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公开(公告)号：KR100258417B1
公开(公告)日：2001-09-03
申请号：KR1019970074496
申请日：1997-12-26
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J1/08
Abstract: PURPOSE: A robot for work of wall is provided to perform the various works of wall including painting work of wall of a multistory building. CONSTITUTION: A robot for work of wall is composed of a wire reel(11), with a roller for winding, installed to the upper portion of the wall(2), a motor(12) for position control, equipped with a roller for winding and installed the lower portion of the wall, a wire(13) suspended between the wire reel and the motor for position control, a working robot(14) moving according to unwinding or winding with connected to the wire, a controller(15) to control the working robot, and a control cable(16) connecting the working robot and the controller.
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公开(公告)号：KR100180761B1
公开(公告)日：1999-04-15
申请号：KR1019940025213
申请日：1994-10-01
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B65G49/00
Abstract: 다수의 용접 로봇을 하나의 운반프레임으로 관리하여 다수의 용접 로봇을 용이하게 운영할 수 있는 선체 조립용 용접 로봇 운반장치가 게시된다. 상기 장치는 선체 블록을 용접하기 위한 용접 로봇이 각각 탑재되는 다수의 하부판과, 상기 하부판의 상면에 설치되어 상기 로봇이 탑재되는 공간이 형성되게 함과 동시에 상기 로봇을 지지하는 다수의 원추형기둥과, 상기 원추형기둥이 일체로 연결되도록 지지하는 다수의 장방형의 봉과, 상기 하부판을 이동시킬 수 있도록 상기 하부판의 저면에 설치된 다수의 롤러를 가지는 운반카트, 그리고 다수의 상기 운반카트를 지지하도록, 상·하 및 좌·우로 배치된 다수의 가로간막이와 상기 가로간막이를 지지하는 세로간막이를 가지는 운반프레임을 구비한다. 상기 운반장치는, 한대의 로봇 운반프레임에 용접 로봇을 각각 탑재되는 다수의 운반카트가 결합된다. 그러므로 동시에 여러대의 용접 로봇을 운영할 수 있으므로 용접작업의 능률이 향상된다.
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公开(公告)号：KR200130964Y1
公开(公告)日：1999-03-30
申请号：KR2019950021260
申请日：1995-08-18
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: G01B21/08
Abstract: 고소 작업용 로보트의 본체에 도장막 두께 측정센서를 다수 탑재하여 작업자의 접근이 용이하지 않거나 지상으로부터 떨어진 임의 경사면의 도장막 두께를 지상의 안전한 장소에서 작업자가 제어장치를 통해 원활하고 신속하게 벽면의 도장막의 두께를 검사할 수 있는 도장막 두께 검사장치에 관한 것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1019960021404A
公开(公告)日：1996-07-18
申请号：KR1019940040622
申请日：1994-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J9/00
Abstract: 로보트의 마스터링 방법은 로보트의 손 끝단을 마스터링 지그로 이동시키는 단계, 6개의 다이어 게이지를 이용해 각 위치를 받아내는 단계, 각 다이얼 게이지의 위치값을 이용해 호모지니어스 변환 행렬식에 따라 로보트의 각 관절의 각도값을 계산하는 단계, 각 관절의 각도값을 로보트의 현재 관절값과 일치시키는 단계, 및 상기 관절값을 각 로보트 별로 저장시키는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1019950011072A
公开(公告)日：1995-05-15
申请号：KR1019930021214
申请日：1993-10-13
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J17/00
Abstract: 본 발명은 수직 다관절 로보트에 관한 것으로서, 베이스부 하우징과, 상기 하우징의 상면에 수직으로 회동가능하게 설치되며 케이블이 통과되는 중공부를 가지는 회동축과, 상기 하우징의 측면에 설치되는 모터와, 상기 모터의 회전축에 설치된 구동측 베벨기어와, 상기 하우징의 내부에 설치되며 케이블을 전방향으로 회동가능하게 지지하는 회동부재와, 상기 구동측 베벨기어의 양측에 마련되며 피구동측 베벨기어로부터 전달되는 충격 및 진동을 완화시킴과 동시에 백래시를 조절하는 완충 및 백래시 조절수단을 구비하여 구성된다. 따라서 케이블 처리 작업 및 모터의 보수 및 교체작업이 용이하고, 하부작업용향을 극대화 시킬 수 있으며, 구조적으로 안정되고, 충격으로 부터 모터를 보호할 수 있게 된다.
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公开(公告)号：KR2019990030630U
公开(公告)日：1999-07-26
申请号：KR2019970043323
申请日：1997-12-30
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J19/00
Abstract: 본 고안은 4-바아 링크 로봇의 링크길이 조절장치에 관한 것으로서, 해당 로봇의 관절을 구성하는 주요 링크길이를 간편하면서도 정밀하게 조절할 수 있도록 하기 위한 것인 바, 제어모터의 회전력을 일차적으로 인접링크에 전달함으로써 전체적 관절운동을 유도하는 회전링크에 있어 그 양측 레버에 일련의 길이조절장치를 장착함으로써, 로봇의 작업정밀도 및 품질향상 효과를 얻을 수 있다.
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公开(公告)号：KR200123618Y1
公开(公告)日：1998-10-15
申请号：KR2019950020747
申请日：1995-08-11
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J13/00
Abstract: 고소 작업용 로봇의 제어장치를 고소 작업용 로봇 본체를 일괄적으로 직접 구동하는 고소 작업용 로봇 본체에 부착된 부제어기와, 원거리에 위치하여 작업의 시작 및 완료명령과 안전장치를 모니터링 하는 주제어기로 분리해서 설치하고, 부제어기와 주제어기 상호간의 통신방식은 동축케이블을 이용한 직렬 통신방식으로 신호를 송수신하는 제어장치에 관한 것으로, 고소 작업용 로봇의 시스템의 안전성과 안정성을 향상시키고, 주전원 차단시에도 고소 작업용 로봇 본체의 부제어기에 장착된 비상전원에 의해 비상동작을 할 수 있으며, 하나의 주제어기로 여러대의 고소 작업용 로봇을 동작 시킬수 있고, 직렬 통신에 의해 신호선 수를 줄일수 있어 고소 작업용 로봇 본체의 케이블 처리 부담을 줄일수 있는 고소 작업용 로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1019980059205A
公开(公告)日：1998-10-07
申请号：KR1019960078542
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J17/00
Abstract: 본 발명은 선체 용접용 수직 다관절 로봇에 관한 것으로서, 본 발명은 로봇의 손목을 구동시키는 손목 구동모터 및 감속기를 암의 후방에 설치하여 로봇 시스템을 안정화시키고 부하축을 직접 연결하여 동력전달효율을 높히며, 이로 인한 로봇의 소형 및 경량화 할 수 있도록 한 동력전달효율이 향상된 다관절 로봇을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명은 전술한 목적을 달성하기 위해서 손목부를 회전시키는 구동모터 및 감속기가 암의 일측에 설치되는 다관절 로봇에 있어서, 상기 구동모터와 감속기는 상기 암의 후방에 설치되는 특징이 있다.
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