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公开(公告)号：KR101842465B1
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：KR1020160136669
申请日：2016-10-20
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/106 , B25J9/126 , B25J11/00 , B25J13/085
Abstract: 본발명은하지외골격로봇및 그의제어방법에관한것이다. 본발명의하지외골격로봇은, 본체부; 상기본체부에회동가능하게연결되는대퇴링크; 상기대퇴링크에회동가능하게연결되는하퇴링크; 상기하퇴링크에회동가능하게연결되는족관절링크; 상기대퇴링크에회동가능하게연결되는아암; 신축가능하게연결되는제1링크및 제2링크, 상기제1링크및 제2링크의수축시 탄성력을축적하는스프링을구비하고, 일단은상기아암에상대운동가능하게연결되고타 단은상기하퇴링크에상대운동가능하게연결되는지지링크조립체; 및상기아암을회동구동시키는아암구동부;를구비하여구성된다. 이에의해, 입각기시 고토크특성을발휘하여하중을용이하게지지할수 있고, 유각기시 고속도특성을발휘하여인체의움직임을신속하게추종할수 있다.
Abstract translation: 脚外骨骼机器人及其控制方法技术领域本发明涉及脚外骨骼机器人及其控制方法。 本发明的内衣外骨骼机器人包括：主体部分; 可旋转地连接到主体的股骨连接件; 可旋转地连接到股骨连接件的下连杆; 可转动地连接到下连杆的脚踝连杆; 可旋转地连接到股骨连接件的臂; 结构可以连接在第一连杆和第二连杆，其特征在于，一弹簧的一个被连接累积链路和所述第二链路的弹性收缩，和一个端部，以使在臂的相对运动的另一端是所述小腿连杆 支撑连杆组件，可操作地连接到所述支撑连杆组件; 以及用于旋转臂的臂驱动单元。 这使得它能够很容易地支持起源基于高扭矩特性施加的负荷，可以快速跟随人体的运动发挥高速时摆动相位特性。
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公开(公告)号：KR101716761B1
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：KR1020150129026
申请日：2015-09-11
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용가능한다자유도회전중심일치형근력보조관절메커니즘에관한것으로, 상세하게는착용가능한다자유도회전중심일치형근력보조관절메커니즘이적용된하지외골격로봇을착용자에게장착시 관절메커니즘의회전중심을착용자해당관절의회전중심에위치시킬수 있는착용가능한다자유도회전중심일치형근력보조관절메커니즘에관한발명이다.
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公开(公告)号：KR101842780B1
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：KR1020160101455
申请日：2016-08-09
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 제안기술은하지착용로봇체결부슬라이딩메커니즘에관한것으로, 더욱상세하게는착용로봇의체결부에슬라이딩메커니즘을장착함으로써착용자와착용로봇간의자세불일치를최소화하여양호한체결상태를유지시켜주는하지착용로봇체결부슬라이딩메커니즘에관한발명이다.
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公开(公告)号：KR101812603B1
公开(公告)日：2017-12-27
申请号：KR1020160112210
申请日：2016-08-31
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은, 유체의압력으로구동되며, 각각착용자의서로다른관절위치에배치되어특정방향으로가해지는하중을지지하도록구성되는제1 구동부와제2 구동부; 상기제1 및제2 구동부와연결되고, 상기제1 및제2 구동부의구동을위한상기유체의압력을상기제1 및제2 구동부로공급하도록이루어지는압력공급부; 및상기착용자의보행시 지면으로부터반력(reaction force)이발생하는제1 모드에서는상기압력공급부를동작시켜상기제1 및제2 구동부로상기유체의압력을공급하고, 상기착용자의보행시 지면으로부터상기반력이발생하지않는제2 모드에서는상기압력공급부의동작을중단시키도록이루어지는제어부를포함하는것을특징으로하는착용로봇을개시한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种由流体的压力驱动的第一驱动部分和第二驱动部分，该第一驱动部分和第二驱动部分被构造成支撑放置在佩戴者的不同关节位置处并沿特定方向施加的载荷; 压力供应单元，其连接到第一驱动单元和第二驱动单元，以将用于驱动第一驱动单元和第二驱动单元的流体的压力供应到第一驱动单元和第二驱动单元; 以及第二模式，其中通过操作压力供应单元以将流体压力供应到第一驱动单元和第二驱动单元而从佩戴者的地表产生反作用力， 以及控制单元，该控制单元被构造成在不产生破损的第二模式中停止压力供应单元的操作。
