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公开(公告)号：KR2020000014270U
公开(公告)日：2000-07-25
申请号：KR2019980027573
申请日：1998-12-30
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B60Q1/52
Abstract: 본 고안은 자동차의 비상등을 상황에 다라 자동으로 점등시키는 장치에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 차량의 가속도변화량을 감지하여 급제동시 비상등을 자동으로 점등시키는 자동차비상등의 자동점등장치에 관한 것이다.
본 고안의 자동차비상등의 자동점등장치는 차량의 급제동여부를 감지할 수 있도록 차량의 가속도를 감지하는 가속도감지부와, 상기 가속도감지부로부터 전달되는 가속도신호를 처리하여 비상등의 점등여부를 결정하는 신호처리부와, 상기 신호처리부의 결정에 따라 비상등의 점등을 제어하는 제어부로 구성되어 있으므로, 차량의 급제동시 비상등을 자동으로 점등시켜 뒤따라오는 차량에게 위급한 상황을 알려줌으로써 추돌사고를 예방할 수 있는 실용적인 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR100244757B1
公开(公告)日：2000-03-02
申请号：KR1019960027731
申请日：1996-07-10
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K9/00
Abstract: 본 발명은 철 구조물의 용접 작업시 오프 라인 프로그램 구성 방법에 관한 것으로서, 외부에서 입력되는 데이터로서 용접 대상물의 치수(section data), 로봇 시스템의 캘리브레이션 데이터(calibration data of robot system), 그리고 로봇의 표준 프로그램(standard program)과 프로그램의 교시 데이터(teaching data of standard program)를 입력하며, 치수 데이터를 이용하여 용접 대상물의 타입(type) 및 형상 데이터 베이스를 형성하고; 로봇 시스템의 캘리브레이션 데이터(calibration data of robot system)를 이용하여 로봇 시스템의 데이터 베이스를 형성하며; 로붓의 표준 프로그램(standard program)과 상기 프로그램의 교시 데이터(teaching data of standard program)를 입력하여 용접 대상물의 타입별 표준 프로그램 및 작업점을 결정하는 데이타 베이스 구축 단계 및 용접 대상물의 캐드 데이터와 용접 대상물의 타입(type) 및 형상 데이터 베이스를 이용하여 각 섹션(section)별 용접 대상물을 선정하고; 로봇 시스템 데이터 베이스, 용접 대상물 타입별 표준 프로그램 및 작업점 결정룰(rule)을 이용하여 실제 작업할 로봇 시스템의 표준 프로그램 및 용접선을 결정하며; 모든 섹션별 로봇 작업을 완료하고, 로봇 작업 프로그램을 자동으로 생성하고; 시뮬레이션을 통해 로봇의 충돌, 작업 위치 도달 불가 및 디제너레이션(Degeneration; 로봇이 특정 조건에서 자유도를 잃어버리는 현상) 등의 유무를 확인하고 로봇 프로그램 및 시뮬레이션 결과를 도면으로 출력하는 메인 프로그램 수행 단계를 구비한다.
따라서, 본 발명은 오프 라인 프로그램에 의해 로봇 시스템을 운영하므로 온라인 프로그램 방식보다 작업시간 단축 및 운영 효율 증대를 꽤할 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR100148746B1
公开(公告)日：1998-11-02
申请号：KR1019950010705
申请日：1995-05-02
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J1/00
Abstract: 블록의 주판과 횡방향부재 사이의 용접 및 종방향부재와 횡방향부재 사이의 용접작업에 적용되는 고정형 로보트운반카트로서, 용접로보트를 하나의 운반카트 구조물에 탑재하여 운영함으로써, 작업인원과 작업시간을 단축하여, 생산성을 향상시킬수 있도록 플레이트부와 프레임부와 설치위치조정부와 위치고정부를 포함한 운반카트.
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公开(公告)号：KR1019980061701A
公开(公告)日：1998-10-07
申请号：KR1019960081075
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K9/127
Abstract: 본 발명은 아크 용접시 용접 부재간의 갭을 센싱하여 처리하는 방법으로서, 용접 제어 인자들을 변화시키며, 갭 센싱 평가 인자(GWV; Gap Weighted Value)를 측정하여 인공 신경망을 학습시키는 제 1 단계와; 용접을 위하여 입력된 용접 제어 인자들에 대응하는 갭 센싱 평가 인자(GWV_ref1)를 출력하는 제 2 단계와; 용접중의 전류값에 대응하여 갭 센싱 평가 인자(GWVnew)을 산출하고, 상기 갭 센싱 평가 인자(GWV(ref1), (GWV(ref)_new)들을 비교하여 소정 임계치를 초과하는가를 판단하는 제 3 단계와; 상기 갭 센싱 평가 인자(GWV(ref1), (GWV(ref)_0))들의 차가 소정 임계치를 초과하면 용접 제어 인자들을 변화시켜 상기 갭을 처리하고, 인공 신경망을 활성화시켜 상기 갭의 크기가 갭 센싱 평가 인자(GWV(ref1)에 의한 갭의 크기보다 클 때 갭 센싱 평가 인자(GWV(ref2)를 출력하고, 갭이 없을 때에 갭 센싱 평가 인자(GWV(ref)_0))를 출력하는 제 4 단계와; 용접중의 전류값에 대응하여 갭 센싱 평가 인자(GWVnew)을 산출하고, 갭 센싱 평가 인자(GWV(ref_2)와 (GWV)_new)가 소정 임계치 이상 차이가 발생하면 용접 인자량을 변화시켜 상기 제 2 단계를 재 수행하고, 상기 소정 임계치 이하이면 상기 갭 센싱 평가 인자(GWV(ref_2)와 (GWV)_new)가 동일할 때까지 상기 제 4 단계를 수행후에 상기 용접 제어 인자를 복구하여 상기 갭처리를 위한 과정을 종료하는 단계를 구비한다.
