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公开(公告)号：CN113776558B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110936010.6
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种带转位机构的惯导系统转台零位标定方法，包括以下步骤：确定水平基准面，记录惯导的内外环初始零位；对惯导系统进行粗对准；对惯导的内环轴以正反转的方式进行旋转；对惯导系统进行卡尔曼滤波精对准；记录精对准后惯导系统的俯仰角；计算获得外环零位；将外环轴转动到计算获得的外环零位上；控制外环正向旋转90°，转动到位后控制内环轴正向旋转90°，记录转动后的俯仰角θ内；计算获得内环零位θ内0；将内环轴转动到计算获得的内环零位θ内0上。本发明提高转台零位的标定精度，进一步提升旋转调制惯导系统的姿态输出精度。
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公开(公告)号：CN113916222A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111078675.4
申请日：2021-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法，该基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法包括：对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和加速度计比力进行惯性导航解算，更新姿态四元数、位置和速度；建立系统误差模型；选取卡尔曼滤波的量测量，设定卡尔曼滤波器初值；进行卡尔曼滤波计算以获取组合导航数据直至组合导航结束，在卡尔曼滤波计算过程中，根据惯性器件误差约束卡尔曼滤波器的误差协方差取值。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术组合导航过程中滤波器无法跟踪，使得导航精度受限，以及长时间组合导航存在滤波发散的技术问题。
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公开(公告)号：CN105300405A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410363264.3
申请日：2014-07-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明是一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法。包括如下步骤：步骤一：建立带时间延迟状态量τV的系统误差模型；步骤二：观测噪声自适应卡尔曼滤波估计；步骤三：利用加速度微量积分对速度时间延迟修正补偿；步骤3.1：计算速度时间延迟估计累计值；步骤3.2：速度时间延迟带来的速度误差补偿。该方法通过一种观测噪声自适应卡尔曼滤波对主基准速度时间延迟进行实时估计，并通过加速度微量积分方法求取准确速度时间延迟量，然后进行补偿，从而保证传递对准精度和导航输出精度。
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公开(公告)号：CN113503894B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110650808.4
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于陀螺基准坐标系的惯导系统误差标定方法，该方法具体包括：根据陀螺基准坐标系设置惯导系统坐标系，使惯导系统坐标系的OX轴与陀螺AX的敏感轴重合，惯导系统坐标系的OY轴位于由陀螺AX和AY的敏感轴所形成的平面内，惯导系统坐标系的OZ轴符合右手定则；对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和比力信息进行惯性导航解算以完成姿态四元数、位置和速度的更新；采用陀螺基准坐标系构建系统误差模型；初始化卡尔曼滤波器参数；根据系统误差模型进行卡尔曼滤波计算获取惯性器件误差估计。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中采用加速度计基准坐标进行惯导系统的误差标定存在惯导系统全温范围内的姿态输出精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113503895A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110650825.8
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于卡尔曼滤波的三自惯组加速度计尺寸估计方法，该基于卡尔曼滤波的三自惯组加速度计尺寸估计方法包括：对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和比力信息进行惯性导航解算以完成姿态四元数、位置和速度的更新；惯导系统的内框和外框按照预设转动次序和转动角度进行转动，获取转动过程中陀螺角速率和加速度计比力；根据惯导器件误差、加速度计尺寸和惯性导航解算结果构建系统误差模型；初始化卡尔曼滤波器参数；采用离散卡尔曼滤波方程进行惯性器件误差估计和加速度计尺寸估计。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中惯性器件误差与加速度计尺寸误差耦合，无法精确分离导致影响导航精度的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113503894A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110650808.4
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于陀螺基准坐标系的惯导系统误差标定方法，该方法具体包括：根据陀螺基准坐标系设置惯导系统坐标系，使惯导系统坐标系的OX轴与陀螺AX的敏感轴重合，惯导系统坐标系的OY轴位于由陀螺AX和AY的敏感轴所形成的平面内，惯导系统坐标系的OZ轴符合右手定则；对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和比力信息进行惯性导航解算以完成姿态四元数、位置和速度的更新；采用陀螺基准坐标系构建系统误差模型；初始化卡尔曼滤波器参数；根据系统误差模型进行卡尔曼滤波计算获取惯性器件误差估计。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中采用加速度计基准坐标进行惯导系统的误差标定存在惯导系统全温范围内的姿态输出精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN107883952A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610875909.0
申请日：2016-09-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术,具体公开了一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法,首先建立挠曲特性物理模型和滤波误差模型，确定系统状态方程之后通过卡尔曼滤波过程分离估计主子惯导之间的抗挠曲误差，建立新的挠曲物理量模型，考虑到挠曲角度及角速度建立了新的状态矩阵，通过卡尔曼滤波完成主子惯导系统之间的挠曲误差估计，解决了挠曲变形带来的问题。
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公开(公告)号：CN113375626B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110508508.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性装置的空间矢量相对平行度测量方法，该方法包括利用惯性装置基于姿态转换矩阵获取每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值；将每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值进行分解得到对应的方位角；基于方位角计算任意两个被测空间矢量的相对平行度。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中测量方法涉及装置较多、需要光线可达、操作复杂、费时费力、测量结果精度低以及重复性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN113375626A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110508508.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性装置的空间矢量相对平行度测量方法，该方法包括利用惯性装置基于姿态转换矩阵获取每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值；将每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值进行分解得到对应的方位角；基于方位角计算任意两个被测空间矢量的相对平行度。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中测量方法涉及装置较多、需要光线可达、操作复杂、费时费力、测量结果精度低以及重复性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN105300405B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201410363264.3
申请日：2014-07-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明是一种主基准速度时间延迟估计和补偿方法。包括如下步骤：步骤一：建立带时间延迟状态量τV的系统误差模型；步骤二：观测噪声自适应卡尔曼滤波估计；步骤三：利用加速度微量积分对速度时间延迟修正补偿；步骤3.1：计算速度时间延迟估计累计值；步骤3.2：速度时间延迟带来的速度误差补偿。该方法通过一种观测噪声自适应卡尔曼滤波对主基准速度时间延迟进行实时估计，并通过加速度微量积分方法求取准确速度时间延迟量，然后进行补偿，从而保证传递对准精度和导航输出精度。
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