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公开(公告)号：JP2016024541A
公开(公告)日：2016-02-08
申请号：JP2014146898
申请日：2014-07-17
Abstract: 【課題】人為操舵と自動操舵とを取り入れながらも、運転者に負担を掛けずに効率的な作業が可能となる走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システムの提供。 【解決手段】走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システムは、自機位置を示す測位データを出力する測位ユニット5と、目標走行経路を算定する経路算定部81と、測位データに基づいて目標走行経路に対する走行機体1の向きを算定する向き算定部84と、目標走行経路に沿うように走行するための自動操舵データを出力する操舵データ出力部82と、自動操舵データに基づいて走行機体1を操舵するための操舵信号を生成する自動操舵部83と、人為操舵による走行中から自動操舵による走行への移行において、向き算定部84で算定された走行機体1の向きが所定の許容範囲を超えている限り、自動操舵部83による自動操舵走行への移行を禁止する自動操舵管理部85とを備えている。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种行走工作机械，其在采用手动转向和自动转向时可以有效地进行工作，而不会对操作者造成负担，并且在其中使用自动转向系统。解决方案：行走工作机和自动 其中使用的转向系统包括：位置单元5，用于输出指示作业机的位置的定位数据; 用于计算目标行驶路线的路线计算单元81; 方向计算单元84，用于基于定位数据计算行进机1相对于目标行驶路线的方向; 转向数据输出单元82，用于输出自动转向数据以便沿目标行进路线行驶; 自动转向单元83，用于基于自动转向数据产生转向信号以便转向行进机1; 以及自动转向管理单元85，其在通过手动转向行驶到通过自动转向行驶的转变时，只要方向计算单元计算出的行驶机器1的方向，就禁止由自动行驶单元83进行自动行驶 84超过规定的允许范围。选择图：图1
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公开(公告)号：JPWO2020054654A1
公开(公告)日：2021-09-16
申请号：JP2019035343
申请日：2019-09-09
Applicant: 東京計器株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , A01B69/00 , B62D113/00 , B62D137/00 , G05D1/02
Abstract: 自動操舵の対象である作業車両へ操舵信号を出力する自動操舵制御装置であって、目標進行方位と検出された作業車両の進行方位とに基づくPID制御により操舵信号を出力し、PID制御における比例ゲインに与えるべき複数の値を含む第1パラメータセットを有する操舵演算部322と、第1パラメータセットに含まれる複数の値を示し、択一に選択可能な選択肢を提示する提示部33と、第1パラメータセットについて選択された選択肢を取得する取得部34とを備え、操舵演算部322が、第1パラメータセットについて取得された選択肢により示される値を比例ゲインに設定してPID制御を行うことを特徴とした。
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公开(公告)号：JP2021135060A
公开(公告)日：2021-09-13
申请号：JP2020028724
申请日：2020-02-21
Applicant: 東京計器株式会社
Abstract: 【課題】 移動局における測位に用いる測位衛星システムをより容易に選択することができる技術を提供する。 【解決手段】 測位衛星システムから送信されるGNSS信号に基づいて自装置の位置を測定する測位処理装置11であって、基地局装置またはサーバ装置から送信された補正情報を取得する情報取得部101と、取得された補正情報と、測位衛星システムに優先順位を付す選択情報とに基づいて、少なくとも1つ以上の測位衛星システムを選択する選択部102と、選択された測位衛星システムから送信されるGNSS信号を受信するように受信機を設定する受信設定部103と、受信機により受信されたGNSS信号に基づいて自装置の測定位置を算出する位置算出部104と、取得された補正情報に基づいて前記測定位置を補正する位置補正部105とを備えた。 【選択図】図5
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2019068778A
公开(公告)日：2019-05-09
申请号：JP2017197249
申请日：2017-10-10
