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公开(公告)号：KR101636486B1
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：KR1020150027438
申请日：2015-02-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: Y02D70/122 , Y02D70/30
Abstract: 드론네트워크의토폴로지구성방법이개시된다. 본발명의방법은편대를구성하는다수의드론들에의해구현되며, 상기다수의드론들각각의위치, 구성및 이동성정보를관리하는지상제어장치(GCS)에의해제어되는드론네트워크의토폴로지구성방법에있어서, 상기지상제어장치(GCS)가상기드론네트워크의서비스지역에포함된사용자들및 그사용자들의위치를검출하는단계; 상기지상제어장치(GCS)가상기사용자들을상기사용자들의군집정도에따라몇 개의클러스터로분할하는단계; 및상기지상제어장치(GCS)가상기클러스터별로그 클러스터에포함된사용자들간의거리정보에기초하여상기드론들의배치형태를결정하는토폴로지구성단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于控制无人机网络中的切换的方法。 根据本发明的用于控制无人机网络中的切换的方法由多个无人机构成，多个无人驾驶员构成由地面控制站（GCS）控制的地面和配置， 无人机根据本发明。 用于控制无人机网络中的切换的方法包括以下步骤：基于先前存储的控制信息的GCS预测将从另一个阵列新部署或转移的无人机的相位，并将网络连接信息分配给无人机 从而预测; GCS生成包括由此预测被部署或传送的无人机的虚拟路由表的阶段; GCS在实际部署或传送预测的无人机时通过该阶段将虚拟路由表改变成实际的路由表; 以及通过GCS校准和优化在如此部署或传送的无人机上发送地层路由协议的控制消息的路由表的阶段。
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公开(公告)号：KR101636476B1
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：KR1020150027436
申请日：2015-02-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: Y02D70/122 , Y02D70/30
Abstract: 드론편대기반네트워크서비스제공방법이개시된다. 본발명의드론편대기반네트워크서비스제공방법은상기드론이상기지상제어장치(GCS)의무선라우터로부터상기드론편대로구성된서브넷내에서의네트워크연결정보를할당받는단계; 상기드론이상기네트워크연결정보에의거하여, 패킷을전달하는단계; 및사용자단말이상기서브넷에접속한경우, 상기드론이상기지상제어장치(GCS)로부터상기사용자단말의네트워크연결정보를할당받아상기사용자단말에게전달하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于控制无人机网络中的切换的方法。 根据本发明的用于控制无人机网络中的切换的方法由多个无人机构成，多个无人驾驶员构成由地面控制站（GCS）控制的地面和配置， 无人机根据本发明。 用于控制无人机网络中的切换的方法包括以下步骤：基于先前存储的控制信息的GCS预测将从另一个阵列新部署或转移的无人机的相位，并将网络连接信息分配给无人机 从而预测; GCS生成包括由此预测被部署或传送的无人机的虚拟路由表的阶段; GCS在实际部署或传送预测的无人机时通过该阶段将虚拟路由表改变成实际的路由表; 以及通过GCS校准和优化在如此部署或传送的无人机上发送地层路由协议的控制消息的路由表的阶段。
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公开(公告)号：KR101685548B1
公开(公告)日：2016-12-12
申请号：KR1020150046277
申请日：2015-04-01
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G08G5/0082 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/143 , G05D1/104 , G08G5/0052 , G08G5/0069
