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公开(公告)号：KR100225872B1
公开(公告)日：1999-10-15
申请号：KR1019960078542
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J17/00
Abstract: 본 발명은 선체 용접용 수직 다관절 로봇에 관한 것으로서, 본 발명은 로봇의 손목을 구동시키는 손목 구동모터 및 감속기를 암의 후방에 설치하여 로봇 시스템을 안정화시키고 부하축을 직접 연결하여 동력전달효율을 높히며, 이로 인한 로봇의 소형 및 경량화 할 수 있도록 한 동력전달효율이 향상된 다관절 로봇을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명은 전술한 목적을 달성하기 위해서 손목부를 회전시키는 구동모터 및 감속기가 암의 일측에 설치되는 다관절 로봇에 있어서, 상기 구동모터와 감속기는 상기 암의 후방에 설치되는 특징이 있다.-
公开(公告)号：KR100225870B1
公开(公告)日：1999-10-15
申请号：KR1019960078543
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Abstract: 본 발명은 선체 용접용 6축 수직 다관절 로봇에 관한 것으로서, 본 발명은 선체 용접용 수직 다관절 로봇의 어깨부에 설치되는 2축과 3축 구동모터를 내부에 설치하고, 또한 2축과 3축의 입력단을 좌우 엇갈리게 설치함으로서, 어깨부의 무게 균형이 이루어지도록 하여 1축을 중심으로 한 관성모멘트를 줄여 로봇의 안정성과 동력학적 특성을 향상시킴은 물론 외부의 간섭으로 인한 구동모터의 손상을 방지토록 한 균형 설계된 수직 다관절 로봇을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명은 전술한 목적을 달성하기 베이스와 어깨부와 암으로 구성되어 구동모터에 의해 구동되는 다관절 로봇에 있어서, 로봇의 각부를 구동시키는 구동모터를 로봇의 내측에 설치하되, 어깨부의 하부와 상부에 설치되는 2축 및 3축의 구동모터는 입력단을 엇갈리게 설치하여 어깨부의 무게 균형이 이루어지도록 한 특징이 있다.-
公开(公告)号：KR2019990030631U
公开(公告)日：1999-07-26
申请号：KR2019970043324
申请日：1997-12-30
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Inventor： 조성호
IPC: B25J19/00
Abstract: 본 고안은 케이블 내장형 다관절 로봇의 케이블 결선 구조에 관한 것이다.
본 고안은 케이블 내장형 다관절 로봇의 회전시에 반복적인 꼬임과 굽힘에 의한 단선 및 손상이 없도록 하기 위한 것으로, 엔코더 케이블을 스프링형으로 하고 외피없는 전원 케이블이 엔코더 케이블의 내부를 통과하도록 함으로써, 로봇의 반복 회전 동작시에 인장력에 의하여 케이블이 단선되는 현상을 억제하도록 한 것이다.-
公开(公告)号：KR100331987B1
公开(公告)日：2002-04-10
申请号：KR1019990016048
申请日：1999-05-04
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Inventor： 조성호
IPC: B25J11/00
Abstract: 본발명은로봇의공구중심점설정방법에관한것으로서, 저가의비용과손쉬운작업방법으로 T.C.P 설정을할 수있도록함은물론, 실제로봇의작업공간에서직접 T.C.P를설정할수 있게하여산업현장에서용이하게적용할수 있도록하고, 이로인한로봇정밀도를향상시킬수 있도록함에그 목적이있다. 전술한목적을달성하기위해구성되는본 발명은로봇의공구중심점설정방법에있어서, (가) 임의의위치에기준점을설정하는단계; (나) 로봇에설치된공구의실제공구중심점을기준점에맞추는단계; (다) 공구를수치적공구중심점을기준으로 180도회전시키는단계; (라) 단계(다)의회전후 공구의최종위치와기준점사이의오차를측정하는단계; 및 (마) 수치적공구중심점을단계(라)에서측정된오차를이용하여보정하는단계를포함하여이루어진다. 이러한구성에의해본 발명은저가의비용과손쉬운작업방법으로 T.C.P 설정을할 수있을뿐만아니라실제로봇이작업할공간에서직접 T.C.P를설정할수 있기때문에산업현장에서용이한적용이가능하며, 이로인한로봇의정밀도를향상시킬수 있는효과가발휘된다.
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公开(公告)号：KR1020010054604A
公开(公告)日：2001-07-02
申请号：KR1019990055479
申请日：1999-12-07
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K9/00
Abstract: PURPOSE: A bonding device for brazing is provided to simplify a working condition and to improve the quality. CONSTITUTION: A bonding device comprises a main control unit (2) to control a heating temperature and a time; a heater unit (4) to generate heat by receiving electric energy; a supporting unit to support the main control unit (2) and the heater unit (4); and a clamping unit (8) to open and to close the heater unit. The heater unit (4) comprises a temperature control unit (1), a temperature delay time control unit (3), a heating unit, an infrared irradiating unit, an operation finish checking unit (13) and a temperature detecting unit. The temperature detecting unit contains a temperature sensor. In setting 600-900deg.C in the temperature control unit (1) and maintaining the temperature for 5seconds-5minutes in the temperature delay time control unit (3), the infrared irradiating unit finishes after maintaining the set temperature. The operation finish checking unit generates a finishing signal.
