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公开(公告)号：CN104115203A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201380009565.X
申请日：2013-02-26
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: H04N13/111 , G06K9/00201 , G06K9/00805 , G06K9/00825 , G06T5/006 , G06T7/262 , G06T2207/20064 , G06T2207/30256 , H04N7/183 , H04N13/207 , H04N2013/0074
Abstract: 一种立体物检测装置，其特征在于，具有：拍摄单元(10)，其拍摄本车辆后方的规定区域；图像变换单元(31)，其将拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元(32、33、34)，其使不同的时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐，在该位置对齐后的鸟瞰视野图像的差分图像上，对表示大于或等于规定的第1阈值的差分的像素数计数并进行频率分布化，从而生成差分波形信息，在规定区域内设定的检测框内，差分波形信息大于或等于规定的第2阈值的情况下，基于差分波形信息对立体物进行检测，立体物检测单元(32、33、34)在规定区域中与将由光源检测单元(34)检测到的光源和拍摄单元(10)连接的线相比后方的后方区域、与比该线在前方的前方区域相比较，将第1阈值或者第2阈值设定得较低，以使得在该后方区域中更容易检测到立体物。
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公开(公告)号：CN104115201A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201380009060.3
申请日：2013-02-13
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: B60R11/04 , B60R2300/107 , B60R2300/304 , B60R2300/607 , G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/3241 , G06K2209/23 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N7/183 , H04N13/204
Abstract: 具有：图像变换单元(31)，其将由拍摄单元(10)获得的图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元(33)，其在使不同的时刻的鸟瞰视野图像的位置对齐而得到的差分图像上，沿着车宽方向对表示规定的差分的像素数进行计数并进行频率分布化，从而生成车宽方向波形信息，基于该车宽方向波形信息，进行对在检测区域内存在的立体物进行检测的车宽方向检测处理；立体物判定单元(34)，其对检测到的立体物是否是存在于检测区域的其他车辆进行判定；以及控制单元(34)，其确定在车宽方向检测处理中获得大于或等于规定值的计数数量的检测位置，在所确定的检测位置在检测区域内从本车辆行进方向的前方向后方移动，并到达检测区域内的规定位置的情况下，抑制将立体物判定为是检测对象的其他车辆的情况。
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公开(公告)号：CN104115188A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201380009568.3
申请日：2013-02-26
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , G01S17/026 , G01S17/08 , G06K9/00825 , G06T5/006 , G06T7/262 , G06T2207/20064 , G06T2207/30256 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N7/183
Abstract: 具有：立体物检测单元(32、33)，其在对不同的时刻的鸟瞰视野图像进行位置对齐而得到的差分图像上基于具有大于或等于第1阈值的差分的像素数，生成差分波形信息，在规定的检测框内在差分波形信息大于或等于第2阈值的情况下，基于差分波形信息，对立体物进行检测；光源检测单元(35)，其用于对光源进行检测；可信度判定单元(34)，其用于对光源是在更相邻车道行驶的其他车辆的前大灯的可信度进行判定；控制单元(35)，其在可信度大于或等于规定值的情况下，对第1阈值或者第2阈值进行设定，以使得在检测框内在与将光源与拍摄单元(10)连接的线相比为前方的前方区域中难以检测到立体物，在可信度小于规定值的情况下，对第1阈值或者第2阈值进行设定，以使得随着从检测框内的中央侧朝向前端或者后端而难以检测到立体物。
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公开(公告)号：CN102951146A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210303905.7
申请日：2012-08-23
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及停车辅助装置(100)，即使是没有配置触摸面板显示器的车辆也能够从多个停车模式中选择与状况相应的停车模式。停车辅助装置具备包括第一方向开关(11)和第二方向开关(12)的方向开关，该第一方向开关(11)相对于规定的基准点(Q)设置在第一方向(11a)侧，该第二方向开关(12)相对于基准点(Q)设置在与第一方向(11a)相反的第二方向(12a)侧，其中，参照将车辆的停车模式与第一方向开关(11)或第二方向开关(12)的操作次数预先进行了对应的对应信息(T)，基于第一方向开关(11)或第二方向开关(12)的操作次数来选择停车模式。
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公开(公告)号：CN102951079A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210304137.7
申请日：2012-08-23
