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公开(公告)号：CN110711112A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910992778.8
申请日：2019-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种刚度可适应患者状况调节的便携式康复外骨骼设备，它涉及一种便携式康复外骨骼设备。本发明为了解决现有的中风患者康复设备存在不便于携带，以及无法适用于病人肌力状况进行调节，给患者的康复带来了不便的问题。本发明的控制器和驱动器(1)安装在背部支撑装置(4)的后端面上，大臂(6)的一端与小臂(7)的一端转动连接，变刚度装置(8)安装在小臂(7)上，肘关节驱动装置(3)通过鲍登线与变刚度装置(8)连接；变刚度驱动电机(8-6)通过鲍登线改变变刚度装置(8)上的连接支点(8-9)在小臂(7)上的力臂长短实现肘关节的转动刚度调节。本发明适用于中风患者康复训练。
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公开(公告)号：CN119007148A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411039725.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/56 , A01M21/04 , G06T7/66 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T7/246 , G06N3/0464 , G06Q50/02
Abstract: 一种基于视觉引导的激光除草方法，涉及激光除草技术领域，针对现有激光除草并未针对分生组织进行，而是仅针对杂草位置进行除草，因此导致除草准确率低、效果差的问题，本申请可以对杂草进行识别，并识别杂草分生组织中心点，将杂草的分生组织中心点位置发送给激光装置，确保对杂草的分生组织进行精确的照射，为激光除草机器人提供可以实际应用的精确除草方案。减少对农作物的伤害，提升了除草效果。本申请可以在短时间内覆盖大面积农田，每小时能够处理数公顷土地，大幅提升除草效率。
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公开(公告)号：CN118664602A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410983893.X
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，本发明提出的基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，在重尾过程噪声情况下，对比现有估计方法具有估计准确，求解快速，鲁棒性高等特点，满足机器人领域对实时性和准确性的需求。本发明提出的基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，在变分贝叶斯求解方法下，无需提供椭球等高分布尺度参数的先验分布，通过合理的近似求解尺度参数的期望。本发明提出的基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，基于位置测量值实现对速度和加速度的快速准确估计，也可以扩展为基于位置和速度测量值的应用中，具有良好的扩展性。
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公开(公告)号：CN118560600A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410623879.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B62D5/06
Abstract: 一种多自由度轮腿机构，它涉及农业机械技术领域。本发明解决了现有农业机器人的轮腿存在重量大，驱动功率小以及无法调节轮距来适应复杂多变的大田环境作业的问题。本发明的滑动轴安装在行驶机构的上端面上，外部套筒转动套装在滑动轴上，齿轮传动副安装在连接架一侧内，摆动缸的输出轴与主动齿轮连接，滑动轴的上部可轴向滑动穿过从动齿轮，滑动轴在齿轮传动副的驱动下带动行驶机构转动，轮距调节组件的一端固定安装在农业机器人机器人的底盘上，轮距调节组件的另一端伸入到连接架内并与连接架的内侧壁连接，轮距调节组件拉动连接架进行水平方向的移动，连接架带动行驶机构、滑动轴和外部套筒同方向移动，实现轮距的调整。本发明用于田间作业。
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公开(公告)号：CN110711112B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910992778.8