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公开(公告)号：KR1019980061700A
公开(公告)日：1998-10-07
申请号：KR1019960081074
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K9/00
Abstract: 본 발명은 아크 용접시 용접선을 추적하기 위한 방법에 관한 것으로서, 용접 인자들을 인공 신경망의 입력값으로, 용접선 추적시의 위빙 방향 및 깊이 방향 전류 인지량을 상기 인공 신경망의 출력값으로 하여 인공 신경망을 학습시키는 제 1 단계와; 제 1 단계의 수행 후에 작업자가 설정한 용접 인자들을 입력값으로 하여 인공 신경망으로 하여금 용접선 추적을 위한 전류 인지량을 출력케하고, 상기 출력된 전류 인지량을 용접선 추적을 위한 기준 참조값으로 설정하는 제 2 단계와; 제 2 단계의 수행 후에 용접을 수행하고, 용접중 측정된 전류 데이터를 용접선 추적을 위한 전류 인지량으로 산출하고, 산출된 상기 전류 인지량과 기준 참조값과의 차이에 따라 기준값에 근접하는 방향으로 용접선 추적을 보정하는 제 4 단계를 구비한다.
즉, 본 발명은 인공 신경망을 이용하여 기준 참조값을 설정하여 용접선 추적을 행하므로써 신뢰성 있는 용접선 추적이 가능하며, 복잡한 실험 관계식을 구할 필요가 없어 용접선 추적 시스템이 간단해지는 효과가 있다.-
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公开(公告)号：KR1019980030053A
公开(公告)日：1998-07-25
申请号：KR1019960049409
申请日：1996-10-29
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K9/00
Abstract: 본 발명은 터치 센서를 이용한 용착 검출방법에 관한 것으로, 로보트를 가동하는 단계와, 상기 가동한 로보트를 용접 초기점으로 이동하는 단계와, 상기 이동된 로보트의 정확한 용접 초기점 및 종단점을 검출하는 단계와, 상기 검출된 용저중 용착의 발생여부를 판단하는 단계와, 상기 용착 여부를 판단하여 용착이 발생하지 않으면 용접을 종료하고 용착이 발생하면 용착해제를 위한 고전압, 저전류를 흘려 용착을 해제한후 용접을 종료하는 단계와, 상기 용접 종료후 터치 센서로 용착 검출을 판단하는 단계와, 상기 용착 검출을 판단하여 용착 검출이 되지 않으면 로보트의 다음 용접 위치로 이동하고, 용착이 검출되면 용착해제를 위한 고전압, 저전류를 흘려 용착을 해제한후 다음 용접위치로 이동하는 단계를 포함하여 용접후의 용착상태를 검출할� �� 있으므로 생산성에 크게 도움이 되며 여러번에 걸쳐 용착을 확인함으로 용착 판단 실패율이 적다.
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公开(公告)号：KR1019970001660B1
公开(公告)日：1997-02-13
申请号：KR1019930029983
申请日：1993-12-27
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J17/00
Abstract: A vertical multi-articulate robot having a shoulder part, the second axial motor, an arm, the third axial motor, the fifth axial motor, the forth axial motor, the first power transmission means, and the second power transmission means. The shoulder part is mounted on the top of the base part to self-rotate by a driving means. The second axial motor rotate said shoulder part. The front end of the arm is rotatably coupled to the rear end of said shoulder part in offset type, and the front end of the arm is rotatably coupled to ankle in offset type. The third axial motor is mounted on the front end of said shoulder part and rotate said arm. The fifth axial motor is mounted the rear end of said arm and rotate the ankle. The forth axial motor is mounted parallel to said fifth axial motor on said arm housing and rotates the arm. The first power transmission means transmits the power of said fifth axial motor to said ankle. The second power transmission means transmits the power of said forth to said arm. Thereby, the structure of the robot is compact and light and the maintenance of the robot is simple.
Abstract translation: 一种具有肩部，第二轴向马达，臂，第三轴向马达，第五轴向马达，第四轴向马达，第一动力传递装置和第二动力传递装置的立式多关节机器人。 肩部安装在基部的顶部，由驱动装置自转。 第二轴向马达旋转所述肩部。 臂的前端以偏移方式可旋转地联接到所述肩部的后端，并且臂的前端可旋转地联接到偏置类型的脚踝。 第三轴向马达安装在所述肩部的前端并旋转所述臂。 第五轴向马达安装在所述臂的后端并旋转脚踝。 所述第四轴向马达平行于所述第五轴向马达安装在所述臂壳体上并使所述臂旋转。 第一动力传递装置将所述第五轴向马达的动力传递到所述脚踝。 第二动力传递装置将所述第四动力传递到所述臂。 因此，机器人的结构紧凑轻巧，机器人的维护简单。
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