Abstract: 드론편대제어방법이개시된다. 본발명의드론편대제어방법은지상제어장치(GCS)를이용한드론편대제어방법에있어서, 지상에위치하며드론들의정보를저장하고상기드론들을제어하는지상제어장치(GCS)가편대를구성할모든드론들을편대목록에등록하는단계; 상기등록된모든드론들각각에대하여물리적인위치와논리적인위치를동기화시켜편대를구성하는단계; 상기편대의임무또는편대비행에영향을미치는주변환경에기초하여편대의형태를제어하는단계; 및편대를구성하는드론이추가되거나이탈한경우이를편대정보에즉각반영하여편대를유지하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种控制无人机组的方法。 地面控制站（GCS）控制无人机组的方法包括由位于地面上的GCS登记存储有关无人机的信息，并将无人机，所有组成舰队的无人机组装在舰队列表中 通过同步所有登记的无人机中的每一个的物理位置和逻辑位置来配置舰队，基于对舰队的飞行影响的舰队或周边环境的任务来控制舰队的形式，并且维护 当舰队的无人机被纳入或离开舰队时，舰队立即反映车队信息的包含或离开。
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公开(公告)号：KR101651890B1
公开(公告)日：2016-09-09
申请号：KR1020150046280
申请日：2015-04-01
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: Y02D70/39
Abstract: 드론편대기반의지연내성네트워크서비스제공장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른드론편대기반의지연내성네트워크서비스제공장치는상기드론편대및 중앙기지국사이의네트워크연결이단절된경우, 상기드론편대내에포함된드론중 어느하나를딜리버리드론으로선정하는선정부; 상기딜리버리드론이상기드론편대내에서발생된트래픽에대응되는복수의데이터를수신하도록라우팅경로를설정하는라우팅부; 및상기드론편대및 상기중앙기지국사이에서, 상기복수의데이터를중계할수 있도록, 상기딜리버리드론의이동및 복귀를제어하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于提供基于无人机舰队的延迟容忍网络服务的装置。 根据本发明的一个实施例，用于提供基于无人机组的延迟容忍联网服务的装置包括：选择单元，用于当无人机和中央基站之间的网络中发生断开时，选择一个来自无人机 包括在无人机舰队中作为交付无人机; 路由单元，用于建立路由路径以允许传送无人机接收对应于在无人机组中产生的业务的多条数据; 以及控制单元，用于控制传送无人机移动和返回，以便在无人机组和中央基站之间转发数据。
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公开(公告)号：KR101593679B1
公开(公告)日：2016-02-15
申请号：KR1020140051417
申请日：2014-04-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의일 실시예에따른실내위치추정방법은적어도하나의 AP(Access Point)로부터 RSSI(Received Signal Strength Indication) 정보를수집하는단계; 상기 RSSI 정보에기초하여상기단말기로부터상기적어도하나의 AP까지의거리인신호추정거리를산출하는단계; 상기단말기의위치후보를나타내는복수의임의의좌표로부터상기적어도하나의 AP까지의거리인좌표추정거리를산출하는단계; 및상기복수의임의의좌표중에서상기신호추정거리와상기좌표추정거리간의오차를최소화하는좌표에기초하여상기단말기의실내위치를추정하는단계를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101580198B1
公开(公告)日：2015-12-24
申请号：KR1020140011190
申请日：2014-01-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G01S5/14
Abstract: 본발명에따른위치추적장치는기설치된센서를통해최대가속도값및 상기최대가속도값이발생할때의방향값을센싱하는센서부, 상기최대가속도값및 방향값에의하여특정되는가속도벡터를지표면좌표축을기준으로변환하여이동방향을생성하는이동방향생성부, 이동방향을기준으로설정된탐색각도내에위치한와이파이 AP를탐색하는 AP 탐색부, 상기와이파이 AP의개수및 종류에따라 WCA(Weighted Centroid Algorithm) 또는변형된 WCA를선택적으로수행하여상기위치추적장치의현재위치를측정하는위치측정부를포함하되, 상기 AP 탐색부는탐색된와이파이 AP의개수가임계값미만인경우, 가장강한신호세기를갖는 AP와미탐색된 AP를선정하고, 상기변형된 WCA는 AP의개수가임계값미만인경우선정된상기 AP를바탕으로 WCA를수행하는것이다.
