公开(公告)号：CN103869841A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201310157154.7

申请日：2013-04-28

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 刘水贞 ,  梁佑诚

IPC: G05D17/02

CPC classification number: B25J9/1633 ,  Y10S901/09

Abstract: 提取对于可穿戴机器人的目标转矩的方法包括电动机转矩计算步骤、连接件旋转计算步骤和目标转矩计算步骤。在电动机转矩计算步骤中，从电动机的旋转角速度计算电动机转矩。在连接件旋转计算步骤中，计算连接件的旋转角速度。在目标转矩计算步骤中，将电动机转矩和连接件的旋转角速度代入扰动观测器中，计算出由穿戴者施加的目标转矩的估计值。

公开(公告)号：CN103862470A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201310167971.0

申请日：2013-05-09

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 徐正镐 ,  梁佑诚

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1607 ,  A63B21/15 ,  A63B21/4017 ,  B25J9/0006 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/40305

Abstract: 一种控制机器人的两臂的方法，包括：确定步骤，确定一条臂的一端与另一条臂的一端在轴向上的位置差；生成步骤，基于已确定的位置差在所述另一条臂的所述端部生成虚拟力；以及转换步骤，利用雅克比矩阵将所生成的虚拟力转换成所述另一条臂的关节的驱动力矩。

公开(公告)号：CN103862469A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201310170854.X

申请日：2013-05-10

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 徐正镐 ,  梁佑诚

IPC: B25J9/12

CPC classification number: B25J9/1607

Abstract: 本发明提供一种改善机器人的灵敏性的方法，包括：计算步骤、归纳步骤和转换步骤。计算步骤计算机器人的关节的角速度。归纳步骤通过利用雅克比矩阵将关节的角速度转换成在机器人的端部的速度，并通过对该速度进行微分，从而确定在机器人的端部的所归纳加速度。转换步骤通过将在机器人的中部的所归纳加速度乘以机器人的重量来确定在机器人的中部的力，将该力乘以增强比，并利用雅克比矩阵将相乘的结果转换成关节处的所需转矩。

公开(公告)号：CN103162952A

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201210541300.1

申请日：2012-12-13

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 李硕远 ,  梁佑诚

IPC: G01M13/00

CPC classification number: G01M13/02

Abstract: 本文公开了一种用于提取驱动系统的驱动特性的装置。所述装置包括驱动单元，所述驱动单元将旋转力提供至驱动轴。力-扭矩传感器单元可拆卸地联接至所述驱动单元的驱动轴，且当其联接至所述驱动轴时其不可旋转。负载单元可拆卸地联接至所述驱动单元的驱动轴。控制单元配置为控制提供至所述驱动单元的驱动能量，所述控制单元通过利用输入的驱动能量与当驱动单元连接至力-扭矩传感器单元时的测量扭矩之间的关系来推导驱动单元常数，所述控制单元利用所推导的驱动单元常数、输入的驱动能量、当驱动单元连接至负载单元时的负载单元的惯性力矩和角加速度来计算摩擦扭矩，并由摩擦扭矩推导摩擦系数。