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公开(公告)号：JPWO2020054654A1
公开(公告)日：2021-09-16
申请号：JP2019035343
申请日：2019-09-09
Applicant: 東京計器株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , A01B69/00 , B62D113/00 , B62D137/00 , G05D1/02
Abstract: 自動操舵の対象である作業車両へ操舵信号を出力する自動操舵制御装置であって、目標進行方位と検出された作業車両の進行方位とに基づくPID制御により操舵信号を出力し、PID制御における比例ゲインに与えるべき複数の値を含む第1パラメータセットを有する操舵演算部322と、第1パラメータセットに含まれる複数の値を示し、択一に選択可能な選択肢を提示する提示部33と、第1パラメータセットについて選択された選択肢を取得する取得部34とを備え、操舵演算部322が、第1パラメータセットについて取得された選択肢により示される値を比例ゲインに設定してPID制御を行うことを特徴とした。
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公开(公告)号：JPWO2020090864A1
公开(公告)日：2021-09-16
申请号：JP2019042505
申请日：2019-10-30
Applicant: 東京計器株式会社
IPC: B62D113/00 , B62D117/00 , B62D6/00
Abstract: 車両の車輪に偏角を与えて車両の操舵系に回転角度であるハンドル角を入力する入力軸を駆動するモータと、入力軸のハンドル角を測定角度として検出する角度センサとを備える操舵駆動装置に対して、測定角度が目標角度に追従するようにモータを制御するハンドル角制御装置23であって、角度センサより測定角度を取得する測定角度取得部232と、モータへ角速度を指示角速度として出力する角速度出力部234と、取得された測定角度に基づく角速度を測定角速度として算出する角速度算出部233と、指示角速度と測定角速度との差の絶対値が、予め設定された第1閾値以上であるか否かを判定する角速度判定部236とを備え、角速度出力部233は、差の絶対値が第1閾値以上と判定された場合、モータの制御を停止することを特徴とする。
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公开(公告)号：JPWO2020090863A1
公开(公告)日：2021-09-30
申请号：JP2019042504
申请日：2019-10-30
Applicant: 東京計器株式会社
Abstract: 作業車両に設けられてGNSSセンサとジャイロセンサとを備えたセンサ装置による測定値の誤差を補正する誤差補正装置34であって、GNSSセンサにより測定されたローカル座標系における作業車両の車両位置と、ジャイロセンサにより測定されたセンサ装置を基準とした3軸を有するセンサ座標系における角速度とを取得する第1取得部341と、センサ座標系において、センサ装置と異なる位置に設定された設定位置を始点としたセンサ装置が設けられた測定位置の相対位置ベクトルを、取得された角速度に基づいてローカル座標系における相対位置ベクトルに座標変換する座標変換部345と、ローカル座標系の原点を始点とした設定位置の位置ベクトルをP a 、測定位置の位置ベクトルをP s 、座標変換された相対位置ベクトルをLとして、P a =P s −Lの式によって設定位置の位置ベクトルP a を算出してGNSSセンサにより測定された車両位置の誤差を補正する車両位置補正部346とを備えた。
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公开(公告)号：JPWO2020090862A1
公开(公告)日：2021-09-16
申请号：JP2019042503
申请日：2019-10-30
Applicant: 東京計器株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D137/00 , B62D6/00
Abstract: 車両の車輪に偏角を与えて車両の操舵系に回転角度であるハンドル角を入力する入力軸を駆動するモータと、入力軸のハンドル角を測定角度として検出する角度センサとを備える操舵駆動装置に対して、測定角度が目標角度に追従するようにモータを制御するハンドル角制御装置23であって、角度センサにより検出された測定角度を取得する測定角度取得部232と、目標角度と測定角度との偏差角度が、目標角度に対して入力軸の変位方向から逆方向に所定の角度を有する減衰閾値以下に、目標角度に近接しているか否かを判定する第1判定部233aと、偏差角度が減衰閾値以下に近接している場合、偏差角度に比例して角速度を減衰させる減衰制御則に基づいてモータの角速度を制御する角速度制御部234とを備えた。
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