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公开(公告)号：CN114440876B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210074042.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种井下掘进机定位导向方法及井下掘进机定位导向系统，该方法包括：根据井下通视情况确定多个基准点，在每个基准点同时设置基准棱镜和无线电基站；利用全站仪通过基准棱镜进行自主定位，并且在完成自主定位后通过搜索追踪机载棱镜获取机载棱镜的实时位置信息；利用机载超宽带定位装置通过无线电基站进行定位解算以获取机载超宽带定位装置的实时位置信息；利用机载惯导装置根据机载棱镜的实时位置信息和机载超宽带定位装置的实时位置信息对掘进机进行组合导航以输出实时组合导航结果。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中导航精度低、可靠性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114440876A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210074042.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种井下掘进机定位导向方法及井下掘进机定位导向系统，该方法包括：根据井下通视情况确定多个基准点，在每个基准点同时设置基准棱镜和无线电基站；利用全站仪通过基准棱镜进行自主定位，并且在完成自主定位后通过搜索追踪机载棱镜获取机载棱镜的实时位置信息；利用机载超宽带定位装置通过无线电基站进行定位解算以获取机载超宽带定位装置的实时位置信息；利用机载惯导装置根据机载棱镜的实时位置信息和机载超宽带定位装置的实时位置信息对掘进机进行组合导航以输出实时组合导航结果。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中导航精度低、可靠性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111121761B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201811295502.6
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术，具体为一种基于空速的微机械惯导滚动角确定方法，其步骤包括确定机体在导航系下的航向角速率、计算机体向心加速度，建立状态方程和观测方程后进行卡尔曼滤波计算得到前向失准角，将状态转移矩阵修正后计算滚动角。相对于传统的利用微机械惯导系统纯惯性解算出滚动角而言，所计算出的滚动角精度和稳定性都有很大提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110986924B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201911186615.7
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种航向平滑方法，所述方法包括：实时获取陀螺仪输出角速率；获取当前时刻角加速度εk；对n个当前时刻角加速度εk进行平滑处理获取平滑后的角加速度基于待平滑的航向ψref、上一时刻平滑后的航向ψk‑1、陀螺仪输出角速率的输出周期T、平滑后的角加速度上一时刻平滑后的航向角速率ω2，k‑1、当前时刻陀螺仪输出角速率ω1，k获取当前时刻平滑后的航向角速率ω2，k；基于待平滑的航向ψref、上一时刻平滑后的航向ψk‑1、陀螺仪输出角速率的输出周期T、当前时刻平滑后的航向角速率ω2，k获取当前时刻平滑后的航向ψk。本发明的技术方案对航向进行平滑，平滑后的航向较好地跟踪了真实航向变化，且测量噪声大幅降低，在受干扰时段仍然保持了良好的航向精度；还使航向保持了优良的动态性能。
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公开(公告)号：CN112197789A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010817669.5
申请日：2020-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于QUEST的INS/DVL安装误差标定方法，针对INS/DVL安装误差标定时的大角度非线性问题及安装误差与DVL标度因数误差耦合的问题，首先进行INS体坐标系下的INS、DVL速度矢量预处理，然后基于QUEST的最优四元数求解，最后进行INS与DVL之间安装误差角计算。本发明方法不受DVL标度因数误差及安装误差角度大小影响，可以对惯导系统与DVL间的安装误差进行在线标定。可以适用于各种角度情况下的DVL安装误差标定。
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公开(公告)号：CN111121761A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811295502.6
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术，具体为一种基于空速的微机械惯导滚动角确定方法，其步骤包括确定机体在导航系下的航向角速率、计算机体向心加速度，建立状态方程和观测方程后进行卡尔曼滤波计算得到前向失准角，将状态转移矩阵修正后计算滚动角。相对于传统的利用微机械惯导系统纯惯性解算出滚动角而言，所计算出的滚动角精度和稳定性都有很大提升。
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公开(公告)号：CN110987003A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911211613.9
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及组合导航技术领域，公开了一种MEMS惯导快速传递对准的计算方法。其中，该方法包括：利用第一子滤波器根据卫星导航系统输出的速度信息进行卫星通道子系统速度匹配滤波，得到第一滤波估计值；利用第二子滤波器根据载体母惯导输出的姿态信息进行母惯导子系统姿态匹配滤波，得到第二滤波估计值；在第一滤波估计值和第二滤波估计值输出至主滤波器之前，对主滤波器进行时间更新；利用主滤波器对第一滤波估计值和第二滤波估计值进行融合，得到主滤波器融合后的滤波估计值；利用第一滤波估计值和主滤波器融合后的滤波估计值对MEMS惯导进行修正，同时利用母惯导位置数据对MEMS惯导进行装订。由此，可以满足制导武器对准备阶段快速性的需求。
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公开(公告)号：CN110986923A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911186599.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种地磁航向误差修正方法，所述方法包括：利用地磁传感器获取地磁航向ψM；建立地磁航向误差表，地磁航向误差表分为360段，分别与地磁航向ψM的0-360°一一对应；在卫星导航接收机定向标志字有效的情况下，对地磁航向误差表进行更新，得到更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)；对更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)进行平滑处理，得到平滑后的地磁航向误差表 在卫星导航接收机定向标志字无效的情况下，基于平滑后的地磁航向误差表 和地磁航向ψM获取修正后的地磁航向ψ。本发明的技术方案在卫星导航接收机定向标志字有效时对地磁航向误差进行建模，在卫星导航接收机定向标志字无效时利用所建立的地磁航向误差模型对地磁航向进行修正，从而保证航向精度。
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