公开(公告)号：CN115279639A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202080098396.1

申请日：2020-03-10

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 南里卓也 ,  田中慎也 ,  山口翔太郎

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/09 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明的车辆的行驶路径的设定方法，在所设定的本车辆的行驶路径中，包含在交叉路口跨越其他车道而转弯的行驶路径，在所述本车辆的行驶路径的转弯方向外侧的规定距离内存在相邻车辆的情况下，与不存在的情况相比，将车辆转弯时的行驶路径设定在转弯方向内侧。

公开(公告)号：CN113661107B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN201980094913.5

申请日：2019-03-28

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 方芳 ,  南里卓也

IPC: B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  G08G1/16

Abstract: 行为预测装置根据车辆的周围的物体的信息来确定影响车辆的行为的第一物体。行为预测装置进行通过存在于第一物体周围的多个物体的信息来提取影响第一物体的行为的第二物体并对第二物体预测行为的预测处理。行为预测装置进行将提取出的第二物体作为新的第一物体来提取影响新的第一物体的行为的新的第二物体并对新的第二物体预测行为的预测处理。行为预测装置将该预测处理反复进行规定的次数。行为预测装置基于进行预测处理所得出的第二物体各自的行为，来预测最初的预测处理中的第一物体的行为。

公开(公告)号：CN110709911B

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN201780091131.7

申请日：2017-05-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  方芳 ,  武井翔一

IPC: G08G1/16 ,  B60W30/10

Abstract: 本发明的行驶辅助方法，获取本车辆(51)周围的其他车辆(52)的驾驶特性，根据其他车辆(52)的驾驶特性判断其他车辆(52)是否为自动驾驶，并基于是否为自动驾驶的判断结果检测其他车辆(52)的动作。

公开(公告)号：CN109791408B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN201680089623.8

申请日：2016-09-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐野泰仁 ,  土谷千加夫 ,  南里卓也 ,  高野博幸

IPC: G05D1/02

Abstract: 自身位置推定方法检测在移动体周围存在的目标物和移动体的相对位置，将使所述相对位置移动了移动体的移动量后的位置作为目标物位置数据进行存储，基于目标物位置数据的和移动体的相对位置的可靠性选择目标物位置数据，通过对选择的目标物位置数据和包含在道路上或道路周边存在的目标物的位置信息的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置即自身位置。

公开(公告)号：CN113631454A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN201980094786.9

申请日：2019-03-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 山口翔太郎 ,  方芳 ,  南里卓也

IPC: B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明的驾驶辅助方法中，检测从与第一路径(21)不同的第二路径(22)驶入本车辆(20)行驶的第一路径(21)上的交叉路口的第一其他车辆(v1)(S4)，并预测第一其他车辆(v1)是否在交叉路口内停止，在预测为在交叉路口内停止的情况下，预测第一其他车辆(v1)的停止位置(S7)，并计算第一其他车辆(v1)停止在预测的停止位置的情况下的第一其他车辆(v1)的车身与第一其他车辆(v1)的周围物体之间或者第一其他车辆(v1)的车身与第一其他车辆(v1)的行驶车道的道路端部之间、即第一间隔的最小距离(d1)(S8)，根据计算出的最小距离(d1)，预测是否具有第一其他车辆(v1)的后续车辆即第二其他车辆(v2)从第一其他车辆(v1)的后方穿过第一间隔的可能性(S9、S12、S18)。

公开(公告)号：CN107850670B

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201580081911.4

申请日：2015-07-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 方芳 ,  植田宏寿 ,  南里卓也

IPC: G01S17/87 ,  G01S17/93

CPC classification number: G06T7/292 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/023 ,  G01S17/66 ,  G01S17/936 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/6292 ,  G06T7/74

Abstract: 本发明提供一种物体检测方法，判定由多个传感器检测的多个物体是否相同，在判定由多个传感器检测的多个物体为相同物体之后，在多个物体中存在物体位置未被检测的物体时，基于根据未被检测的物体被检测到的物体位置算出的预测范围和根据被持续检测的物体的物体位置推定的存在范围，判定被持续检测的物体与上次检测到的物体是否为相同物体。

公开(公告)号：CN109791408A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201680089623.8

申请日：2016-09-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 佐野泰仁 ,  土谷千加夫 ,  南里卓也 ,  高野博幸

IPC: G05D1/02

Abstract: 自身位置推定方法检测在移动体周围存在的目标物和移动体的相对位置，将使所述相对位置移动了移动体的移动量后的位置作为目标物位置数据进行存储，基于目标物位置数据的和移动体的相对位置的可靠性选择目标物位置数据，通过对选择的目标物位置数据和包含在道路上或道路周边存在的目标物的位置信息的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置即自身位置。

公开(公告)号：CN117121076B

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202180096120.4

申请日：2021-03-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 山口翔太郎 ,  南里卓也 ,  田中慎也

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明的其他车辆行为预测方法，计算本车辆的行驶路径，检测存在于本车辆的行驶路径上且距本车辆规定距离内的交叉路口的位置，在交叉路口的跟前，检测本车辆周围的其他车辆的位置。在本车辆的行驶路径在交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆的情况下，计算本车辆在交叉路口行进时通过的本车辆通过区域和第一对向车辆在交叉路口行进时被预测通过的其他车辆通过区域，计算本车辆通过区域与其他车辆通过区域的间隔，计算第一对向车辆与交叉路口的距离。基于间隔及距离，预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率。

公开(公告)号：CN113631454B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN201980094786.9

申请日：2019-03-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 山口翔太郎 ,  方芳 ,  南里卓也

IPC: B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明的驾驶辅助方法中，检测从与第一路径(21)不同的第二路径(22)驶入本车辆(20)行驶的第一路径(21)上的交叉路口的第一其他车辆(v1)(S4)，并预测第一其他车辆(v1)是否在交叉路口内停止，在预测为在交叉路口内停止的情况下，预测第一其他车辆(v1)的停止位置(S7)，并计算第一其他车辆(v1)停止在预测的停止位置的情况下的第一其他车辆(v1)的车身与第一其他车辆(v1)的周围物体之间或者第一其他车辆(v1)的车身与第一其他车辆(v1)的行驶车道的道路端部之间、即第一间隔的最小距离(d1)(S8)，根据计算出的最小距离(d1)，预测是否具有第一其他车辆(v1)的后续车辆即第二其他车辆(v2)从第一其他车辆(v1)的后方穿过第一间隔的可能性(S9、S12、S18)。

公开(公告)号：CN110709911A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201780091131.7

申请日：2017-05-24

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  方芳 ,  武井翔一

IPC: G08G1/16 ,  B60W30/10

Abstract: 本发明的行驶辅助方法，获取本车辆(51)周围的其他车辆(52)的驾驶特性，根据其他车辆(52)的驾驶特性判断其他车辆(52)是否为自动驾驶，并基于是否为自动驾驶的判断结果检测其他车辆(52)的动作。