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公开(公告)号：CN114179904B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111367446.4
申请日：2017-04-14
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明是使用具备检测本车辆的外部状态的传感器及控制装置的车辆控制装置，控制车辆的车辆控制方法，其中，赋予相对于本车辆的行驶车道向横方向的操舵量，将使本车辆的行驶轨迹恢复到目标轨迹的控制作为通常控制执行，使用传感器的检测数据，判定其它车辆是否在与本车辆的行驶车道邻接的邻接车道行驶，在判定出其它车辆在本车辆的前方，在邻接车道行驶的情况下，在本车辆通过其它车辆前使操舵量的响应性比通常控制时的操舵量的响应性高。
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公开(公告)号：CN111032467B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201780093974.0
申请日：2017-08-24
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/045 , B60W30/18
Abstract: 在弯道中可以加速的场景增加的基础上，还降低对驾驶员带来的不安感。在驾驶辅助车辆的行驶控制装置中，弯道行驶控制器(34)具有：弯道检测单元(34a)、其它车辆检测单元(34f)、阈值设定单元(34b)、横向加速度判定单元(34d)、转弯加速控制单元(34e)。阈值设定单元(34b)，将在弯道行驶时作为抑制本车A的加速的边界值所设定的加速禁止横向加速度阈值，在与本车行驶车道C相邻的弯道外周路E上存在其它车辆F的情况下，与在弯道外周路E上不存在其它车辆F的情况相比设定得低。横向加速度判定单元(34d)判定在弯道行驶中横向加速度是否大于加速禁止横向加速度阈值。转弯加速控制单元(34e)在判定为横向加速度为加速禁止横向加速度阈值以下的期间，允许弯道中的加速行驶，若被判定为横向加速度大于加速禁止横向加速度阈值，则抑制弯道中的加速行驶。
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公开(公告)号：CN109476306B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201780040221.3
申请日：2017-06-07
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 一种行驶控制方法，以使本车辆相对于本车辆行驶的车道的车道线处于规定位置的方式控制本车辆的行驶控制量，使本车辆行驶的一方的车道线的横向位置相对于另一方的车道线的横向位置向不同方向移动时的行驶的控制量比车道线双方的横向位置向相同方向移动时的行驶的控制量小。
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公开(公告)号：CN109476307A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201780042745.6
申请日：2017-06-13
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60W30/165 , B62D6/00 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 一种行驶控制装置，在从检测到车道的划分线的状态变为没有检测到车道的划分线的状态的情况下，基于过去检测到的划分线的位置，推定虚拟划分线，以使本车辆相对于虚拟划分线成为规定的位置的方式控制行驶。
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公开(公告)号：CN102470866B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201080033905.9
申请日：2010-07-29
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/12
CPC classification number: B60W30/12 , B60T8/17557 , B60T2201/08
Abstract: 在本车辆(MM)的车线宽度方向横向位置(X2obst+X0)处于作为针对本车辆(MM)的接近防止指标的车线宽度方向横向位置(X2obst+X0)即规定控制开始位置(60)的情况下，判定为控制开始，将朝向本车行驶车线(200)的中央侧的横摆力矩(Ms)向本车辆(MM)施加而控制本车辆(MM)。并且，在本车辆(MM)的车线宽度方向横向位置(X2obst+X0)从上述控制开始位置(60)的外侧移动至内侧的情况下，在规定期间，与移动至上述控制开始位置(60)的内侧之前相比，对上述控制开始的判定进行抑制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102371960B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201110209223.5
申请日：2011-07-22
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: B60T7/22 , B60K26/021 , B60T2201/022 , B60W10/18 , B60W30/09 , B60W50/10 , B60W2540/10 , B60W2550/302 , B60W2550/308 , B60W2710/18
Abstract: 本发明涉及一种车辆用制动辅助装置和车辆用制动辅助方法。本发明的目的在于与驾驶员的意图相应地更合适地针对本车辆前方的障碍物(XM)来对驾驶员实施辅助。当判断为本车辆(MM)相对于本车辆前方的障碍物(XM)的潜在风险高于预先设定的第一阈值(Th1)且没有操作加速踏板(22)时，对本车辆(MM)施加制动力。并且，当判断为本车辆(MM)相对于本车辆前方的障碍物(XM)的潜在风险高于潜在风险比第一阈值(Th1)高的第二阈值(Th2)时，无论加速踏板(22)的操作状态如何，都对本车辆(MM)施加制动力。
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公开(公告)号：CN104126195A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201380009500.5
申请日：2013-02-12