申请日：2019-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种刚度可适应患者状况调节的便携式康复外骨骼设备，它涉及一种便携式康复外骨骼设备。本发明为了解决现有的中风患者康复设备存在不便于携带，以及无法适用于病人肌力状况进行调节，给患者的康复带来了不便的问题。本发明的控制器和驱动器(1)安装在背部支撑装置(4)的后端面上，大臂(6)的一端与小臂(7)的一端转动连接，变刚度装置(8)安装在小臂(7)上，肘关节驱动装置(3)通过鲍登线与变刚度装置(8)连接；变刚度驱动电机(8‑6)通过鲍登线改变变刚度装置(8)上的连接支点(8‑9)在小臂(7)上的力臂长短实现肘关节的转动刚度调节。本发明适用于中风患者康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118476527A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410629123.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度激光除草机器人，它涉及激光除草技术领域。本发明解决了现有的激光除草机器人存在激光除草执行部分和农机底盘功能较为单一，难以满足大田工作环境复杂地形适应性的需求，激光器镜头存在吹灰死角，影响视觉识别以及激光除草精度差的问题。本发明的农机底盘底部通过激光器位姿调整装置与架体组件连接，多个激光器并列且等间距安装在架体组件上，数据采集部分安装在架体组件前进方向的前端，多自由度农机底盘液压系统通过控制激光器位姿调整装置和四个多自由度轮腿机构中的液压执行元件进而控制安装在架体组件上的数据采集部分的镜头始终与水平地面保持平行，激光器除尘装置倾斜安装在架体组件上。本发明用于提高除草精度。
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公开(公告)号：CN113001533A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110276880.5
申请日：2021-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种四足机器人关节动力单元，涉及机器人技术领域。为解决机器人关节动力存在单元整体重量和尺寸较大，抗冲击能力弱，由于齿轮传动齿隙所造成的输出端位置不可控，在长时间运转下散热能力差，各关节与控制器之间通信速度慢的问题。采用将减速器、电机和驱动器看作三部分进行顺序安装，关节动力单元内部空间利用率较高，整体的体积较小，重量较轻，抗冲击能力较强；电机外转子采用两端支撑的方式，提高散热效果，所述输出端轴承固定于前壳体，承称关节动力单元所受到的大部分外力，采用交叉滚子轴承，抗冲击能力强；驱动器采用EtherCAT通信协议进行各关节动力单元与控制器间的总线实时通信，提高各关节与控制器之间通信速度。本发明适用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN110273877B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910621251.4
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B1/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , F15B21/047 , F15B21/08
Abstract: 一种小型化机载液压伺服背包，涉及机载液压油源技术领域。本发明是为了解决现有的外置液压油源限制机器运动范围、机载油源噪声大、效率低的问题。负载的低压输出口连接回油管路的输入端，回油管路的输出端连接一号齿轮泵的入口，一号齿轮泵的出口连接油液输出管路的输入端，油液输出管路的输出端同时连接负载的高压输入口和回油管路的输入端，系统感知模块用于采集电机的转速、油液输出管路中油液的流量、油液输出管路中油液的压力和油液的温度，并将采集的信息传给驱动控制模块，驱动控制模块通过控制调压过滤模块来调节输出油液的压力和流量。它用于对进入负载内的油液进行液压控制。
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公开(公告)号：CN110271036A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910562358.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压轮腿仿人机器人的无软管化内部油路，它涉及仿人机器人技术领域。本发明为解决现有外接液压油管易磨损、管路冗余、装拆维护不便的问题。本发明头肩部、机械臂、躯体、髋部盆骨、大腿和小腿均为具有液压油路腔体组件的框架结构，躯体的后侧背部设有进油口和回油口，进油口的进油端通过液压管路与外接液压动力系统连接，回油口的出油端通过液压管路与外接液压动力系统连接。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN118361425A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410654282.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋转直驱三通压力伺服阀，它涉及电液伺服阀技术领域。本发明解决了现有的压力伺服阀存在体积大、结构复杂、内泄漏大、加工和维护成本高等问题，进而提供一种旋转直驱三通压力伺服阀。本发明的阀套套设在阀芯下部，密封罩设在阀芯上部，密封罩下端与阀套上端固定连接，阀身套设在阀套上部，阀身下端与阀套上端通过螺纹连接，阀身上方设有传感器端盖，传感器端盖与阀身之间设有固定法兰，阀芯的上端安装磁铁固定座，阀芯与密封罩之间设有电机转子磁铁，密封罩与阀身之间设有电机定子，磁铁安装在磁铁固定座上，固定法兰与传感器端盖之间设有磁角度传感器模组。本发明结构简单，易于加工装配，控制线性度高，具备较高的成功性，且抗污染能力高。
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