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公开(公告)号：CN111343853A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201880073463.7
申请日：2018-12-13
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 提供一种农作业车，其具有能够在避免与田埂等田地的分界线接触的同时接近该分界线的行驶控制。农作业车具备：分界线数据管理部(54)，其对表示田地的分界线的地图位置的分界线数据进行管理；自车位置计算部(50)，其基于来自自车位置检测模块的定位数据计算自车位置；行驶方位计算部(57)，其根据自车位置计算车身的行驶方位；分离距离计算部(55)，其基于行驶方位与车身的外形计算行驶方位下的车身到分界线的纵向分离距离作为分离距离；车速管理部(513)，其根据分离距离管理车速。
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公开(公告)号：CN119200580A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410785199.7
申请日：2024-06-18
Applicant: 株式会社久保田
IPC: G05D1/43 , A01D41/127 , A01B69/00 , A01C7/20 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明的目的在于实现即便在设置有垄、呈行列地栽种有作物的田地中，也能够高精度地进行作业行驶。提供一种自动行驶控制系统，控制与在先行作业车(PR)通过自动行驶进行了作业行驶的田地中进行作业行驶的先行作业车(PR)不同的后行作业车(PO)的自动行驶，包括:取得部，其取得在先行作业车(PR)进行了自动行驶时生成的行驶基准(RE)；存储部，其存储取得部取得的行驶基准(RE)；路径生成部，其基于存储部存储的行驶基准(RE)，生成作为后行作业车(PO)在田地中自动行驶时的自动行驶路径的第一路径。
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公开(公告)号：CN119200579A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410785162.4
申请日：2024-06-18
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 提供一种使作业车进行作业行驶用的行驶路径适当的手段。一种管理作业车(1)的行驶的系统，具备：取得作业车(1)进行作业行驶用的作业区域(WA)的作业区域取得部；取得停车的作业车(1)的位置作为基准位置(RP)的基准位置取得部；以及在作业区域(WA)的内部设定作业车(1)进行作业行驶用的行驶路径(LI)的路径设定部。路径设定部设定通过基准位置(RP)的开始行驶路径(SR)或者延长线通过基准位置(RP)的开始行驶路径(SR)，并且设定与开始行驶路径(SR)平行的其他行驶路径(OR1、OR2)。
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公开(公告)号：CN118476397A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410426304.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D69/00 , A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供一种容易避免收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度比较宽的情形的自动行驶系统。该自动行驶系统对联合收割机(1)的自动行驶进行管理，该联合收割机(1)具有梳理田地的直立谷秆的多个分禾器(5)和收割田地的直立谷秆的收割部，其中，所述自动行驶系统具备对用于沿着行方向的自动行驶的目标行驶路径(LA)进行计算的路径计算部，路径计算部构成为，以在联合收割机(1)沿着目标行驶路径(LA)行驶时满足规定条件的方式计算目标行驶路径(LA)，规定条件如下：多个分禾器(5)中的从左端起的第规定个数的分禾器(53)位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，多个分禾器(5)中的从右端起的第规定个数的分禾器(55)位于比位于未收割区域中的右端的行靠左侧的位置。
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公开(公告)号：CN112868369B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202011361302.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供一种行方向路径彼此的间隔以及横向路径彼此的间隔容易成为适当的间隔的自动行驶系统。该自动行驶系统对具有收割田地的直立谷秆的收割部的联合收割机(1)的自动行驶进行管理，其中，所述自动行驶系统具备对用于联合收割机(1)的自动行驶的目标行驶路径(LN)进行计算的路径计算部，路径计算部构成为计算平行排列的多条行方向路径(LA)和平行排列的多条横向路径(LB)，各行方向路径(LA)是行方向的目标行驶路径(LN)，各横向路径(LB)是与行方向交叉的方向的目标行驶路径(LN)，路径计算部计算多条行方向路径(LA)的方法和路径计算部计算多条横向路径(LB)的方法互不相同。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116249441A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202180067689.8
申请日：2021-09-30
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 农作业机具备：控制具有行驶装置的机体的行驶的行驶控制部；模式切换部，将行驶控制部的控制模式在能够使用基准方位执行自动转向行驶的第一模式与不进行自动转向行驶的第二模式之间进行切换；以及存储部，其存储行驶控制部的控制模式为第一模式时的与基准方位相关的信息即方位相关信息。在模式切换部将行驶控制部的控制模式从第一模式切换为第二模式、进而从第二模式切换为第一模式时(S106)，行驶控制部能够使用基于存储于存储部的方位相关信息的基准方位执行(S107)自动转向行驶。
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公开(公告)号：CN109964190B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201780071289.8
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 作业车自动行驶系统具有基于状态信息，从行驶路径要素组和环绕路径要素组中依次选择作业车接下来应行驶的下一个行驶路径要素。路径要素选择部具有在多个作业车在作业对象区域(CA)协调地进行作业行驶时所采用的协调路径要素选择规则、和在作业车中的一台作为单独作业车而在作业对象区域(CA)进行单独作业行驶时所采用的单独路径要素选择规则。在单独作业车在作业对象区域(CA)进行单独作业行驶，并且本车以外的作业车进行基于环绕路径要素的环绕行驶、或者停车的情况下，基于单独路径要素选择规则来选择下一个行驶路径要素。
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公开(公告)号：CN109964192B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201780071465.8
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 作业车自动行驶系统具备：区域设定部，把作业地设为外周区域(SA)、和将作业对象区域(CA)通过中分区域(CC)分割为多个而得到的划分(CA1、CA2)；路径管理部，对构成对划分进行包罗的行驶路径的多个行驶路径要素、和构成对外侧区域及中分区域进行绕圈的绕圈路径的绕圈路径要素以可读出的方式进行管理；路径要素选择部，基于本车位置和其他车的作业行驶状态，选择接着应行驶的下一行驶路径要素或下一绕圈路径要素，以使划分的各个由至少1台作业车(1m、1s)进行作业行驶。
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公开(公告)号：CN109936975B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201780070031.6
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明提供一种行进路线管理系统，具有：将作业地设定为外周区域(SA)和外周区域(SA)内侧的作业对象区域(CA)的区域设定部；从构成涵盖作业对象区域(CA)的行进路线的相互平行的多条行进路线要素中依次选择接下来应行进的下一行进路线要素的路线要素选择部。路线要素选择部基于移行起始地与移行目的地之间的间隔，对用于从作为移行起始地的行进路线要素向作为移行目的地的下一行进路线要素移行的U形转弯行进路线进行选择。
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公开(公告)号：CN112868384A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011354157.6
申请日：2020-11-27
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D69/00 , A01D41/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供一种容易避免收割部的通过范围与已收割区域的重叠范围的宽度比较宽的情形的自动行驶系统。该自动行驶系统对联合收割机(1)的自动行驶进行管理，该联合收割机(1)具有梳理田地的直立谷秆的多个分禾器(5)和收割田地的直立谷秆的收割部，其中，所述自动行驶系统具备对用于沿着行方向的自动行驶的目标行驶路径(LA)进行计算的路径计算部，路径计算部构成为，以在联合收割机(1)沿着目标行驶路径(LA)行驶时满足规定条件的方式计算目标行驶路径(LA)，规定条件如下：多个分禾器(5)中的从左端起的第规定个数的分禾器(53)位于比位于未收割区域中的左端的行靠右侧的位置，并且，多个分禾器(5)中的从右端起的第规定个数的分禾器(55)位于比位于未收割区域中的右端的行靠左侧的位置。
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