Abstract: 【課題】自動直進時における作業性を向上させる作業車両を提供すること。 【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両(1)は、走行車輪(5)を有する走行車体(2)と、走行車体(2)の位置情報を取得する位置情報取得部(120)と、走行車体(2)が自動直進するように舵角を調整する舵角調整部(110)と、位置情報に基づいて自動直進の基準となる走行基準データを取得し、走行基準データに基づいて舵角調整部(110)を制御する制御部(150)と、を備え、制御部(150)は、走行車体(2)に補助車輪(5A)が取り付けられている場合には、自動直進時における舵角の調整量を、補助車輪(5A)が取り付けられていない場合の舵角の調整量よりも大きくする。 【選択図】図5
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公开(公告)号：JP2016024540A
公开(公告)日：2016-02-08
申请号：JP2014146896
申请日：2014-07-17
Abstract: 【課題】衛星航法を用いた自動操舵における低速時精度低下の問題を解消する。 【解決手段】衛星航法用モジュール50と慣性航法用モジュール51とを備えた測位ユニット5と、走行機体1が走行するための目標走行経路を算定する経路算定部81と、走行機体1の低速状態を判定する低速状態判定部84aと、少なくとも衛星航法用モジュール50を用いて第1の自動操舵データを出力する衛星航法モードと、慣性航法用モジュール51を用いて第2の自動操舵データを出力する慣性航法モードとを有する操舵データ出力部82と、低速状態が判定された場合、衛星航法モードを無効にして慣性航法モードを有効にする操舵データ出力管理部85と、操舵データ出力部82から出力される自動操舵データに基づいて走行機体1を自動操舵する自動操舵部83とが備えられている。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：解决使用卫星导航方式的自动转向精度在低速时间下降的问题。解决方案：行走工作机包括：作为具有卫星导航模块50和惯性导航模块的定位单元5 51; 路线计算单元81，用于计算行驶机1行驶的目标行驶路线; 用于确定行进机1的低速状态的低速状态确定单元84a; 至少具有用于使用卫星导航模块50输出第一自动驾驶数据的卫星导航模式的转向数据输出单元82和使用惯性导航模块51输出第二自动驾驶数据的惯性导航模式; 转向数据输出管理单元85，用于当确定现在处于低速状态时禁用卫星导航模式并使能惯性导航模式; 以及用于基于从转向数据输出单元82输出的自动转向数据来自动转向行驶机1的自动转向单元83.图1
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公开(公告)号：JPWO2020090863A1
公开(公告)日：2021-09-30
申请号：JP2019042504
申请日：2019-10-30
Applicant: 東京計器株式会社
Abstract: 作業車両に設けられてGNSSセンサとジャイロセンサとを備えたセンサ装置による測定値の誤差を補正する誤差補正装置34であって、GNSSセンサにより測定されたローカル座標系における作業車両の車両位置と、ジャイロセンサにより測定されたセンサ装置を基準とした3軸を有するセンサ座標系における角速度とを取得する第1取得部341と、センサ座標系において、センサ装置と異なる位置に設定された設定位置を始点としたセンサ装置が設けられた測定位置の相対位置ベクトルを、取得された角速度に基づいてローカル座標系における相対位置ベクトルに座標変換する座標変換部345と、ローカル座標系の原点を始点とした設定位置の位置ベクトルをP a 、測定位置の位置ベクトルをP s 、座標変換された相対位置ベクトルをLとして、P a =P s −Lの式によって設定位置の位置ベクトルP a を算出してGNSSセンサにより測定された車両位置の誤差を補正する車両位置補正部346とを備えた。
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公开(公告)号：JPWO2020090862A1
公开(公告)日：2021-09-16
申请号：JP2019042503
申请日：2019-10-30
Applicant: 東京計器株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D137/00 , B62D6/00
Abstract: 車両の車輪に偏角を与えて車両の操舵系に回転角度であるハンドル角を入力する入力軸を駆動するモータと、入力軸のハンドル角を測定角度として検出する角度センサとを備える操舵駆動装置に対して、測定角度が目標角度に追従するようにモータを制御するハンドル角制御装置23であって、角度センサにより検出された測定角度を取得する測定角度取得部232と、目標角度と測定角度との偏差角度が、目標角度に対して入力軸の変位方向から逆方向に所定の角度を有する減衰閾値以下に、目標角度に近接しているか否かを判定する第1判定部233aと、偏差角度が減衰閾値以下に近接している場合、偏差角度に比例して角速度を減衰させる減衰制御則に基づいてモータの角速度を制御する角速度制御部234とを備えた。
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