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公开(公告)号：CN103978494A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410047323.6
申请日：2014-02-11
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/102 , Y10S901/28 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明涉及一种关节机构和机器人。所述关节机构包括：马达，该马达包括马达轴和设置在该马达轴的末端处的准双曲面小齿轮；以及减速器，该减速器被构造成以一减速比将所述马达的转速降低。所述减速器包括螺杆状输入轴和环状齿轮，该环状齿轮与所述螺杆状输入轴啮合并且以直角与所述螺杆状输入轴三维相交。另外，所述螺杆状输入轴包括设置有螺旋部的轴本体和布置在该螺杆状输入轴的一端处并且被构造成与所述准双曲面小齿轮啮合的准双曲面齿轮。此外，所述螺杆状输入轴的轴线以直角与所述马达轴三维相交。
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公开(公告)号：CN104057465B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410099072.6
申请日：2014-03-17
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J18/00
CPC classification number: B25J18/04 , B25J9/0009 , B25J18/00 , B25J18/005 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明涉及一种机器人和连杆。该机器人包括具有纵向基端的连杆，该基端以可旋转的方式连接至一构件从而围绕垂直于该连杆的纵向方向的旋转轴线旋转。所述连杆形成为管状形状，使得该连杆的垂直于所述纵向方向的横截面具有椭圆形形状或带有至少一个曲线角部的基本矩形形状。
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公开(公告)号：CN105246657A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201380076884.2
申请日：2013-07-04
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J9/102 , B25J9/0009 , B25J9/104 , B25J9/126 , B25J17/00 , B25J18/00 , Y10S901/21 , Y10S901/23 , Y10S901/25
Abstract: 以确保驱动体内的中空区域并实现小体积化的情况为课题。为了解决上述课题，实施方式的一方案的机器人(1)具有驱动体(24)，驱动体(24)具备对被驱动体(25、26)进行驱动的驱动装置(28)。驱动装置(28)具备多个中空轴(283、284)、驱动部(281、282)。多个中空轴(283、284)同心配置。驱动部(281、282)沿着中空轴(283、284)的周向配置多个。而且，驱动部(281、282)的输出轴(O1、O2)经由齿轮而与中空轴(283、284)中的任一个连结。
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公开(公告)号：CN104321169A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201280073274.2
申请日：2012-05-21
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/101 , B25J19/06 , F16P3/142 , Y10T74/1494
Abstract: 本发明提供一种机器人及机器人系统，其在安全方面具有更高的可靠性。机器人(1)具备：基座(2)，其被固定在设置面(200)上；以及臂部(4)，其具有从基座经由轴依次连接的多个臂体，臂部具有止动机构，该止动机构具有可动止动部件(81)，可动止动部件(81)将臂体的绕轴的转动动作自由地限制在预定的转动范围内。止动机构具备与可动止动部件卡合的固定止动部件(82)。
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公开(公告)号：CN103978495A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410047360.7
申请日：2014-02-11
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/102 , B25J17/0283 , B25J19/0004 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明涉及一种关节机构和机器人。所述关节机构包括第一单元和第二单元。所述第一单元具有同轴地布置在中空的第一轴上的马达单元和减速器。所述第二单元具有同轴地布置在与所述第一轴分离的第二轴上的制动器单元和编码器单元。另外，所述关节机构包括动力输送单元，该动力输送单元被构造成将所述第一单元和所述第二单元互连。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105246657B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201380076884.2
申请日：2013-07-04
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J17/00
Abstract: 以确保驱动体内的中空区域并实现小体积化的情况为课题。为了解决上述课题，实施方式的一方案的机器人(1)具有驱动体(24)，驱动体(24)具备对被驱动体(25、26)进行驱动的驱动装置(28)。驱动装置(28)具备多个中空轴(283、284)、驱动部(281、282)。多个中空轴(283、284)同心配置。驱动部(281、282)沿着中空轴(283、284)的周向配置多个。而且，驱动部(281、282)的输出轴(O1、O2)经由齿轮而与中空轴(283、284)中的任一个连结。
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公开(公告)号：CN104302454B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201280073212.1
申请日：2012-05-21
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/06
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/047 , B25J9/1674 , B25J13/088 , G05B9/02 , G05B2219/37522 , G05B2219/37546 , G05B2219/39413 , G05B2219/42329 , Y10S901/02 , Y10S901/29 , Y10S901/30 , Y10S901/49
Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够进一步提高安全性。机器人具备：一个以上的连杆体，其被连结成绕轴旋转自如；电机，其使连杆体绕轴旋转；第一传感器，其对电机的旋转状态进行检测；以及第二传感器，其对连杆体的旋转状态进行检测。另外，机器人具备控制部，所述控制部基于来自第一传感器的信息对连杆体的旋转进行控制。控制部基于来自第一传感器的第一信息和来自第二传感器的第二信息，对第一传感器及第二传感器中的至少一方的动作状态进行判断。
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公开(公告)号：CN105291089A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510401439.X
申请日：2015-07-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: F16H19/005 , B23K9/133 , B25J19/0029 , Y10S901/14 , Y10S901/15
Abstract: 本发明提供一种能够改善外观、防止干扰周边的机器人。实施方式涉及的机器人包括：回转基座、下部臂、上部臂、第一及第二空间、第一及第二布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。第一及第二空间以沿着所述下部臂的延伸方向对置配置的方式而形成在该下部臂的内部。第一及第二布线部件分别在所述第一及第二空间内以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。
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公开(公告)号：CN105290566A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510408780.8
申请日：2015-07-13
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J19/0029 , B23K9/133 , Y10S901/14 , Y10S901/15 , B23K9/12 , B23K37/0252
Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够改善外观且防止对周边的干扰。本发明的实施方式所涉及的机器人具备：回转基座、下部臂、上部臂、空间和布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。空间沿着所述下部臂的延伸方向而形成在所述下部臂的内部。布线部件以在两个以上部位弯曲折回的方式布线在所述空间内。
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公开(公告)号：CN105252112A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510404689.9
申请日：2015-07-10
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B23K9/1336 , B23K9/287 , B25J15/0019 , B25J19/0025 , B25J19/0029 , Y10S901/42 , B23K9/12 , B23K9/133 , B23K37/0252
Abstract: 本发明提供机器人和机器人系统，使外形紧凑而更可靠地防止与周围物体的干涉，抑制周围所要设置的空间。构成一种机器人，所述机器人具有：安装部，其能够安装焊接用焊枪；臂部，其在末端部将安装部支撑为能够摆动；臂支撑部，其在末端部将臂部支撑为能够绕与安装部的摆动轴垂直的旋转轴旋转；空间，其沿着旋转轴的轴线形成在臂部的末端部和基端部之间；以及进给机，其以与旋转轴的轴线相交的方式被配置在所述空间中，向安装于安装部的焊接用焊枪进给线丝。
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