-
公开(公告)号：CN104227723B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410251350.5
申请日：2014-06-06
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/40053 , G06K9/00201 , G06K9/00664 , H04N7/183
Abstract: 本发明提供一种能缩短工件的检测时间的工件检测装置、机器人系统、被加工物的制造方法和工件检测方法。工件检测装置(3)包括：获取二维图像的摄像机(30)；三维传感器(31)；移送三维传感器(31)的传感器移送机构(33)；对二维图像进行处理并抽出多个候补工件的工件抽出部(U2)；设定与多个候补工件分别相对应的多个三维检测区域的区域设定部(U3)；以三维检测区域中包含的候补工件的个数越多越将该三维检测区域设为上位的方式，设定多个三维检测区域的优先顺序的优先顺序设定部(U4)；以基于优先顺序依次进行三维检测区域的三维形状的检测的方式，控制三维传感器(31)和传感器移送机构(33)的传感器控制部(U5)；在每次检测到三维形状时，执行基于该三维形状的工件的搜索，从而检测出能够拾取的工件的工件检测部(U6)。
-
公开(公告)号：CN103042529B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201210385508.9
申请日：2012-10-12
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B19/41815 , G05B2219/37555 , G05B2219/39508 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607 , G05B2219/40609 , G05B2219/45063 , Y02P90/08
Abstract: 工件取出系统、机器人装置以及被加工物的制造方法，能够缩短从多个区域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的时间。该机器人系统（100）（工件取出系统），利用机器人手臂（11）取出配置于储料机（A～D）中的工件（a～d），该机器人系统（100）具备检测工件（a～d）的配置状态的3维测量单元（3），3维测量单元（3）构成为，在利用机器人手臂（11）进行取出配置于储料机（A～C）中的工件（a～c）的工件取出动作的期间，检测配置于其它储料机（B～D）中的工件（b～d）的配置状态。
-
公开(公告)号：CN103042529A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210385508.9
申请日：2012-10-12
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B19/41815 , G05B2219/37555 , G05B2219/39508 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607 , G05B2219/40609 , G05B2219/45063 , Y02P90/08
Abstract: 工件取出系统、机器人装置以及被加工物的制造方法，能够缩短从多个区域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的时间。该机器人系统（100）（工件取出系统），利用机器人手臂（11）取出配置于储料机（A～D）中的工件（a～d），该机器人系统（100）具备检测工件（a～d）的配置状态的3维测量单元（3），3维测量单元（3）构成为，在利用机器人手臂（11）进行取出配置于储料机（A～C）中的工件（a～c）的工件取出动作的期间，检测配置于其它储料机（B～D）中的工件（b～d）的配置状态。
-
公开(公告)号：CN104339350B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410374770.2
申请日：2014-07-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1679 , B25J9/1633 , G05B2219/40053 , Y10S901/09
Abstract: 一种机器人系统及产品制造方法，该机器人系统包括机器人、容器、判定部、运动控制部、转矩限制部以及搅动操作控制部。机器人包括用于驱动关节部的驱动源、以及末端执行器。判定部判定在容器内收容的多个工件中是否存在能够被末端执行器保持的工件。运动控制部控制驱动源的动作。当判定部判定为不存在能够被末端执行器保持的工件时，转矩限制部限制驱动源的转矩。搅动操作控制部使运动控制部在转矩限制部限制动作转矩的状态下，执行搅动操作，通过所述搅动操作，容器内收容的工件被末端执行器搅动。
-
公开(公告)号：CN103659822B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310418258.9
申请日：2013-09-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1669 , B25J9/1679 , G05B2219/40053
Abstract: 本发明提供了一种机器人设备。该机器人设备包括：机器人本体、距离确定部、顺序确定部和操作控制部。机器人本体按顺序传送多个加工对象以使得多个加工对象中的每预定数目的加工对象被加工，并且包括机器人臂和机器人手。距离确定部确定各加工对象的整体传送距离。顺序确定部基于距离确定部的确定结果确定加工对象的传送顺序使得每预定数目的加工对象具有均等的传送时间。操作控制部控制机器人臂部的操作和机器人手的操作以根据由顺序确定部确定的传送顺序传送加工对象。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103029129A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210367981.4
申请日：2012-09-28
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/39508 , G05B2219/39567 , G05B2219/40053 , G05B2219/40613 , G05B2219/45063 , Y02P80/40
Abstract: 本发明提供一种机器人系统和被加工物的制造方法，能够抑制在检测保持对象物的配置状态时的光晕（模糊）。该机器人系统（100）具备：临时放置部（4a、4b、4c和4d），其形成为网状且在内部配置有多个工件（201）；配置状态检测部（3），其用于对在形成为网状的临时放置部（4a、4b、4c和4d）的内部配置的多个工件（201）的配置状态进行检测；以及机器人臂（11），其包括手部（15），所述手部（15）基于配置状态检测部（3）检测出的多个工件（201）的配置状态来保持工件（201）。
-
公开(公告)号：CN109514599B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201810870269.3
申请日：2018-08-02
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统和工件的制造方法，减少作业轨迹的蜿蜒。机器人系统具备机器人、行进部和控制器。机器人对工件进行作业。行进部载置机器人并在水平方向上行进。控制器对机器人和行进部的动作进行控制。机器人具备回转部和第一臂。回转部绕铅垂轴回转。第一臂的基端侧被支承于回转部，第一臂绕着与铅垂轴垂直的第一轴回转。控制器具备确定部。在将机器人的姿态固定成作业姿态的状态下通过行进部的行进对工件进行作业的情况下，确定部根据机器人在成为作业姿态前刚刚动作的部位确定作业姿态中的第一臂的方向在俯视时与行进部的行进方向所成的角度。
-
公开(公告)号：CN103419209B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310061073.7
申请日：2013-02-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/08 , B25J9/00 , B25J15/0047 , Y10S901/39
Abstract: 本发明涉及一种机器人手、机器人系统和用于制造工件的方法。该机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部。多个爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部。
-
公开(公告)号：CN104339350A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410374770.2
申请日：2014-07-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1679 , B25J9/1633 , G05B2219/40053 , Y10S901/09
Abstract: 一种机器人系统及产品制造方法，该机器人系统包括机器人、容器、判定部、运动控制部、转矩限制部以及搅动操作控制部。机器人包括用于驱动关节部的驱动源、以及末端执行器。判定部判定在容器内收容的多个工件中是否存在能够被末端执行器保持的工件。运动控制部控制驱动源的动作。当判定部判定为不存在能够被末端执行器保持的工件时，转矩限制部限制驱动源的转矩。搅动操作控制部使运动控制部在转矩限制部限制动作转矩的状态下，执行搅动操作，通过所述搅动操作，容器内收容的工件被末端执行器搅动。
-
公开(公告)号：CN103659822A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310418258.9
申请日：2013-09-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1669 , B25J9/1679 , G05B2219/40053
Abstract: 本发明提供了一种机器人设备。该机器人设备包括：机器人本体、距离确定部、顺序确定部和操作控制部。机器人本体按顺序传送多个加工对象以使得多个加工对象中的每预定数目的加工对象被加工，并且包括机器人臂和机器人手。距离确定部确定各加工对象的整体传送距离。顺序确定部基于距离确定部的确定结果确定加工对象的传送顺序使得每预定数目的加工对象具有均等的传送时间。操作控制部控制机器人臂部的操作和机器人手的操作以根据由顺序确定部确定的传送顺序传送加工对象。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
15
records
(took 0.034 seconds)
