22)，所述危险区域提取部(22)将彼此接近的测定点根据所述测定点间的距离差而辨别为同一物体，当所述辨别出的物体自身具有预定的阈值以上的大小且物体的端点间所形成的开口部具有预定的阈值以上的宽度时，提取物体的端点作为危险区域，所述自动移动体以避免在提取出的危险区域碰撞的方式移动。
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公开(公告)号：CN101971116B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN200980103450.0
申请日：2009-01-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G01C21/26 , G05D1/00 , G05D1/0246 , G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D1/0278
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够在避免与移动障碍物碰撞的情况下在路径上朝向移动终点有效地移动的自动移动体及其控制方法、以及其控制系统。本发明的自动移动体(10)包括：生成从移动起点(S)到移动终点(G)的自动移动体(10)的移动路径的单元；计算存在于移动区域内的移动障碍物(B)横穿被生成的自动移动体(10)的移动路径(R)的点作为碰撞预测点(P)的单元；计算移动障碍物(B)通过碰撞预测点(P)的第一通过时间段的单元；以及计算自动移动体(10)通过碰撞预测点(P)的第二通过时间段的单元。当第二通过时间段的至少一部分与第一通过时间段重叠时，调整自动移动体(10)的移动速度，以使第二通过时间段与第一通过时间段不重叠。
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