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公开(公告)号：CN103895016A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201310154152.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1607 , B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法，其包括：在机器人处于双腿支撑状态时，在与机器人的双脚隔开且向外的位置形成假想壁；利用机器人的关节的角度和连杆的长度，动力学计算机器人的身体与假想壁之间的距离的变化，以及机器人的身体相对于假想壁的速度的变化；将距离的变化和速度的变化，应用于形成于机器人的身体与假想壁之间的假想的弹簧阻尼器模型，并计算机器人的身体所需的假想的反作用力；以及利用雅可比转置矩阵，将所计算的反作用力转换成机器人的身体所需的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN103895010A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201310455926.5
申请日：2013-09-29
Applicant: 现代自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J13/082 , B25J15/0033 , B25J15/0052 , Y10S901/31 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种机器人手爪，包括两个机器人手臂、布置在两机器人手臂各自的端部的上接触部和下接触部。在抓握物体时，上接触部和下接触部与物体的顶部和底部接触。上接触部和下接触部是具有预定半径的半球形。传感器单元安装在上接触部和下接触部。在抓握物体时，传感器单元测量施加至上接触部或者下接触部的垂直力或者水平力。提供控制单元，其被配置为在抓握物体时，利用手臂端部间的垂直和水平距离以及由传感器单元测量的垂直分力，确定物体重心是否位于手臂端部间的中心位置。
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公开(公告)号：CN103862469B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201310170854.X
申请日：2013-05-10
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: B25J9/12
CPC classification number: B25J9/1607
Abstract: 本发明提供一种改善机器人的灵敏性的方法，包括：计算步骤、归纳步骤和转换步骤。计算步骤计算机器人的关节的角速度。归纳步骤通过利用雅克比矩阵将关节的角速度转换成在机器人的端部的速度，并通过对该速度进行微分，从而确定在机器人的端部的所归纳加速度。转换步骤通过将在机器人的中部的所归纳加速度乘以机器人的重量来确定在机器人的中部的力，将该力乘以增强比，并利用雅克比矩阵将相乘的结果转换成关节处的所需转矩。
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公开(公告)号：CN103862475A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201310154386.7
申请日：2013-04-28
Applicant: 现代自动车株式会社
CPC classification number: B62D57/032 , B25J13/08 , Y10S901/01
Abstract: 本发明公开一种使用可穿戴式机器人的脚传感器控制该机器人步态的方法。确定机器人是否在行走。当机器人在行走时，使用脚传感器确定机器人是支承在双脚上还是单脚上。当机器人在行走并支承在双脚上时，执行姿势保持控制。当机器人在行走并支承在单脚上时，基于重力补偿和负载补偿对支承腿执行支承控制。当机器人在行走并支承在单脚上时，生成使摆动腿摆动的假想斥力。
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公开(公告)号：CN103895020B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201310156007.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 现代自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J13/081 , B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法和系统，包括：确定机器人是否正在行走以及机器人行走的方向；测量机器人的一只脚的脚底踩在地面上的时间量；利用三角函数计算施加到脚底的假想反作用力，其中三角函数将所测量的脚底踩在地面上的时间量作为周期；以及将所计算的假想反作用力应用于雅可比转置矩阵，并将假想反作用力转换成用于机器人的下肢关节的驱动力矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103862470B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201310167971.0
申请日：2013-05-09
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , A63B21/15 , A63B21/4017 , B25J9/0006 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/40305
Abstract: 一种控制机器人的两臂的方法，包括：确定步骤，确定一条臂的端部与另一条臂的端部在轴向上的位置差；生成步骤，基于已确定的位置差在所述另一条臂的所述端部生成虚拟力；以及换算步骤，利用雅克比矩阵将所生成的虚拟力换算成所述另一条臂的关节的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN103869841B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201310157154.7
申请日：2013-04-28
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: G05D17/02
CPC classification number: B25J9/1633 , Y10S901/09
Abstract: 提取对于可穿戴机器人的目标转矩的方法包括电动机转矩计算步骤、连接件旋转计算步骤和目标转矩计算步骤。在电动机转矩计算步骤中，从电动机的旋转角速度计算电动机转矩。在连接件旋转计算步骤中，计算连接件的旋转角速度。在目标转矩计算步骤中，将电动机转矩和连接件的旋转角速度代入扰动观测器中，计算出由穿戴者施加的目标转矩的估计值。
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公开(公告)号：CN103895010B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201310455926.5
申请日：2013-09-29
Applicant: 现代自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J13/082 , B25J15/0033 , B25J15/0052 , Y10S901/31 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种机器人手爪，包括两个机器人手臂、布置在两机器人手臂各自的端部的上接触部和下接触部。在抓握物体时，上接触部和下接触部与物体的顶部和底部接触。上接触部和下接触部是具有预定半径的半球形。传感器单元安装在上接触部和下接触部。在抓握物体时，传感器单元测量施加至上接触部或者下接触部的垂直力或者水平力。提供控制单元，其被配置为在抓握物体时，利用手臂端部间的垂直和水平距离以及由传感器单元测量的垂直分力，确定物体重心是否位于手臂端部间的中心位置。
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公开(公告)号：CN103895016B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201310154152.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1607 , B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法，其包括：在机器人处于双腿支撑状态时，在与机器人的双脚隔开且向外的位置形成假想壁；利用机器人的关节的角度和连杆的长度，动力学计算机器人的身体与假想壁之间的距离的变化，以及机器人的身体相对于假想壁的速度的变化；将距离的变化和速度的变化，应用于形成于机器人的身体与假想壁之间的假想的弹簧阻尼器模型，并计算机器人的身体所需的假想的反作用力；以及利用雅可比转置矩阵，将所计算的反作用力转换成机器人的身体所需的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN103895020A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201310156007.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 现代自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J13/081 , B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法和系统，包括：确定机器人是否正在行走以及机器人行走的方向；测量机器人的一只脚的脚底踩在地面上所需的时间量；利用三角函数计算施加到脚底的假想反作用力，其中三角函数将所测量的脚底踩在地面上所需的时间量作为周期；以及将所计算的假想反作用力应用于雅可比转置矩阵，并将假想反作用力转换成用于机器人的下肢关节的驱动力矩。
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