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公开(公告)号：CN113790722B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110960526.4
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性数据时频域特征提取的行人步长建模方法，首先采集非常规步态下的惯性数据，对不同步态的惯性数据进行分段；然后计算单步周期内的步频、加速度方差，构建时域线性步长模型；随后将单步周期内的三轴加速度矢量和信号进行分数阶傅里叶变换，计算变换后的加速度信号的标准差因子和四分位差因子，构建频域线性步长模型；最后利用加权方法融合时域线性步长模型和频域线性步长模型，得到融合步长模型。该方法通过对惯性数据时频域特征的提取、融合，提高多运动状态下基于惯性传感器的行人航位推算精度，解决现有步长建模方法无法直接应用于跑步、侧走、倒走等非常规步态的技术问题。
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公开(公告)号：CN110987004B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201911211676.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种基于零速匹配滤波的舰船用惯导对准方法。该方法包括：计算惯导的合加速度，并对零速检测周期内计算的合加速度取均值得到合加速度均值；基于合加速度均值判断合加速度的趋势；基于趋势判断结果判断合加速度是否处于极值；在合加速度处于极值且两极值之间的时间间隔大于预定值的情况下，确定速度为零；在速度为零的情况下，利用与零速匹配的卡尔曼滤波对惯导误差进行修正得到修正后的惯导输出。由此，可以克服舰船在浪涌作用下产生的角运动和线运动，从而达到不借用外界辅助措施的情况下得到较高精度的对准结果的目的。
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公开(公告)号：CN110987004A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911211676.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种基于零速匹配滤波的舰船用惯导对准方法。该方法包括：计算惯导的合加速度，并对零速检测周期内计算的合加速度取均值得到合加速度均值；基于合加速度均值判断合加速度的趋势；基于趋势判断结果判断合加速度是否处于极值；在合加速度处于极值且两极值之间的时间间隔大于预定值的情况下，确定速度为零；在速度为零的情况下，利用与零速匹配的卡尔曼滤波对惯导误差进行修正得到修正后的惯导输出。由此，可以克服舰船在浪涌作用下产生的角运动和线运动，从而达到不借用外界辅助措施的情况下得到较高精度的对准结果的目的。
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