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公开(公告)号：JP2018167724A
公开(公告)日：2018-11-01
申请号：JP2017067287
申请日：2017-03-30
Applicant: 東京計器株式会社 , 株式会社八潮見製作所
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D5/04
Abstract: 【課題】 駆動系の入力軸の軸方向におけるサイズを縮小する。 【解決手段】 自動操舵の対象である車両の車輪に偏角を与えて車両を操舵する操舵系に操舵トルクとしての回転力を入力する入力軸を駆動する操舵駆動装置50であって、入力軸と一体回転するように接続可能な回転軸を有し、回転軸の外周に沿って歯車501aが設けられ、入力軸に駆動力を伝達する伝達軸501と、伝達軸501の歯車501aと噛合う歯車502bが設けられた回転軸502aを有し、回転軸502aの軸方向が伝達軸501の軸方向と直交する方向を向くように配置されて伝達軸501を駆動するモータ502と、伝達軸501の歯車501aと噛合う歯車503bが設けられた回転軸503aを有し、回転軸503bの軸方向が伝達軸501の軸方向と直交する方向を向くように配置されて伝達軸501の回転を検出するエンコーダ503とを備える。 【選択図】図7
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公开(公告)号：JP2016021890A
公开(公告)日：2016-02-08
申请号：JP2014146897
申请日：2014-07-17
IPC: B62D6/00 , G05D1/02 , B62D137/00 , A01B69/00
Abstract: 【課題】植播系圃場作業機のための目標走行経路算定用の基準線を生成する際に運転者に要求されるティーチング操作の負担を軽減することである。 【解決手段】植播系圃場作業機及びそれに用いられる自動操舵システムは、自機位置を示す測位データを出力する測位ユニット5と、人為操舵による走行時に作業走行の開始を表す作業開始イベント及び作業走行の停止を示す作業終了イベントを前記圃場作業装置の状態に基づいて検知する作業イベント検知部84と、自動操舵で作業走行するための目標走行経路を算定する経路算定部81と、目標走行経路を算定するために用いられる基準経路を、作業開始イベントが行われた自機位置と作業終了イベントが行なわれた自機位置とから生成する基準経路生成部81aと、測位データと目標走行経路とを用いて自動操舵データを出力する操舵データ出力部82とを備えている。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：减少操作者创建用于计算种植播种型田间作业机的目标行进路线的参考线所需的教学操作的负担。解决方案：种植播种式现场作业机和 用于其的自动转向系统包括：定位单元5，用于输出指示其自身机器的位置的定位数据; 工作事件检测部84，用于检测表示通过手动转向行驶时的工作行驶开始的工作开始事件;以及表示基于现场作业装置的状态的工作行驶完成的工件完成事件; 路线计算部81，用于计算通过自动转向行驶的工作目标行驶路线; 基准路径生成部81a，用于从进行作业开始事件的本机的位置和进行作业完成事件的本机的位置创建用于计算目标行驶路线的基准路线; 以及用于使用定位数据和目标旅行路线输出自动转向数据的转向数据输出部分82.选择图：图1
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公开(公告)号：JPWO2020090864A1
公开(公告)日：2021-09-16
申请号：JP2019042505
申请日：2019-10-30
Applicant: 東京計器株式会社
IPC: B62D113/00 , B62D117/00 , B62D6/00
Abstract: 車両の車輪に偏角を与えて車両の操舵系に回転角度であるハンドル角を入力する入力軸を駆動するモータと、入力軸のハンドル角を測定角度として検出する角度センサとを備える操舵駆動装置に対して、測定角度が目標角度に追従するようにモータを制御するハンドル角制御装置23であって、角度センサより測定角度を取得する測定角度取得部232と、モータへ角速度を指示角速度として出力する角速度出力部234と、取得された測定角度に基づく角速度を測定角速度として算出する角速度算出部233と、指示角速度と測定角速度との差の絶対値が、予め設定された第1閾値以上であるか否かを判定する角速度判定部236とを備え、角速度出力部233は、差の絶対値が第1閾値以上と判定された場合、モータの制御を停止することを特徴とする。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2020086876A
公开(公告)日：2020-06-04
申请号：JP2018219730
申请日：2018-11-22
