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公开(公告)号：CN103862469B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201310170854.X
申请日：2013-05-10
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: B25J9/12
CPC classification number: B25J9/1607
Abstract: 本发明提供一种改善机器人的灵敏性的方法，包括：计算步骤、归纳步骤和转换步骤。计算步骤计算机器人的关节的角速度。归纳步骤通过利用雅克比矩阵将关节的角速度转换成在机器人的端部的速度，并通过对该速度进行微分，从而确定在机器人的端部的所归纳加速度。转换步骤通过将在机器人的中部的所归纳加速度乘以机器人的重量来确定在机器人的中部的力，将该力乘以增强比，并利用雅克比矩阵将相乘的结果转换成关节处的所需转矩。
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公开(公告)号：CN103862470B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201310167971.0
申请日：2013-05-09
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , A63B21/15 , A63B21/4017 , B25J9/0006 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/40305
Abstract: 一种控制机器人的两臂的方法，包括：确定步骤，确定一条臂的端部与另一条臂的端部在轴向上的位置差；生成步骤，基于已确定的位置差在所述另一条臂的所述端部生成虚拟力；以及换算步骤，利用雅克比矩阵将所生成的虚拟力换算成所述另一条臂的关节的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN103862470A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201310167971.0
申请日：2013-05-09
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , A63B21/15 , A63B21/4017 , B25J9/0006 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/40305
Abstract: 一种控制机器人的两臂的方法，包括：确定步骤，确定一条臂的一端与另一条臂的一端在轴向上的位置差；生成步骤，基于已确定的位置差在所述另一条臂的所述端部生成虚拟力；以及转换步骤，利用雅克比矩阵将所生成的虚拟力转换成所述另一条臂的关节的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN103862469A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201310170854.X
申请日：2013-05-10
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: B25J9/12
CPC classification number: B25J9/1607
Abstract: 本发明提供一种改善机器人的灵敏性的方法，包括：计算步骤、归纳步骤和转换步骤。计算步骤计算机器人的关节的角速度。归纳步骤通过利用雅克比矩阵将关节的角速度转换成在机器人的端部的速度，并通过对该速度进行微分，从而确定在机器人的端部的所归纳加速度。转换步骤通过将在机器人的中部的所归纳加速度乘以机器人的重量来确定在机器人的中部的力，将该力乘以增强比，并利用雅克比矩阵将相乘的结果转换成关节处的所需转矩。
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