公开(公告)号：KR1020170111255A

公开(公告)日：2017-10-12

申请号：KR1020160036278

申请日：2016-03-25

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 홍만복 ,  윤여훈 ,  김대제

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00

CPC classification number: A61H1/0237 ,  A61H1/024 ,  A61H1/0259 ,  A61H1/0262 ,  A61H3/008 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2205/10 ,  A61H2205/102

Abstract: 본발명에따른멀티링크무릎관절을구비한하지로봇및 그제어방법은, 착용본체부에회전가능하게연결되는허벅지링크와, 일단은지면에지지되는발 착용부에회전가능하게연결되고타단은상기허벅지링크에회전가능하게연결되는장단지링크와, 상기허벅지링크또는상기장단지링크에미끄러지게연결되는병진블록와, 일단은상기병진블록에회전가능하게연결되고, 타단은상기허벅지링크와장단지링크중에서상기병진블록이구비되지않은링크에회전가능하게연결되는연결링크를포함함으로써, 작은용량의구동부선정이가능하며, 이를통해외골격로봇의에너지효율을높일수 있음은물론외골격로봇다리구조의경량화와소형화를시킬수 있다.

Abstract translation: 一到机器人和控制方法，包括根据本发明的，可旋转地连接到装备在主体部分的大腿连接件的多连杆膝关节，一端可旋转地连接到被支撑在地面上的另一端的脚穿着部 可滑动地连接到所述jangdanji链路是可能连接到旋转大腿连接件和所述大腿连接件，所述jangdanji链路beulrokwa翻译，一端可旋转地连接到平移块，从所述大腿连杆和jangdanji链路翻译的另一端 通过可旋转地连接到所述连杆连接连杆块没有被提供，可以驱动的小容量的选择，并且在那里又可以通过外骨骼机器人腿结构的以及sikilsu轻量化和小型化的外骨骼机器人的能量效率优势 。