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G08G9/02 , B60Q9/008 , G01S13/862 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S15/876 , G01S15/931 , G01S2013/9317 , G01S2013/9332 , G01S2013/9353 , G01S2013/9357 , G01S2013/9375 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385 , G01S2015/932 , G01S2015/938 , G08G1/166
Abstract: 行驶控制装置具备：后方障碍物检测传感器(13e～13h)；侧方障碍物检测传感器(19a～19d)；后方移动准备检测部(9)；警告部，其对由传感器(19a～19h)检测到的障碍物进行警告；以及控制部，其在后方障碍物检测传感器(13e～13h)检测到的与障碍物(61)之间的距离为第一风险以下或者基于侧方障碍物检测传感器(19a～19d)检测到的与障碍物(61)之间的距离的参数为第二风险以下的情况下，控制警告部以进行警告。在检测到本车辆(1)向后方移动的准备、基于侧方障碍物检测传感器(19a～19d)检测到的与障碍物之间的距离的参数大于第二风险的情况下，控制部在从侧方障碍物检测传感器(19a～19d)变得检测不到障碍物起到经过保持时间为止的期间，增大第一警告阈值。
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公开(公告)号：CN102112353B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN200980129926.8
申请日：2009-06-12
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G01S13/931 , B60T7/22 , B60W10/18 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/08 , B60W30/0956 , B60W30/12 , B60W2720/14 , B62D6/002 , B62D15/025 , B62D15/0265 , G01S2013/9342 , G08G1/16 , G08G1/167
Abstract: 公开了一种用于限制在通过转向躲避前方障碍物时的不必要的控制干预的行驶控制方法。检测存在于车辆侧方的侧方物体(步骤S3)，以估计相对于行车道在车头时距(Tt)之后本车辆抵达的稍后抵达横向位置(Xf)。在检测到侧方物体的情况下该稍后抵达横向位置(Xf)达到预定阈值(XL)时，抑制本车辆朝向侧方物体一侧的车道改变。如果检测到本车辆在与侧方车辆一侧相反的方向上的横向移动，则将躲避标志设置为Fa＝1(步骤S6)。然后，如果朝向侧方车辆开始横向移动，则将返回标志设置为Fr＝1(步骤S7)。当由此将返回标志设置为Fr＝1时，在设置时间(Tm)过去之前，将抑制标志设置为F＝0，并且禁止对横向移动进行抑制(步骤S9)。
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公开(公告)号：CN111032467A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201780093974.0
申请日：2017-08-24
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: B60W30/045 , B60W30/18
Abstract: 在弯道中可以加速的场景增加的基础上，还降低对驾驶员带来的不安感。在驾驶辅助车辆的行驶控制装置中，弯道行驶控制器(34)具有：弯道检测单元(34a)、其它车辆检测单元(34f)、阈值设定单元(34b)、横向加速度判定单元(34d)、转弯加速控制单元(34e)。阈值设定单元(34b)，将在弯道行驶时作为抑制本车A的加速的边界值所设定的加速禁止横向加速度阈值，在与本车行驶车道C相邻的弯道外周路E上存在其它车辆F的情况下，与在弯道外周路E上不存在其它车辆F的情况相比设定得低。横向加速度判定单元(34d)判定在弯道行驶中横向加速度是否大于加速禁止横向加速度阈值。转弯加速控制单元(34e)在判定为横向加速度为加速禁止横向加速度阈值以下的期间，允许弯道中的加速行驶，若被判定为横向加速度大于加速禁止横向加速度阈值，则抑制弯道中的加速行驶。
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公开(公告)号：CN104115202B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201380009521.7
申请日：2013-02-07
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: B60T8/17558 , B60T7/22 , B60T2201/022 , B60T2230/08 , B60W30/18036 , B60W50/14 , B60W2050/0075 , B62D15/0295 , G01S7/4816 , G01S13/862 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S15/876 , G01S15/931 , G01S2013/9314 , G01S2013/9317 , G01S2013/9332 , G01S2013/9353 , G01S2013/9357 , G01S2013/9375 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385 , G01S2013/9389 , G01S2015/932 , G01S2015/938 , G08G1/166 , G08G1/167 , G08G1/168
Abstract: 行驶控制装置具备：侧方障碍物检测部，其将从本车辆(1)的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域(KR1～KR7)，按每个检测角度区域检测进入多个检测角度区域的障碍物(61)以及本车辆(1)与障碍物(61)之间的距离；后方移动准备检测部，其检测本车辆(1)向后方移动的准备；警告部，其关于障碍物(61)进行警告；警告控制部，其在本车辆(1)与障碍物(61)之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制警告部以进行警告；以及阈值控制部，其在检测到本车辆(1)向后方移动的准备、且在多个检测角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的检测角度区域(KR6、KR7)中比其它检测角度区域(KR1～KR5)先检测到障碍物(61)的情况下，提高工作阈值，使得与在其它检测角度区域(KR1～KR5)中先检测到障碍物(61)的情况相比，警告的时期提前。
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