公开(公告)号：CN107851391A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201580082191.3

申请日：2015-08-04

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  A.基亚特 ,  植田宏寿 ,  方芳

IPC: G08G1/16

Abstract: 一种台阶检测装置，使用搭载于车辆(Vc)的测距传感器(12)，检测至车辆周围的路面的距离及方位，在路面上分别设定第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)。而且，基于至路面的距离及方位，分别计算出第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)的路面的高度变化，基于路面的高度变化的倾斜大的台阶判定位置，检测路面上的台阶(LD)。

公开(公告)号：CN107615201A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201580080282.3

申请日：2015-05-28

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 山口一郎 ,  植田宏寿

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/30

CPC classification number: G01C21/30 ,  G01C21/005 ,  G01C21/3602 ,  G01C21/3644 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明的自身位置估计装置检测在移动体的周围存在的地标的地标位置而检测移动体的移动量，使检测到的地标位置移动移动量并将其作为地标位置数据进行累积。而且，获取包含地图上存在的地标的地标位置的地图信息，将基于移动体的直至当前位置为止的移动履历而设定的规定范围的地标位置数据和地图信息中包含的地标位置进行对照，估计移动体的自身位置。

公开(公告)号：CN119947940A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202280100439.4

申请日：2022-10-03

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 松永宽之 ,  植田宏寿

IPC: B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W60/00

Abstract: 控制器(19)在位于本车辆的行驶路径上的停止线设定停止候补位置，为了使本车辆在停止候补位置跟前停止而执行使本车辆减速的减速控制，在设定了停止候补位置之后具有由本车辆的驾驶员进行的加速操作的情况下，解除停止候补位置的设定，或者在设定了上述停止候补位置的状态下，以使本车辆通过停止候补位置的方式自主控制本车辆的行驶。

公开(公告)号：CN108883770B

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN201680083902.3

申请日：2016-03-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 植田宏寿

IPC: B60W30/045 ,  B60W30/10 ,  B60W30/09 ,  B60W40/06 ,  G08G1/0968 ,  B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W30/165

Abstract: 本发明之一方式为使用如下的行进路推定方法：取得周围车辆位置的位置取得电路、基于由周围车辆的位置的履历形成的周围车辆的行驶轨迹而推定本车辆的行进路的行进路推定电路的。在行进路推定方法中，基于周围车辆的转弯方向及横向位置，扩大或缩小周围车辆的行驶轨迹，推定本车辆的行进路。

公开(公告)号：CN109789875B

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201680089606.4

申请日：2016-09-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 植田宏寿

IPC: B60W30/165 ,  B60W40/04 ,  G01C21/26 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明提供一种能够以持续追随前行车辆等其他车辆的行驶轨迹的方式稳定行驶的行驶路径设定方法。在使用搭载于本车辆且检测在本车辆的周围行驶的其他车辆的位置的周围车辆传感器、和基于根据其他车辆的位置的历史确定的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径的控制器的行驶路径设定方法中，算出其他车辆中的前行车辆的行驶轨迹的变动量(S6)，在前行车辆的行驶轨迹的变动量为第一阈值以上的情况下，基于与前行车辆不同的其他车辆的行驶轨迹设定本车辆的行驶路径(S7～S10)。

公开(公告)号：CN107924192B

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201580081878.5

申请日：2015-07-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 植田宏寿 ,  山口一郎 ,  土谷千加夫

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种自身位置推定装置，具备：目标物位置检测部，其搭载在本车辆上，检测在本车辆周围存在的目标物与本车辆的相对位置；移动量推定部，推定本车辆的移动量；目标物位置累积部，使由目标物位置检测部检测到的相对位置移动由移动量推定部推定的移动量并作为目标物位置数据而累积；地图信息取得部，取得包含在地图上存在的目标物的目标物位置信息在内的地图信息；弯路起始位置推定部，推定本车辆行驶的行驶路的弯路起始位置；自身位置推定部，将由在目标物位置累积部累积的目标物位置数据中的至少在本车辆周围存在的目标物位置数据及在从本车辆的当前位置到由弯路起始位置推定部推定的弯路起始位置之间存在的目标物位置数据、和地图信息取得部取得的地图信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定本车辆的当前位置即自身位置。

公开(公告)号：CN107924192A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201580081878.5

申请日：2015-07-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 植田宏寿 ,  山口一郎 ,  土谷千加夫

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  B60W30/12 ,  G01C21/165 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0213

Abstract: 一种自身位置推定装置，具备：目标物位置检测部，其搭载在本车辆上，检测在本车辆周围存在的目标物与本车辆的相对位置；移动量推定部，推定本车辆的移动量；目标物位置累积部，使由目标物位置检测部检测到的相对位置移动由移动量推定部推定的移动量并作为目标物位置数据而累积；地图信息取得部，取得包含在地图上存在的目标物的目标物位置信息在内的地图信息；弯路起始位置推定部，推定本车辆行驶的行驶路的弯路起始位置；自身位置推定部，将由在目标物位置累积部累积的目标物位置数据中的至少在本车辆周围存在的目标物位置数据及在从本车辆的当前位置到由弯路起始位置推定部推定的弯路起始位置之间存在的目标物位置数据、和地图信息取得部取得的地图信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定本车辆的当前位置即自身位置。