公开(公告)号：CN103332235B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201310236657.3

申请日：2013-06-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  王海龙 ,  王刚 ,  陈曦 ,  焦可鑫 ,  任梦轩 ,  廖洪千

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有柔性躯干模块化步行机器人，包括柔性躯干、步行足，柔性躯干包括前机身板、后机身板和连接前机身板、后机身板的腰关节，步行足有两组，分别安装前机身板和后机身板的左右两侧并均与前机身板和后机身板相连，第一舵机驱动步行足，第二舵机驱动柔性躯干。本发明摒弃了传统的躯体刚性结构，拥有三个两自由度的腰部关节，使机器人的运动灵活性和稳定性更高，越障能力更强。可以很方便的扩展为六足、八足、十足或更多足的步行机器人。由于步行足结构更加简化，减少了行走过程中由于重力作用的无功损耗，而且在大腿和小腿之间装有双作用阻尼器，起到了被动缓冲的效果，减小了机器人在行走过程中来自于地面的冲击力。

公开(公告)号：CN103175223B

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201310088165.4

申请日：2013-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 潘刚 ,  郑洪涛 ,  杨洪磊 ,  和宏宾 ,  胡晓明 ,  陈曦 ,  张智博 ,  刘倩 ,  潘福敏

IPC: F23R3/36

Abstract: 本发明的目的在于提供一种气路轴向分级式双燃料喷嘴，包括气路外壁和安装在气路外壁里的主油路壁，主油路壁里安装副油路壁，主油路壁与副油路壁之间形成主油路通道，副油路壁里形成副油路通道，气路外壁和主油路壁之间形成气路；气路包括依次相连通的气路前腔、气路喉部、气路后腔，在气路外壁上，位于气路前腔的位置上设置气路一级喷气孔，位于气路喉部的位置上设置喉部喷气孔，位于气路后腔的位置设置气路二级喷气孔。本发明采用了气路轴向分级式结构，在减小喷嘴的径向尺寸的同时增大了气路流通面积，加强了燃料与空气间的掺混，强化了燃烧，缩短了火焰，同时又不烧蚀火焰筒壁面；在进行液体燃料燃烧时，气路还可以进行水蒸汽回注。

公开(公告)号：CN103939943A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410078362.2

申请日：2014-03-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈曦 ,  郑洪涛 ,  潘刚 ,  刘倩 ,  潘福敏 ,  张智博

IPC: F23R3/38 ,  F23R3/36

Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于化学回热循环的双旋流双燃料喷嘴，包括由内至外设置的副油路通道壁、主油路通道壁、第一级气路内壁、第二级气路内壁、气路外壁，副油路通道壁内形成副油路通道，副油路通道壁的端部设置副油路旋流器，副油路旋流器连通油路喷口，副油路通道壁与主油路通道壁之间形成主油路通道，主油路通道连通油路喷口，第一级气路内壁与第二级气路内壁之间形成第一级气路通道，第二级气路内壁与气路外壁之间形成第二级气路通道，第一级气路通道位于油路喷口一侧的端部设置第一级旋流叶片，第二级气路通道位于油路喷口一侧的端部设置第二级旋流叶片。本发明采用旋流叶片，两级旋流叶片的旋转角度相反，加强气体燃料与空气的掺混。

公开(公告)号：CN103175220A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310088161.6

申请日：2013-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 潘刚 ,  郑洪涛 ,  张建国 ,  李雅军 ,  刘倩 ,  潘福敏 ,  陈曦 ,  张智博

IPC: F23R3/36

Abstract: 本发明的目的在于提供一种用于化学回热循环的双燃料喷嘴，包括水蒸汽通道外壁、气体燃料通道外壁、主油路管道、副油路管道、油路喷口，气体燃料通道外壁设置在水蒸汽通道外壁里，主油路管道设置在气体燃料通道外壁里，副油路管道设置在主油路管道里，水蒸汽通道外壁与气体燃料通道外壁之间构成水蒸气通道，气体燃料通道外壁与主油路管道构成气体燃料通道，主油路管道与副油路管道之间构成主油路，副油路管道内部为副油路，副油路管道的端部设置副油路旋流器，主油路和副油路旋流器的出口连通油路喷口。本发明水蒸汽与空气掺混良好，降低了燃烧室排放，避免了熄火现象的发生；气体燃料与空气的掺混较好，可以有效缩短燃烧火焰，提高燃烧效率。

公开(公告)号：CN101380739B

公开(公告)日：2010-06-02

申请号：CN200810137316.X

申请日：2008-10-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李林 ,  王立权 ,  尹博 ,  穆星科 ,  刘德峰 ,  王刚 ,  陈曦 ,  吴磊

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固联，可调端盖与方形箱体相连，蜗轮通过蜗轮支撑轴承安装在方形箱体上，两个蜗轮输出块与蜗轮输出轴固联，每个蜗轮输出块两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧，即方形箱体两侧的扭簧旋向相反。本发明为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的多足机器人提供了技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN101570220A

