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    行驶辅助方法及行驶辅助装置
    11.
    发明公开
    行驶辅助方法及行驶辅助装置 审中-实审

    公开(公告)号：CN118019675A

    公开(公告)日：2024-05-10

    申请号：CN202180102565.9

    申请日：2021-09-23

    Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

    Inventor： 田中慎也 ,  植田宏寿

    IPC: B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W60/00

    Abstract: 本发明的行驶辅助装置具备：行驶边界获取部(101)，其获取本车辆的周围的车道信息；周围物体获取部(102)，其获取与本车辆的周围的物体相关的周围物体信息；障碍物判定部(104)，其基于车道信息和周围物体信息，判定在本车辆行驶的本车道上是否存在妨碍本车辆行驶的障碍物；避开判定部(105)，其在由障碍物判定部判定为存在障碍物的情况下，基于车道信息判定通过用于避开障碍物的向避开方向的操舵控制本车辆是否能够避开障碍物；死角判定部(108)，其在判定为本车辆能够避开障碍物的情况下，判定在相对于本车道位于避开方向且与本车辆的行进方向对向的对向车道上是否存在从本车辆观察成为死角的死角区域；避开区间设定部(107)，其根据是否存在死角区域的判定结果，设定用于执行包含向避开方向的操舵控制的避开控制的避开区间的避开结束位置；车辆控制部(112)，其生成用于使本车辆从避开区间的避开开始位置行驶至避开结束位置的行驶路径。

    行驶辅助方法及行驶辅助装置
    12.
    发明公开
    行驶辅助方法及行驶辅助装置 有权

    公开(公告)号：CN113168770A

    公开(公告)日：2021-07-23

    申请号：CN201880100002.4

    申请日：2018-12-06

    Applicant: 日产自动车株式会社

    Inventor： 田中慎也 ,  武井翔一

    IPC: G08G1/16

    Abstract: 一种行驶辅助方法，基于在相邻车道(L2)上行驶的其他车辆(2a～2f)是否允许与在本车道(L1)上在本车辆的前方行驶的第一前行车辆(2d)汇合的履历、和在能够从本车道(L1)向相邻车道(L2)汇合的区间(Pmer)内的车道方向上的相邻车道(L2)上行驶的其他车辆(2a～2f)的位置，选定在本车辆(1)向相邻车道(L2)汇合时在本车辆(1)的前方或后方行驶的汇合目标车辆。

    移动距离检测装置和移动距离检测方法
    13.
    发明授权
    移动距离检测装置和移动距离检测方法 有权

    公开(公告)号：CN102288165B

    公开(公告)日：2013-09-25

    申请号：CN201110169977.2

    申请日：2011-06-21

    Applicant: 日产自动车株式会社

    Inventor： 土谷千加夫 ,  古性裕之 ,  田中慎也

    IPC: G01C11/06

    CPC classification number: G01S11/12 ,  G06K9/78 ,  G06T7/254 ,  G06T7/62 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30256 ,  H04N7/18

    Abstract: 本发明涉及移动距离检测装置和移动距离检测方法。所述移动距离检测装置包括：摄像单元，其拍摄图像；配准单元，其在鸟瞰图像上对所述摄像单元在不同时刻拍摄到的图像进行位置配准；以及立体物体检测单元，其基于在不同时刻拍摄到的、由所述配准单元进行了配准的图像数据之间的差异图像数据来检测立体物体。所述立体物体检测单元计数分别表示所述差异图像数据上的给定差异、并且排列在当将预定区域的图像转换成鸟瞰图像时所述立体物体倾斜的方向上的像素的数量，然后产生所计数的像素的频率分布以生成差异波形，并且基于所述差异波形的时间变化来计算所述立体物体的移动距离。

    车辆行为推定方法、车辆控制方法及车辆行为推定装置
    15.
    发明授权
    车辆行为推定方法、车辆控制方法及车辆行为推定装置 有权

    公开(公告)号：CN115443234B

    公开(公告)日：2023-11-24

    申请号：CN202080099473.5

    申请日：2020-04-06

    Applicant: 日产自动车株式会社

    Inventor： 田中慎也 ,  武井翔一

    IPC: B60W40/02

    Abstract: 在车辆行为推定方法中，检测在本车辆(1)行驶的第一车道(2a)上行驶在本车辆(1)的前方的第一前行车辆(3)的速度，检测行驶在与第一车道(2a)相邻的第二车道(2b)上的相邻车辆(4)的速度，计算出第一前行车辆(3)与相邻车辆(4)之间的相对速度，预测在从开始检测出相对速度的绝对值(vr1)减少的时刻起的规定时间(T0)以内，相对速度的绝对值(vr1)是否成为速度阈值(Tv)以下，在预测为在规定时间(T0)以内相对速度的绝对值(vr1)成为速度阈值(Tv)以下的情况下，推定为存在相邻车辆(4)向第一车道(2a)进行车道变更的可能性。

    其他车辆动作预测方法及其他车辆动作预测装置
    17.
    发明授权
    其他车辆动作预测方法及其他车辆动作预测装置 有权

    公开(公告)号：CN113243029B

    公开(公告)日：2022-07-05

    申请号：CN201880100153.X

    申请日：2018-12-11

    Applicant: 日产自动车株式会社

    Inventor： 武井翔一 ,  田中慎也

    IPC: G08G1/16

    Abstract: 其他车辆动作预测方法基于在相邻车道(G2)上行驶的其他车辆(12)的行为，预测其他车辆(12)在本车辆(11)的前方从相邻车道(G2)向本车辆(11)行驶的本车道(G1)进行车道变更。在该其他车辆动作预测方法中，获取表示与相邻车道(G2)相关的交通规则的交通规则信息，预测按照交通规则行驶时的其他车辆(12)的预测行驶状态，计算其他车辆(12)识别到交通规则的识别可能性，并基于识别可能性、预测行驶状态以及实际的行驶状态，预测其他车辆(12)进行车道变更的情况。

    其他车辆动作预测方法及其他车辆动作预测装置
    18.
    发明公开
    其他车辆动作预测方法及其他车辆动作预测装置 有权

    公开(公告)号：CN113243029A

    公开(公告)日：2021-08-10

    申请号：CN201880100153.X

    申请日：2018-12-11

    Applicant: 日产自动车株式会社

    Inventor： 武井翔一 ,  田中慎也

    IPC: G08G1/16

    Abstract: 其他车辆动作预测方法基于在相邻车道(G2)上行驶的其他车辆(12)的行为，预测其他车辆(12)在本车辆(11)的前方从相邻车道(G2)向本车辆(11)行驶的本车道(G1)进行车道变更。在该其他车辆动作预测方法中，获取表示与相邻车道(G2)相关的交通规则的交通规则信息，预测按照交通规则行驶时的其他车辆(12)的预测行驶状态，计算其他车辆(12)识别到交通规则的识别可能性，并基于识别可能性、预测行驶状态以及实际的行驶状态，预测其他车辆(12)进行车道变更的情况。

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