公开(公告)号：CN109514599A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201810870269.3

申请日：2018-08-02

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 安田裕也 ,  中田达也 ,  伊藤毅 ,  西村公德

IPC: B25J18/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16

Abstract: 机器人系统和工件的制造方法，减少作业轨迹的蜿蜒。机器人系统具备机器人、行进部和控制器。机器人对工件进行作业。行进部载置机器人并在水平方向上行进。控制器对机器人和行进部的动作进行控制。机器人具备回转部和第一臂。回转部绕铅垂轴回转。第一臂的基端侧被支承于回转部，第一臂绕着与铅垂轴垂直的第一轴回转。控制器具备确定部。在将机器人的姿态固定成作业姿态的状态下通过行进部的行进对工件进行作业的情况下，确定部根据机器人在成为作业姿态前刚刚动作的部位确定作业姿态中的第一臂的方向在俯视时与行进部的行进方向所成的角度。

公开(公告)号：CN103029129B

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201210367981.4

申请日：2012-09-28

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 安田裕也 ,  福岛和彦

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/39508 ,  G05B2219/39567 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40613 ,  G05B2219/45063 ,  Y02P80/40

Abstract: 本发明提供一种机器人系统和被加工物的制造方法，能够抑制在检测保持对象物的配置状态时的光晕（模糊）。该机器人系统（100）具备：临时放置部（4a、4b、4c和4d），其形成为网状且在内部配置有多个工件（201）；配置状态检测部（3），其用于对在形成为网状的临时放置部（4a、4b、4c和4d）的内部配置的多个工件（201）的配置状态进行检测；以及机器人臂（11），其包括手部（15），所述手部（15）基于配置状态检测部（3）检测出的多个工件（201）的配置状态来保持工件（201）。

公开(公告)号：CN104227723A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410251350.5

申请日：2014-06-06

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 安田裕也 ,  青山一成 ,  入江俊充

IPC: B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/40053 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00664 ,  H04N7/183

Abstract: 本发明提供一种能缩短工件的检测时间的工件检测装置、机器人系统、被加工物的制造方法和工件检测方法。工件检测装置(3)包括：获取二维图像的摄像机(30)；三维传感器(31)；移送三维传感器(31)的传感器移送机构(33)；对二维图像进行处理并抽出多个候补工件的工件抽出部(U2)；设定与多个候补工件分别相对应的多个三维检测区域的区域设定部(U3)；以三维检测区域中包含的候补工件的个数越多越将该三维检测区域设为上位的方式，设定多个三维检测区域的优先顺序的优先顺序设定部(U4)；以基于优先顺序依次进行三维检测区域的三维形状的检测的方式，控制三维传感器(31)和传感器移送机构(33)的传感器控制部(U5)；在每次检测到三维形状时，执行基于该三维形状的工件的搜索，从而检测出能够拾取的工件的工件检测部(U6)。

公开(公告)号：CN103419209A

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201310061073.7

申请日：2013-02-27

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 安田裕也 ,  村井真二 ,  入江俊充 ,  沓掛史典

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/06

CPC classification number: B25J15/08 ,  B25J9/00 ,  B25J15/0047 ,  Y10S901/39

Abstract: 本发明涉及一种机器人手、机器人系统和用于制造工件的方法。该机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部。多个爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部。

公开(公告)号：CN203344057U

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201320088811.2

申请日：2013-02-27

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 安田裕也 ,  村井真二 ,  入江俊充 ,  沓掛史典

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/06

CPC classification number: B25J15/08 ,  B25J9/00 ,  B25J15/0047 ,  Y10S901/39

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人手和机器人系统。该机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象所沿的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部。多个爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部。