-
公开(公告)号：CN113776558B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202110936010.6
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种带转位机构的惯导系统转台零位标定方法，包括以下步骤：确定水平基准面，记录惯导的内外环初始零位；对惯导系统进行粗对准；对惯导的内环轴以正反转的方式进行旋转；对惯导系统进行卡尔曼滤波精对准；记录精对准后惯导系统的俯仰角；计算获得外环零位；将外环轴转动到计算获得的外环零位上；控制外环正向旋转90°，转动到位后控制内环轴正向旋转90°，记录转动后的俯仰角θ内；计算获得内环零位θ内0；将内环轴转动到计算获得的内环零位θ内0上。本发明提高转台零位的标定精度，进一步提升旋转调制惯导系统的姿态输出精度。
-
公开(公告)号：CN113916222A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111078675.4
申请日：2021-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法，该基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法包括：对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和加速度计比力进行惯性导航解算，更新姿态四元数、位置和速度；建立系统误差模型；选取卡尔曼滤波的量测量，设定卡尔曼滤波器初值；进行卡尔曼滤波计算以获取组合导航数据直至组合导航结束，在卡尔曼滤波计算过程中，根据惯性器件误差约束卡尔曼滤波器的误差协方差取值。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术组合导航过程中滤波器无法跟踪，使得导航精度受限，以及长时间组合导航存在滤波发散的技术问题。
-
公开(公告)号：CN109870156B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201711260659.0
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于智慧库房无人运货车用微惯性定位技术领域，具体涉及一种车用低成本微机械惯导系统自主导航定位方法；该方法包括以下步骤：首先微机械惯导系统启动自检，自检成功后，控制中心向微机械惯导系统发送“初始工作指令”；其次微机械惯导系统进行初始准备，完成初始位置装订；然后控制中心依据待存/取物品位置规划运货车行驶路径；运货车接收到控制中心的路径规划后，实时利用微机械惯导系统的加速度计进行单向定位解算，进行自主导航定位，并将解算得到的位置坐标值通过无线网络实时发送给控制中心，完成运货车的导航定位。
-
公开(公告)号：CN103363989A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201210102043.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法。本发明的方法包括以下步骤：初始对准；估计内杆臂参数；补偿内杆臂误差。本发明提出了一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，该方法能够估计出捷联惯导系统的内杆臂，进而利用估计出的内杆臂进行内杆臂误差补偿，提高了捷联惯导系统在动态环境下的导航精度。
-
公开(公告)号：CN113503894B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110650808.4
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于陀螺基准坐标系的惯导系统误差标定方法，该方法具体包括：根据陀螺基准坐标系设置惯导系统坐标系，使惯导系统坐标系的OX轴与陀螺AX的敏感轴重合，惯导系统坐标系的OY轴位于由陀螺AX和AY的敏感轴所形成的平面内，惯导系统坐标系的OZ轴符合右手定则；对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和比力信息进行惯性导航解算以完成姿态四元数、位置和速度的更新；采用陀螺基准坐标系构建系统误差模型；初始化卡尔曼滤波器参数；根据系统误差模型进行卡尔曼滤波计算获取惯性器件误差估计。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中采用加速度计基准坐标进行惯导系统的误差标定存在惯导系统全温范围内的姿态输出精度低的技术问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113503895A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110650825.8
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于卡尔曼滤波的三自惯组加速度计尺寸估计方法，该基于卡尔曼滤波的三自惯组加速度计尺寸估计方法包括：对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和比力信息进行惯性导航解算以完成姿态四元数、位置和速度的更新；惯导系统的内框和外框按照预设转动次序和转动角度进行转动，获取转动过程中陀螺角速率和加速度计比力；根据惯导器件误差、加速度计尺寸和惯性导航解算结果构建系统误差模型；初始化卡尔曼滤波器参数；采用离散卡尔曼滤波方程进行惯性器件误差估计和加速度计尺寸估计。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中惯性器件误差与加速度计尺寸误差耦合，无法精确分离导致影响导航精度的技术问题。
-
公开(公告)号：CN113503894A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110650808.4
申请日：2021-06-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于陀螺基准坐标系的惯导系统误差标定方法，该方法具体包括：根据陀螺基准坐标系设置惯导系统坐标系，使惯导系统坐标系的OX轴与陀螺AX的敏感轴重合，惯导系统坐标系的OY轴位于由陀螺AX和AY的敏感轴所形成的平面内，惯导系统坐标系的OZ轴符合右手定则；对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和比力信息进行惯性导航解算以完成姿态四元数、位置和速度的更新；采用陀螺基准坐标系构建系统误差模型；初始化卡尔曼滤波器参数；根据系统误差模型进行卡尔曼滤波计算获取惯性器件误差估计。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中采用加速度计基准坐标进行惯导系统的误差标定存在惯导系统全温范围内的姿态输出精度低的技术问题。
-
公开(公告)号：CN111123260A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811296346.5
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于状态识别领域，具体为一种毫米波雷达和可见光摄像的环境物体状态识别方法，采集识别模块的实时数据，存储实时数据，并将采集到的实时数据进行GPS时间同步，毫米波雷达测量设备和可见光摄像准备之后，建立雷达投影坐标，确定图像坐标系和摄像头坐标系关系，得到雷达投影坐标系中任意一点转换到图像坐标系中的转换关系，最后识别图像所示的环境物体状态变化情况。本方法能够快速准确的识别物体形态，同时由于受环境光限制较小，准确完成对物体距离定位，适应性较强。
-
公开(公告)号：CN107883952A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610875909.0
申请日：2016-09-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术,具体公开了一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法,首先建立挠曲特性物理模型和滤波误差模型，确定系统状态方程之后通过卡尔曼滤波过程分离估计主子惯导之间的抗挠曲误差，建立新的挠曲物理量模型，考虑到挠曲角度及角速度建立了新的状态矩阵，通过卡尔曼滤波完成主子惯导系统之间的挠曲误差估计，解决了挠曲变形带来的问题。
-
公开(公告)号：CN103512575B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201210214741.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种测绘车用惯导系统零速修正方法。本发明包括以下步骤：滤波参数初始化；惯性导航和滤波器状态转移矩阵离散化；计算速度积分观测量和量测矩阵；UD分解卡尔曼滤波时间更新计算；发送零速修正申请；UD分解卡尔曼滤波量测更新；惯导系统误差修正；重复以上步骤直到定位定向系统工作结束。本发明需要解决的技术问题为：现有技术中以速度误差为观测量的速度匹配零速修正方法易受外界干扰速度的影响，降低了惯导误差估计精度。本发明实现了对量测速度噪声的有效滤波平滑，减小了干扰速度的影响，提高了滤波计算精度和滤波工作稳定性，克服了估计方差阵计算误差引起的奇异问题，从而提高了零速修正精度和可靠性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
29
records
(took 0.041 seconds)