Abstract: 【課題】経路設定の演算量を低減することができる農作業支援システムを提供すること。 【解決手段】実施形態の一態様に係る農作業支援システム(100)は、測位点(203)である自車位置を測定する測位装置(120)が搭載され、圃場(F)を走行可能な作業車両(1)と、前記圃場(F)における前記作業車両(1)の自動走行を制御する制御装置(160)と、を備え、前記制御装置(160)は、前記作業車両(1)が前記圃場(F)の外周に沿って走行している期間において、前記測位装置(120)から取得した前記測位点(203)を前記圃場(F)の形状情報として取得する取得部(1431)と、前記形状情報における複数の前記測位点(203)のうち、任意に選択された前記測位点(203)に基づく領域を前記作業車両(1)が自動走行可能な作業エリア(210)として設定する設定部(1432)とを備え、前記設定部(1432)は、一の前記圃場(F)に対して複数の前記作業エリア(210)を設定可能とすることを特徴とする。 【選択図】図4
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公开(公告)号：JP2016024541A
公开(公告)日：2016-02-08
申请号：JP2014146898
申请日：2014-07-17
Abstract: 【課題】人為操舵と自動操舵とを取り入れながらも、運転者に負担を掛けずに効率的な作業が可能となる走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システムの提供。 【解決手段】走行作業機及びそれに用いられる自動操舵システムは、自機位置を示す測位データを出力する測位ユニット5と、目標走行経路を算定する経路算定部81と、測位データに基づいて目標走行経路に対する走行機体1の向きを算定する向き算定部84と、目標走行経路に沿うように走行するための自動操舵データを出力する操舵データ出力部82と、自動操舵データに基づいて走行機体1を操舵するための操舵信号を生成する自動操舵部83と、人為操舵による走行中から自動操舵による走行への移行において、向き算定部84で算定された走行機体1の向きが所定の許容範囲を超えている限り、自動操舵部83による自動操舵走行への移行を禁止する自動操舵管理部85とを備えている。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种行走工作机械，其在采用手动转向和自动转向时可以有效地进行工作，而不会对操作者造成负担，并且在其中使用自动转向系统。解决方案：行走工作机和自动 其中使用的转向系统包括：位置单元5，用于输出指示作业机的位置的定位数据; 用于计算目标行驶路线的路线计算单元81; 方向计算单元84，用于基于定位数据计算行进机1相对于目标行驶路线的方向; 转向数据输出单元82，用于输出自动转向数据以便沿目标行进路线行驶; 自动转向单元83，用于基于自动转向数据产生转向信号以便转向行进机1; 以及自动转向管理单元85，其在通过手动转向行驶到通过自动转向行驶的转变时，只要方向计算单元计算出的行驶机器1的方向，就禁止由自动行驶单元83进行自动行驶 84超过规定的允许范围。选择图：图1
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公开(公告)号：JPWO2020090863A1
公开(公告)日：2021-09-30
申请号：JP2019042504
申请日：2019-10-30
Applicant: 東京計器株式会社
Abstract: 作業車両に設けられてGNSSセンサとジャイロセンサとを備えたセンサ装置による測定値の誤差を補正する誤差補正装置34であって、GNSSセンサにより測定されたローカル座標系における作業車両の車両位置と、ジャイロセンサにより測定されたセンサ装置を基準とした3軸を有するセンサ座標系における角速度とを取得する第1取得部341と、センサ座標系において、センサ装置と異なる位置に設定された設定位置を始点としたセンサ装置が設けられた測定位置の相対位置ベクトルを、取得された角速度に基づいてローカル座標系における相対位置ベクトルに座標変換する座標変換部345と、ローカル座標系の原点を始点とした設定位置の位置ベクトルをP a 、測定位置の位置ベクトルをP s 、座標変換された相対位置ベクトルをLとして、P a =P s −Lの式によって設定位置の位置ベクトルP a を算出してGNSSセンサにより測定された車両位置の誤差を補正する車両位置補正部346とを備えた。
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公开(公告)号：JPWO2020090862A1
公开(公告)日：2021-09-16
申请号：JP2019042503
申请日：2019-10-30
Applicant: 東京計器株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D137/00 , B62D6/00
Abstract: 車両の車輪に偏角を与えて車両の操舵系に回転角度であるハンドル角を入力する入力軸を駆動するモータと、入力軸のハンドル角を測定角度として検出する角度センサとを備える操舵駆動装置に対して、測定角度が目標角度に追従するようにモータを制御するハンドル角制御装置23であって、角度センサにより検出された測定角度を取得する測定角度取得部232と、目標角度と測定角度との偏差角度が、目標角度に対して入力軸の変位方向から逆方向に所定の角度を有する減衰閾値以下に、目標角度に近接しているか否かを判定する第1判定部233aと、偏差角度が減衰閾値以下に近接している場合、偏差角度に比例して角速度を減衰させる減衰制御則に基づいてモータの角速度を制御する角速度制御部234とを備えた。
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