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公开(公告)号：KR101828256B1
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：KR1020160036278
申请日：2016-03-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명에따른멀티링크무릎관절을구비한하지로봇및 그제어방법은, 착용본체부에회전가능하게연결되는허벅지링크와, 일단은지면에지지되는발 착용부에회전가능하게연결되고타단은상기허벅지링크에회전가능하게연결되는장단지링크와, 상기허벅지링크또는상기장단지링크에미끄러지게연결되는병진블록와, 일단은상기병진블록에회전가능하게연결되고, 타단은상기허벅지링크와장단지링크중에서상기병진블록이구비되지않은링크에회전가능하게연결되는연결링크를포함함으로써, 작은용량의구동부선정이가능하며, 이를통해외골격로봇의에너지효율을높일수 있음은물론외골격로봇다리구조의경량화와소형화를시킬수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101822946B1
公开(公告)日：2018-01-29
申请号：KR1020160120183
申请日：2016-09-20
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/106 , B25J9/1075 , B25J19/02
Abstract: 본발명은착용로봇에관한것으로서, 본체부; 상기본체부에대해회전가능한제1링크; 상기제1링크에대해회전가능한제2링크; 및신축부재로형성되고, 상기제1링크또는제2링크에구비되어인체의해당운동부위를감싸상기제1링크또는제2링크의힘을상기인체의해당운동부위에전달하는신축스트랩;을구비하여구성된다. 이에의해, 착용시 헐거움발생을억제할수 있어감지의지연및 오차발생을억제할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020180017520A
公开(公告)日：2018-02-21
申请号：KR1020160101455
申请日：2016-08-09
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/1661 , B25J11/008 , B25J17/00 , B25J19/02
Abstract: 제안기술은하지착용로봇체결부슬라이딩메커니즘에관한것으로, 더욱상세하게는착용로봇의체결부에슬라이딩메커니즘을장착함으로써착용자와착용로봇간의자세불일치를최소화하여양호한체결상태를유지시켜주는하지착용로봇체결부슬라이딩메커니즘에관한발명이다.
Abstract translation: 紧固提出的技术被穿着不装备机器人联接部滑动机构被不相关的，并且更具体地，由通过保持良好的紧固状态，以尽量减少穿用者之间的位置差异安装滑动机构的磨损机器人的紧固部和佩戴机器人 滑动机构。
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公开(公告)号：KR101830093B1
公开(公告)日：2018-02-20
申请号：KR1020160120185
申请日：2016-09-20
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/0009 , B25J9/144 , B25J19/0091
Abstract: 본발명은유압실린더기구를구비한착용로봇에관한것으로서, 본체부; 상기본체부에대해회동가능하게결합되는대퇴링크; 상기대퇴링크에대해상대운동가능하게결합되는하퇴링크; 상기대퇴링크와상기하퇴링크사이에구비되는무릎관절부; 일측은상기대퇴링크에연결되고타 측은상기하퇴링크에연결되어상기대퇴링크에대해상기하퇴링크를상대운동시키는하퇴링크실린더기구; 상기대퇴링크에구비되어상기하퇴링크실린더기구를지지하는고정지지부; 상기하퇴링크에상기하퇴링크실린더기구를지지할수 있게구비되고, 상기무릎관절부의일 측에배치되는제1지지위치및 상기제1지지위치보다상기무릎관절부로부터더 멀리이격되게배치되는제2지지위치간을이동가능한가변지지부; 및상기가변지지부를상기제1지지위치또는제2지지위치로이동시키는가변지지부구동부;를구비하여구성된다. 이에의해, 쪼그리고앉은자세에서일어서는동작수행시 근력을보조할수 있고무릎부담을경감할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有液压缸机构的可穿戴式机器人， 可旋转地联接到所述主体部分的股骨连接件; 可相对移动地连接到股骨连接的下连杆; 膝关节设置在股骨连杆和下连杆之间; 一侧连接到所述大腿连杆另一侧连接到小腿连杆下腿连杆缸机构为低相对于所述腿连杆的相对运动，所述大腿连接件; 设置在股骨连杆上用于支撑下连杆缸机构的固定支架; 它被设置成能支持小腿连杆，气缸机构，所述第一支撑位置和第二支撑位置，其中，所述多于一个的支撑位置是从被布置在膝关节上的一侧上的膝关节相距更远隔开小腿链接。 能够移动肝脏的可变支持物; 以及可变支撑部分驱动单元，用于将可变支撑部分移动到第一支撑位置或第二支撑位置。 因此，在进行蹲下姿势的操作时，能够辅助肌肉力量并缓解膝盖负担。
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