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公开(公告)号：CN1938934A
公开(公告)日：2007-03-28
申请号：CN200580009806.6
申请日：2005-03-24
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/41123 , G05B2219/41125 , H02P23/0004
Abstract: 本发明的目的在于提供一种在即使转动惯量比较大的情况下也能够确保控制性能的电机控制装置。在电机控制装置中，包括：对转动惯量未知的机械进行驱动的电机(18)的位置检测部分(1B)，速度计算部分(1C)，向其输入位置指令和电机位置之差以输出速度指令的位置控制部分(15)，向其输入速度指令和电机速度之差的速度控制部分(16)，根据转矩指令控制转矩指令的转矩控制部分(17)，以及根据转矩指令和电机速度推定电机扰动、从而输出转矩指令的惯量变化抑制部分(13)。所述电机控制装置还包括：相位补偿部分(14)，用于输入速度指令，并将已相位超前的速度作为新的速度指令输入到速度控制部分。将通过设置值相对于实际转动惯量的偏差所产生的电机的转矩视为扰动，并通过所述惯量变化抑制部分(13)和相位补偿部分(14)对该扰动进行补偿。
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公开(公告)号：CN101454969B
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN200780019380.1
申请日：2007-01-23
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供了一种伺服控制装置，该伺服控制装置能抑制干扰、负荷变动等的不良影响，并能实现稳健而高性能的速度控制。该装置包括以下两种观测器：干扰观测器(5)，用于将从转矩指令T*和电动机旋转速度ωm所计算出的干扰补偿转矩Tf加算到由PI控制部分(2)基于速度指令ω*和反馈速度ωf所计算出的转矩指令的基本信号T0*，从而输出转矩指令T*；以及相位超前补偿观测器(6)，用于从转矩指令的基本信号T0*和电动机旋转速度ωm产生用作不会出现延迟的要素的标称设备(61)的输出，从而输出所述输出作为反馈速度ωf。
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公开(公告)号：CN101454969A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200780019380.1
申请日：2007-01-23
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供了一种伺服控制装置，该伺服控制装置能抑制干扰、负荷变动等的不良影响，并能实现稳健而高性能的速度控制。该装置包括以下两种观测器：干扰观测器(5)，用于将从转矩指令T*和电动机旋转速度ωm所计算出的干扰补偿转矩Tf加算到由PI控制部分(2)基于速度指令ω*和反馈速度ωf所计算出的转矩指令的基本信号T0*，从而输出转矩指令T*；以及相位超前补偿观测器(6)，用于从转矩指令的基本信号T0*和电动机旋转速度ωm产生用作不会出现延迟的要素的标称设备(61)的输出，从而输出所述输出作为反馈速度ωf。
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公开(公告)号：CN100424981C
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200580009806.6
申请日：2005-03-24
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/41123 , G05B2219/41125 , H02P23/0004
Abstract: 本发明的目的在于提供一种在即使转动惯量比较大的情况下也能够确保控制性能的电机控制装置。在电机控制装置中，包括：对转动惯量未知的机械进行驱动的电机(18)的位置检测部分(1B)，速度计算部分(1C)，向其输入位置指令和电机位置之差以输出速度指令的位置控制部分(15)，向其输入速度指令和电机速度之差的速度控制部分(16)，根据转矩指令控制转矩指令的转矩控制部分(17)，以及根据转矩指令和电机速度推定电机扰动、从而输出转矩指令的惯量变化抑制部分(13)。所述电机控制装置还包括：相位补偿部分(14)，用于输入速度指令，并将已相位超前的速度作为新的速度指令输入到速度控制部分。将通过设置值相对于实际转动惯量的偏差所产生的电机的转矩视为扰动，并通过所述惯量变化抑制部分(13)和相位补偿部分(14)对该扰动进行补偿。
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