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及停车辅助装置以及停车辅助方法，在辅助车辆停车时呈现驾驶员能够判断是否需要返转的输入辅助信息。停车辅助装置(100)具备执行输入辅助功能和输入接收功能的控制装置(10)，该输入辅助功能是在进行车辆的目标停车位的设定输入时，在显示器上呈现在根据本车辆周围的摄像图像生成的包含多个可停车车位的俯视图像中叠加车辆不进行返转就能够停车的第一停车位和/或叠加有如果上述车辆返转则能够停车的第二停车位的输入辅助信息，该输入接收功能是接收基于所呈现的输入辅助信息的目标停车位的设定输入。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114179904A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111367446.4
申请日：2017-04-14
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明是使用具备检测本车辆的外部状态的传感器及控制装置的车辆控制装置，控制车辆的车辆控制方法，其中，赋予相对于本车辆的行驶车道向横方向的操舵量，将使本车辆的行驶轨迹恢复到目标轨迹的控制作为通常控制执行，使用传感器的检测数据，判定其它车辆是否在与本车辆的行驶车道邻接的邻接车道行驶，在判定出其它车辆在本车辆的前方，在邻接车道行驶的情况下，在本车辆通过其它车辆前使操舵量的响应性比通常控制时的操舵量的响应性高。
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公开(公告)号：CN109476307B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201780042745.6
申请日：2017-06-13
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 一种行驶控制装置，在从检测到车道的划分线的状态变为没有检测到车道的划分线的状态的情况下，基于过去检测到的划分线的位置，推定虚拟划分线，以使本车辆相对于虚拟划分线成为规定的位置的方式控制行驶。
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公开(公告)号：CN104509091B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201380040045.5
申请日：2013-07-24
Abstract: 一种三维物体检测装置，具备：图像变换单元(31)，其将由摄像单元(10)获得的图像视点变换为鸟瞰视点图像；水滴检测单元(40)，其检测附着于摄影光学系统的水滴；第1三维物体检测单元(33)，其基于不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来检测三维物体；第1三维物体判断单元(38)，其判断由上述第1三维物体检测单元检测出的三维物体是否为其它车辆；以及控制单元(39)，其根据由上述水滴检测单元检测出的水滴的附着状态来使水滴去除单元(41)进行动作。
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公开(公告)号：CN104094311B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201380008399.1
申请日：2013-02-26
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00805 , B60R1/00 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , G06T7/262 , G06T2207/10004 , G06T2207/20048 , G06T2207/20064 , G06T2207/30261 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 具有：拍摄单元(10)，其拍摄规定区域；图像变换单元(31)，其将拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元(32、33)，其根据使不同时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐而得到的差分图像生成差分波形信息，基于差分波形信息对立体物进行检测；移动速度计算单元(33)，其对立体物的移动速度进行计算；立体物判定单元(34)，其对立体物是否是存在于规定区域的其他车辆进行判定；非检测对象物判定单元(34)，其对立体物的移动速度的时间变化量进行反复计算，从而对立体物的移动速度的波动程度进行检测，基于波动程度对立体物是否是非检测对象物进行判定；以及控制单元(34)，其基于非检测对象物判定单元(34)的判定结果对立体物判定单元(34)判定为立体物是其他车辆的情况进行抑制。
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公开(公告)号：CN104509090B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201380039863.3
申请日：2013-07-19
CPC classification number: H04N5/23212 , B60R1/002 , G02B27/0006 , G06K9/00798 , G06K9/00825 , G06T7/254 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , G06T2207/30261 , G08G1/16 , G08G1/166 , G08G1/167 , H04N5/2171 , H04N5/225 , H04N5/232 , H04N5/3572
Abstract: 本发明的车载用图像识别装置即使在镜头污浊时，也可以从所拍摄的图像中可靠地检测移动物体。摄像单元(10)设置在本车辆(5)中并通过镜头(12)观测本车辆(5)的周围，并且将观测到的光信号变换为图像信号，车辆检测单元(70)从摄像单元(10)所拍摄的图像中，以规定的检测灵敏度进行本车辆5的周围存在的其它车辆(6)的检测，检测灵敏度调整单元(50)根据白浊程度(U)的高低，将车辆检测单元(70)的检测灵敏度向提高检测灵敏度的方向调整，并且，根据附着程度计算单元(26)所算出的、泥、水滴等附着物对镜头(12)的附着程度(M)进行了校正。
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