公开(公告)日：2009-11-04

申请号：CN200910072183.7

申请日：2009-06-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  刘德峰 ,  陈东良 ,  王刚 ,  李林 ,  穆星科 ,  陈曦 ,  吴磊

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/20 ,  H02K7/00

Abstract: 本发明提供的是一种变姿态可翻转两栖多足机器人。由躯体支架、单向输入垂直输出模块、腿部机构三个部分构成，所述的单向输入垂直输出模块安装在躯体支架上，腿部机构安装在单向输入垂直输出模块上。本发明的变姿态可翻转两栖多足机器人由多条步行足并联构成，通过控制姿态调节电机可实现机器人站立和运动姿态的实时改变，提高其适应复杂两栖环境能力，每条步行足由单项输入垂直输出模块和腿部机构两部分串联组成。足端安装三维力觉传感器，对运动过程中足端受力进行反馈，以实现机器人腿部受力闭环控制。

公开(公告)号：CN101380740A

公开(公告)日：2009-03-11

申请号：CN200810137318.9

申请日：2008-10-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  李林 ,  陈东良 ,  穆星科 ,  尹博 ,  刘德峰 ,  王刚 ,  陈曦 ,  吴磊

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人压簧限位式弹性驱动关节模块。由固定螺丝1、电机后端盖2、连接法兰3、四个固定螺丝4、四个连接铜柱5、伺服电机6、推力轴承7、电机与箱体固定螺丝8、固定销9、电位计10、销钉11、蜗轮输出块12、电位计支撑架13、固定螺丝14、传递关节块15、可调固紧螺丝16、蜗杆17、蜗轮18、固定螺丝19、支撑轴承I 20、钢球21、可调端盖22、固定加强板23、固定螺丝24、方形箱体25、蜗轮支撑轴承26、卡簧27、固定螺丝28、压盖29、固定螺丝30、固定板31、支撑轴承32、编码器固定支架33、电机编码器34、压簧35、压簧导向杆36和铜套37组成。结构紧凑、传动比大、传动平稳、具有可靠的自锁性。

公开(公告)号：CN108216539A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810014045.2

申请日：2018-01-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  马鑫盟 ,  陈曦 ,  王刚 ,  贾鹏 ,  李雪 ,  张奇 ,  宗丰绪 ,  王金昌 ,  张瓴宇

IPC: B63H1/36

CPC classification number: B63H1/36

Abstract: 本发明提供一种软体仿生鱼，主要应用于水下探测、侦查。包括头部壳体、导流系统、控制系统、变型腔体和可变形筋板。所述变型腔体左右对称贴合在可变性筋板上，形成了鱼的身体，随着变型腔内部压力的变化，产生变形，能实现左右的摆动；控制系统和导流系统装在头部壳体内，头部壳体和鱼的身体粘合在一起，形成整个鱼；导流系统通过四根管路和鱼的身体相连，实现对变型腔内部流体压力的控制，从而控制鱼的运动。软体仿生鱼具有灵活、环境适应性强、小巧、节约能源、结构简单、造价低等优点。

公开(公告)号：CN108216531A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810010309.7

申请日：2018-01-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  马鑫盟 ,  陈曦 ,  贾鹏 ,  张弘治 ,  张璐瑶 ,  黎浩 ,  张奇 ,  宗丰绪 ,  胡世豪

IPC: B63C11/52 ,  B63C11/34

Abstract: 本发明提供一种开放式吊装收放装置，包括机体、铰链、释放手把、滑动销和箱体。所述铰链和箱体通过螺栓安装在机体上；释放手把通过销轴和铰链座连接在一起，滑动销在箱体内部，通过弹性件与箱体接触，通过销轴与释放手把接触，在释放手把和弹性件的带动下能够在箱体内往复运动；线轮通过销轴安装在机体上，能够绕销轴转动。拉动开关线，通过释放手把带动滑动销进入到箱体内，线轮再电机的带动下转动通过收放线将安装在机器人上的定位环拉入到机体的凹槽内；松开开关线，释放手把释放，滑动销在弹性件的作用下从箱体弹出，卡住定位环。通过滑动销对定位环的控制，实现对机器人的收放。本发明效率高、定位准确、收放速度快、结构简单、造价低。

公开(公告)号：CN103231751B

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310117738.1

申请日：2013-04-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  王海龙 ,  陈曦 ,  王刚 ,  任梦轩 ,  焦可鑫 ,  廖洪千

IPC: B62D57/032 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种单关节密封两栖多足机器人，包括躯体底板和八条结构完全相同且具有三段密封关节的步行足；躯体底板上装有内含控制器和遥控装置的密封控制箱体，控制箱体和密封关节上加工有螺纹孔，用于旋入水密接头；控制器通过水密接头和连接器与关节驱动器和电机编码器进行通讯。步行足由模块化的密封胫节、密封股节和密封根节串联组成，足尖安装六维力传感器。微型直流伺服电机、蜗轮蜗杆副封闭在密封关节内，置于密封关节外侧的防水电位计用于测量关节转角，各关节通过关节连接板相连。本发明能进行两栖环境下的运动和作业，克服了整体包裹密封式机器人关节运动受限的缺点。