Abstract translation: 目的：提供用于钎焊的粘合装置，以简化工作状态并提高质量。 构成：接合装置包括控制加热温度和时间的主控制单元（2） 加热器单元（4），通过接收电能产生热量; 支撑单元，用于支撑主控制单元（2）和加热器单元（4）; 以及用于打开和关闭加热器单元的夹紧单元（8）。 加热器单元（4）包括温度控制单元（1），温度延迟时间控制单元（3），加热单元，红外辐射单元，操作完成检查单元（13）和温度检测单元。 温度检测单元包含温度传感器。 在温度控制单元（1）中设定600-900℃，并在温度延迟时间控制单元（3）中保持温度为5秒-5分钟，红外辐射单元在保持设定温度后完成。 操作完成检查单元产生整理信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR200169731Y1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR2019960066052
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J19/00
Abstract: 본 고안은 선체 용접용 로봇의 케이블에 관한 것으로서, 본 고안은 케이블을 로봇의 몸체 내부로 연결하여 외부의 간섭을 방지하고, 또한 각 축의 구동모터에 연결되는 케이블을 적당한 위치에 컨넥터(Connector)를 설치하여 로봇을 분해하지 않고 케이블의 유지보수가 가능하도록 한 선체 용접용 로봇의 케이블 배선을 제공함에 그 목적이 있다.
본 고안은 전술한 목적을 달성하기 위해서 베이스, 어깨부, 암 및 손목부로 구성되고, 케이블이 배선되는 6축 다관절 로봇에 있어서, 상기 1, 2축과 3, 4, 5, 6축 케이블은 분리형 배선인 특징이 있다.-
公开(公告)号：KR200169659Y1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR2019970043324
申请日：1997-12-30
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Inventor： 조성호
IPC: B25J19/00
Abstract: 본 고안은 케이블 내장형 다관절 로봇의 케이블 결선 구조에 관한 것이다.
본 고안은 케이블 내장형 다관절 로봇의 회전시에 반복적인 꼬임과 굽힘에 의한 단선 및 손상이 없도록 하기 위한 것으로, 엔코더 케이블을 스프링형으로 하고 외피없는 전원 케이블이 엔코더 케이블의 내부를 통과하도록 함으로써, 로봇의 반복 회전 동작시에 인장력에 의하여 케이블이 단선되는 현상을 억제하도록 한 것이다.-
公开(公告)号：KR1019990054636A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970074496
申请日：1997-12-26
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J1/08
Abstract: 본 발명은 벽면작업용 로봇장치에 관한 것으로서,
고층건물의 벽체도색 등을 포함한 벽면작업을 로봇장치를 이용하여 수행하기 위한 것인 바,
해당 벽면 상단부로부터 드리워진 와이어를 따라 작업로봇이 하강 또는 측면이동하면서 관련작업을 수행하도록 한 것이다.-
公开(公告)号：KR2019980052872U
公开(公告)日：1998-10-07
申请号：KR2019960066052
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0075 , B25J19/0025 , B25J19/0066
Abstract: 본고안은선체용접용로봇의케이블에관한것으로서, 본고안은케이블을로봇의몸체내부로연결하여외부의간섭을방지하고, 또한각 축의구동모터에연결되는케이블을적당한위치에컨넥터(Connector)를설치하여로봇을분해하지않고케이블의유지보수가가능하도록한 선체용접용로봇의케이블배선을제공함에그 목적이있다. 본고안은전술한목적을달성하기위해서베이스, 어깨부, 암및 손목부로구성되고, 케이블이배선되는 6축다관절로봇에있어서, 상기 1, 2축과 3, 4, 5, 6축케이블은분리형배선인특징이있다.
Abstract translation: 纸提案内部涉及一种用于船舶的焊接机器人的电缆，本文通过电缆连接到所述机器人的内部主体，以防止外部干扰，也可以通过在适当的位置安装连接器（连接器）的电缆连接到相应的轴驱动马达 并且本发明的目的是提供一种船体焊接机器人的电缆布线，其能够在不拆卸机器人的情况下维护电缆。 制品内部以实现上述目的的基础上，一肩部和臂和手腕构成的，其中电缆被路由6 chukda多关节型机器人，所述第一，第二轴和三个，四个，五个，六个轴向电缆是可移除的线 有特色。
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公开(公告)号：KR2019980052871U
公开(公告)日：1998-10-07
申请号：KR2019960066051
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0075 , B25J19/0025
Abstract: 본고안은선체용접용다관절로봇의케이블에관한것으로서, 본고안은케이블을 1, 2축과 3, 4, 5, 6축으로나누어복렬로결선함으로서, 내장형다관절로봇의동작중에내장된케이블의꼬임을방지하고, 또한케이블의꼬임으로인한마찰에의하여케이블이손상되어단선되는경우를방지하기위한효율적인케이블결선의다관절로봇을제공함에그 목적이있다. 본고안은전술한목적을달성하기위해서베이스, 어깨부, 암및 손목부로구성되고, 케이블이내부에결선되는 6축다관절로봇에있어서, 상기외부로부터들어온 1, 2, 3, 4, 5, 6축의케이블은하부측의 1, 2축과상부측의 3, 4, 5, 6축케이블을분리하여결선하고, 상기하부측의하부베이스에대해상부베이스가일방향으로의회전시에는겹쳐있던상기케이블이펼쳐지게되며, 타방향으로회전시에는겹쳐지도록한 특징이있다.
Abstract translation: 本文介绍了船体焊接机器人的电缆结构，本文将电缆分为1,2,3,4,5,6轴，并采用双列连接方式，以便内置电缆扭曲 并且本发明的目的是提供一种具有高效电缆连接的多关节机器人，用于防止由于电缆的扭曲和由于电缆破裂而导致的摩擦而损坏电缆。 制品内部以实现上述目的的基础上，肩，臂，并且被配置腕部分，所述电缆是在被有线连接到里面，一个，两个，三个，四个，五个6 chukda多关节型机器人，六个轴从外部来 在第一和第二轴的下侧和上侧电缆3，四，五，六轴分离的电缆连接，并且相对于下侧的下底的所述电缆是由上部基座在一个方向上显示出重叠的议会展开 并且在另一个方向旋转时被叠加。
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