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公开(公告)号：KR1020150129603A
公开(公告)日：2015-11-20
申请号：KR1020150027439
申请日：2015-02-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: Y02D70/122 , Y02D70/30 , H04W84/06 , B64C39/028 , B64C2201/122 , H04W24/02 , H04W40/02 , H04W40/24
Abstract: 드론네트워크의핸드오버제어방법이개시된다. 본발명의드론네트워크핸드오버제어방법은편대를구성하는다수의드론들에의해구현되며, 상기다수의드론들각각의위치, 구성및 이동성정보를관리하는지상제어장치(GCS)에의해제어되는드론네트워크의핸드오버제어방법에있어서, 상기지상제어장치(GCS)가기 저장된관리정보에의거하여새로이투입되거나다른편대로부터편입하게될 드론을미리예측하고상기예측된드론에게네트워크연결정보를할당하는단계; 상기지상제어장치(GCS)가상기투입또는편입이예측된드론을포함하는가상의라우팅테이블을생성하는단계; 상기투입또는편입이예측된드론이실제투입또는편입되면, 상기지상제어장치(GCS)가상기가상의라우팅테이블을실제라우팅테이블로변경시키는단계; 및상기투입또는편입된드론이편대의라우팅프로토콜의컨트롤메시지를전송하기시작하면, 상기지상제어장치(GCS)가상기라우팅테이블을최적의형태로보정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于控制无人机网络中的切换的方法。 根据本发明的用于控制无人机网络中的切换的方法由多个无人机构成，多个无人驾驶员构成由地面控制站（GCS）控制的地面和配置， 无人机根据本发明。 用于控制无人机网络中的切换的方法包括以下步骤：基于先前存储的控制信息的GCS预测将从另一个阵列新部署或转移的无人机的相位，并将网络连接信息分配给无人机 从而预测; GCS生成包括由此预测被部署或传送的无人机的虚拟路由表的阶段; GCS在实际部署或传送预测的无人机时通过该阶段将虚拟路由表改变成实际的路由表; 以及通过GCS校准和优化在如此部署或传送的无人机上发送地层路由协议的控制消息的路由表的阶段。
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公开(公告)号：KR101399418B1
公开(公告)日：2014-05-27
申请号：KR1020130063654
申请日：2013-06-03
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G06T7/579 , G06T7/251 , G06T7/254 , G06T2207/30196
Abstract: An image processing apparatus according to the present invention comprises: a depth information extraction unit which extracts depth information on an object from a plurality of cameras; an image selection unit which automatically selects an image to be displayed as a main screen among images photographed by each camera according to preset view switch standards based on the extracted depth information; and an image display unit which displays the image, selected as the main screen through the image selection unit, on a preset main display. The image selection unit selects an image based on information about distance to an object from each camera.
Abstract translation: 根据本发明的图像处理装置包括：深度信息提取单元，从多个相机提取关于对象的深度信息; 图像选择单元，其基于所提取的深度信息，根据预设视图切换标准自动选择要由每个照相机拍摄的图像中显示为主屏幕的图像; 以及图像显示单元，其在预设的主显示器上显示通过图像选择单元选择为主屏幕的图像。 图像选择单元根据与每个相机对象的距离的信息来选择图像。
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公开(公告)号：KR101749577B1
公开(公告)日：2017-06-21
申请号：KR1020150046276
申请日：2015-04-01
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G08G5/0069 , B64C2201/146 , G01S19/07 , G01S19/13 , G01S19/41 , G08G5/0013 , G08G5/0026
Abstract: 드론의상태측정방법이개시된다. 본발명에서제공하는드론의상태측정방법은다수의드론들및 지상제어장치(GCS)와무선네트워크로연결된드론의상태측정방법에있어서, 제1 드론이수집한정보를바탕으로자신의상태를측정하는단계; 상기제1 드론이네트워크로연결된제2 드론또는지상제어장치(GCS)에게보정정보를요청하고상기제2 드론또는지상제어장치(GCS)로부터상기보정정보를수신하는단계; 및상기제1 드론이측정한상태정보와상기수신된보정정보를비교하여오차를분석하고그 오차를보정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种测量无人机状态的方法。 本发明所提供的无人驾驶飞机的条件测量方法提供了许多无人驾驶飞机和地面控制系统（GCS）和连接到所述无线网络无人驾驶飞机的状态测量方法，测量基于该信息的状态描述收集的第一无人驾驶飞机 该方法包括： 其中，所述第一请求雄蜂校正信息到第二接地或无人驾驶飞机控制系统（GCS）被连接到网络，并接收来自第二地面或无人驾驶飞机控制系统（GCS）的校正信息; 并通过比较第一台dron的测量信息和接收到的校正信息来分析错误并校正错误。
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公开(公告)号：KR101700746B1
公开(公告)日：2017-01-31
申请号：KR1020150046275
申请日：2015-04-01
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 비행체고장안전장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른상기비행체고장안전장치는비행체의각각의구성요소의현재성능을정량화한성능치를기초로상기비행체의고장여부를판단하는비행체상태분석부; 상기비행체의고장여부의판단결과에기초하여상기비행체의비행상태를결정하고, 상기결정된비행상태에따라해당고장안전조치를명령하는고장안전조치부; 및상기고장안전조치의명령에따라상기비행체의비행을제어하는비상제어부를포함하고, 상기비행상태는자동비행이가능한제1 비행상태, 비행은가능하지만상기자동비행은불가능한제2 비행상태, 및상기비행이불가능한제3 비행상태중 어느하나로결정된다.
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