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公开(公告)号：CN102612423B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201080051237.2
申请日：2010-11-11
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J9/0078 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可以同时实现良好的安全性和优异的控制性能的关节机器人及其控制装置。该机器人具有：基部；设置在基部上的三个电机；轴中心线垂直于基部表面的支承柱；滑轮；组装有非线性弹簧的三根丝索；与负载联接的输出轴；具有联接到输出轴的小齿轮和设置在支承柱上端的固定部件的差动机构；设置在差动机构的环上的万向接头；以及设置在差动机构的固定部件上的丝索导向装置，利用两根丝索并经由滑轮将差动机构的两个侧齿轮和两个电机一对一地连接起来，利用剩余的另一根丝索通过丝索导向装置将剩余的另一个电机和万向接头连接起来。
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公开(公告)号：CN103201536A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201180052549.X
申请日：2011-07-29
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: F16H1/46
CPC classification number: F16H1/46
Abstract: 提供一种能够实现高减速比且能够实现高精度和高效率的复合行星齿轮机构。具备两个行星齿轮机构（1、2）。第1行星齿轮机构（1）由下述部分构成：中心与输入轴（3）结合的第1太阳齿轮（SG1）；多个第1行星齿轮（PG1）；和固定于静止框架的第1外圈齿轮（OG1）。第2行星齿轮机构（2）由下述部分构成：与第1太阳齿轮（SG1）同轴且一体地构成的第2太阳齿轮（SG2）；多个第2行星齿轮（PG2）；以及在中心固定有输出轴（4）的第2外圈齿轮（OG2）。另外，用于将第1行星齿轮（PG1）支承成能够旋转的第1行星支承轴（5）和用于将第2行星齿轮（PG2）支承成能够旋转的第2行星支承轴（6）独立地设置于共用行星架（9）。
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公开(公告)号：CN101784900A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200880102618.1
申请日：2008-08-26
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G01P3/489
Abstract: 本发明提供一种速度检测方法，其可在高速领域中进行高精度且低波动的速度检测的同时，即使在低速领域中干扰多时，也可以不损坏控制性能地进行速度运算。具体为，在使用具备：输出位置脉冲的脉冲发生电路(1)；计数位置脉冲数的计数器(2)；锁存计数器(2)值的位置寄存器(3)；计时器(4)；通过位置脉冲的升降来存储计时器值的时间寄存器(5)；及发出允许读出信号来从位置寄存器(3)读入位置脉冲值，从时间寄存器(5)读入计时器值来进行速度运算的速度运算器(6)的速度检测装置的速度检测方法中，在变化脉冲为变化脉冲阈值以上而且多脉冲连续次数为多脉冲连续次数阈值以上时，变化脉冲除以变化时间，在其他情况下，变化脉冲除以取样周期来进行速度运算处理。
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公开(公告)号：CN1322311A
公开(公告)日：2001-11-14
申请号：CN99811258.5
申请日：1999-09-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41117
Abstract: 在已有技术中,在存在低频的干扰而产生微小振动的场合,具有这样的问题,即振动的相位不一致,不能够抑制干扰,使灵敏度变差。本发明的位置控制装置包括:减法运算器(25),其从机械活动部位置信号中减去马达位置信号,输出扭转角信号;高通滤波器(26),其接收扭转角信号,使相位前移,将其输出;低通滤波器(27),其输入高通滤波器(26)的信号,仅仅去除高频成分,将该信号输出;系数器(28),其接收低通滤波器(27)的信号,乘以转矩补偿增益,输出转矩补偿信号;转矩补偿判断部(29),其根据作为位置指令与机械活动部位置信号的差的位置偏差信号,使转矩补偿增益变化;加法运算器(30),其将转矩补偿信号与转矩指令相加,形成新的转矩指令。
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公开(公告)号：CN102612423A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201080051237.2
申请日：2010-11-11
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J9/0078 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可以同时实现良好的安全性和优异的控制性能的关节机器人及其控制装置。该机器人具有：基部；设置在基部上的三个电机；轴中心线垂直于基部表面的支承柱；滑轮；组装有非线性弹簧的三根丝索；与负载联接的输出轴；具有联接到输出轴的小齿轮和设置在支承柱上端的固定部件的差动机构；设置在差动机构的环上的万向接头；以及设置在差动机构的固定部件上的丝索导向装置，利用两根丝索并经由滑轮将差动机构的两个侧齿轮和两个电机一对一地连接起来，利用剩余的另一根丝索通过丝索导向装置将剩余的另一个电机和万向接头连接起来。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101784900B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN200880102618.1
