公开(公告)号：CN113503894A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202110650808.4

申请日：2021-06-10

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 胡奇林 ,  吴亮华 ,  刘玉祝 ,  李瑞贤 ,  于杏 ,  高晓波 ,  危志英 ,  王秋帆 ,  杨槊 ,  张泽 ,  王欣 ,  张吉 ,  盛雪莲 ,  赵彤

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种基于陀螺基准坐标系的惯导系统误差标定方法，该方法具体包括：根据陀螺基准坐标系设置惯导系统坐标系，使惯导系统坐标系的OX轴与陀螺AX的敏感轴重合，惯导系统坐标系的OY轴位于由陀螺AX和AY的敏感轴所形成的平面内，惯导系统坐标系的OZ轴符合右手定则；对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和比力信息进行惯性导航解算以完成姿态四元数、位置和速度的更新；采用陀螺基准坐标系构建系统误差模型；初始化卡尔曼滤波器参数；根据系统误差模型进行卡尔曼滤波计算获取惯性器件误差估计。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中采用加速度计基准坐标进行惯导系统的误差标定存在惯导系统全温范围内的姿态输出精度低的技术问题。