申请日：2008-08-26
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G01P3/489
Abstract: 本发明提供一种速度检测方法，其可在高速领域中进行高精度且低波动的速度检测的同时，即使在低速领域中干扰多时，也可以不损坏控制性能地进行速度运算。具体为，在使用具备：输出位置脉冲的脉冲发生电路(1)；计数位置脉冲数的计数器(2)；锁存计数器(2)值的位置寄存器(3)；计时器(4)；通过位置脉冲的升降来存储计时器值的时间寄存器(5)；及发出允许读出信号来从位置寄存器(3)读入位置脉冲值，从时间寄存器(5)读入计时器值来进行速度运算的速度运算器(6)的速度检测装置的速度检测方法中，在变化脉冲为变化脉冲阈值以上而且多脉冲连续次数为多脉冲连续次数阈值以上时，变化脉冲除以变化时间，在其他情况下，变化脉冲除以取样周期来进行速度运算处理。
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公开(公告)号：CN1149457C
公开(公告)日：2004-05-12
申请号：CN00810958.3
申请日：2000-06-01
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12 , G05B19/19 , G05B19/21 , G05B2219/41117 , G05B2219/42074
Abstract: 提供一种在全闭合控制系统中能够无振动再发生地提高位置环路增益的电动机位置控制装置，该装置将安装于直线运动机构的直线运动位置检测部分输出的可动工作台位置信号作为位置反馈信号。所述电动机位置控制装置中设有：对直线运动位置信号作微分运算后输出直线运动速度信号的微分运算部分2；计算速度指令信号与直线运动速度信号之差的减法运算部分4；对减法运算部分输出的信号差值作积分运算的积分运算部分3；输入积分运算部分的输出信号的比例增益部分1；以及将比例增益部分的输出信号与速度指令信号相加后输出新速度指令Vr的加法运算部分19。
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公开(公告)号：CN1146765C
公开(公告)日：2004-04-21
申请号：CN99811258.5
申请日：1999-09-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41117
Abstract: 本发明涉及一种利用速度反馈信号来进行速度控制，利用位置反馈信号来进行位置控制的位置控制装置，该装置包括：补偿判断部，当作为位置指令和位置反馈信号之差的位置偏差大于规定值时，将变化增益设定为0，否则，将其设定为一定值；微分处理部，用于将所述变化增益与所述位置偏差相乘并进行微分；以及由接收其输出并输出速度指令补偿量的低通滤波器构成的速度指令补偿部，将该速度指令补偿量与位置控制部的输出相加，作为伺服马达的速度指令。
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公开(公告)号：CN1367887A
公开(公告)日：2002-09-04
申请号：CN00810958.3
申请日：2000-06-01
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12 , G05B19/19 , G05B19/21 , G05B2219/41117 , G05B2219/42074
Abstract: 提供一种在全闭合控制系统中能够无振动再发生地提高位置环路增益的电动机位置控制装置,该装置将安装于直线运动机构的直线运动位置检测部分输出的可动工作台位置信号作为位置反馈信号。所述电动机位置控制装置中设有:对直线运动位置信号作微分运算后输出直线运动速度信号的微分运算部分2；计算速度指令信号与直线运动速度信号之差的减法运算部分4；对减法运算部分输出的信号差值作积分运算的积分运算部分3；输入积分运算部分的输出信号的比例增益部分1；以及将比例增益部分的输出信号与速度指令信号相加后输出新速度指令Vr的加法运算部分19。
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公开(公告)号：CN103052475A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201180037991.5
申请日：2011-05-18
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0051 , B25J9/1065 , B25J17/00 , F16H21/04 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明的目的是提供一种能够同时实现高速化和高精度化的、以至少4自由度进行驱动的并行机构。设置在固定板(1)上的4个旋转致动器(31～34)经由4个周边驱动机构(41～44)完全并行地以4自由度驱动可动板(2)，该4个周边驱动机构(41～44)具有与旋转致动器(31～34)的转子一体化的上臂(411、421、431、441)、由平行连杆构成的下臂(412、422、432、442)、连接上臂和下臂的上关节(413、423、433、443)以及连接下臂和可动板(2)的下关节(414、424、434、444)。4个下关节中的2个下关节（414、434）都由2个对偶轴彼此垂直的2自由度旋转对偶构成。
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