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公开(公告)号：KR102235366B1
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：KR1020190176691A
申请日：2019-12-27
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: A43B3/0005 , A43B13/18 , A43B13/28 , A43B7/32 , A61B5/1038 , A61B5/112 , A61B5/6807 , G01L9/02 , A61B2562/0247
Abstract: 일 실시 예에 따른 족저압 측정용 스마트 슈즈는, 상측에 갑피(upper)가 연결되고, 안창을 지지 가능한 상부 깔창; 테두리 부분의 일부가 상기 상부 깔창에 연결되고, 중앙 부분이 상기 상부 깔창으로부터 이격되는 하부 깔창; 상기 상부 깔창 및 하부 깔창 사이에 마련되고, 내부에 중공 영역을 구비하고, 상단부가 상기 상부 깔창에 연결되고, 하단부가 상기 하부 깔창에 연결되고, 상기 상부 깔창 또는 하부 깔창에 인가되는 압력에 의해 탄성 변형 가능한 복수 개의 힘 받이 파트; 및 상기 힘 받이 파트의 중공 영역에 장착 가능한 적어도 하나의 압력 센서를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR102233854B1
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：KR1020190159928A
申请日：2019-12-04
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J17/0241 , B25J9/0006 , B25J9/0009 , B25J9/102 , B25J9/1664 , B25J9/1679
Abstract: 일 실시 예에 따른 관절 조인트는, 근위 부분에 연결되는 베이스; 상기 베이스에 회전 가능하게 설치되는 스크류; 상기 베이스에 대해 회동 가능하게 연결되는 회동 링크와, 일측은 상기 회동 링크에 연결되고 타측은 상기 스크류의 나사산을 파지하는 제어 링크를 구비하는 회동부; 및 상기 스크류를 회전시켜 상기 회동부의 회동 동작을 조절하는 구동부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020180086756A
公开(公告)日：2018-08-01
申请号：KR1020170010583
申请日：2017-01-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은 3축회전운동과 2축병진운동이가능하도록이루어진능동형현가장치에관한것으로서, 진동저감을위한현가장치에있어서, 동력을출력하는모터, 상기모터와연결되고, 서로다른방향을바라보도록배치되는제1 및제2 샤프트를구비하며, 2축병진운동이가능하도록형성된제1 목관절부, 3축회전운동이가능하도록형성되고, 일단에영상수집부를구비하는제2 목관절부및 상기제1 목관절부로부터상기동력을인가받고, 상기제1 및제2 목관절부를서로연결시키는연결링크부를포함하며, 다양한주파수대역의진동저감이가능하도록이루어진 5 자유도능동형현가장치를제공할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020180046156A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：KR1020160141066
申请日：2016-10-27
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J19/02 , B25J19/0091 , G01G5/003
Abstract: 본발명은착용로봇에서발바닥에가해지는힘을손실이나왜곡없이센서로전달되도록하여센서의신뢰성이향상되도록한 착용로봇의발바닥센서어셈블리에관한것이다. 본발명에따른착용로봇의발바닥센서어셈블리는, 상판(11), 하판(12) 및밑창(13)이순서대로접합되고, 상기상판(11)과하판(12) 사이에센서(14)가설치되며, 상기센서(14)의상방에커버(15)가설치되는착용형로봇의발바닥센서어셈블리에있어서, 상기커버(15)는상부면과하부면중 적어도어느한 곳에고무재질로이루어진탄성부재(16a)(16b)가설치되고, 상기커버(15)와상기상판(11) 사이또는상기커버(15)와상기센서(14) 사이에상기탄성부재(16a)(16b)가개재되는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101842465B1
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：KR1020160136669
申请日：2016-10-20
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/106 , B25J9/126 , B25J11/00 , B25J13/085
Abstract: 본발명은하지외골격로봇및 그의제어방법에관한것이다. 본발명의하지외골격로봇은, 본체부; 상기본체부에회동가능하게연결되는대퇴링크; 상기대퇴링크에회동가능하게연결되는하퇴링크; 상기하퇴링크에회동가능하게연결되는족관절링크; 상기대퇴링크에회동가능하게연결되는아암; 신축가능하게연결되는제1링크및 제2링크, 상기제1링크및 제2링크의수축시 탄성력을축적하는스프링을구비하고, 일단은상기아암에상대운동가능하게연결되고타 단은상기하퇴링크에상대운동가능하게연결되는지지링크조립체; 및상기아암을회동구동시키는아암구동부;를구비하여구성된다. 이에의해, 입각기시 고토크특성을발휘하여하중을용이하게지지할수 있고, 유각기시 고속도특성을발휘하여인체의움직임을신속하게추종할수 있다.
Abstract translation: 脚外骨骼机器人及其控制方法技术领域本发明涉及脚外骨骼机器人及其控制方法。 本发明的内衣外骨骼机器人包括：主体部分; 可旋转地连接到主体的股骨连接件; 可旋转地连接到股骨连接件的下连杆; 可转动地连接到下连杆的脚踝连杆; 可旋转地连接到股骨连接件的臂; 结构可以连接在第一连杆和第二连杆，其特征在于，一弹簧的一个被连接累积链路和所述第二链路的弹性收缩，和一个端部，以使在臂的相对运动的另一端是所述小腿连杆 支撑连杆组件，可操作地连接到所述支撑连杆组件; 以及用于旋转臂的臂驱动单元。 这使得它能够很容易地支持起源基于高扭矩特性施加的负荷，可以快速跟随人体的运动发挥高速时摆动相位特性。
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公开(公告)号：KR101716761B1
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：KR1020150129026
申请日：2015-09-11
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은착용가능한다자유도회전중심일치형근력보조관절메커니즘에관한것으로, 상세하게는착용가능한다자유도회전중심일치형근력보조관절메커니즘이적용된하지외골격로봇을착용자에게장착시 관절메커니즘의회전중심을착용자해당관절의회전중심에위치시킬수 있는착용가능한다자유도회전중심일치형근력보조관절메커니즘에관한발명이다.
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公开(公告)号：KR1020160126334A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：KR1020150057284
申请日：2015-04-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은외골격로봇의불안정한자세상태를방지할수 있는착용형외골격로봇의자세제어장치및 그방법에관한것으로서, 본발명의실시예에따른용형외골격로봇의자세제어장치는, 상기착용형외골격로봇의무게중심의위치, 지면접촉점의위치, 로봇의자세를실시간센싱하는센서부와; 상기센서부에의해센싱된위치를기반으로상기착용형외골격로봇의자세안정영역의위치, 자세불안정영역의위치, 상기자세안정영역과자세불안정영역의사이에설정된경계영역의위치를결정하고, 상기결정된영역의위치와무게중심의위치에따라각각미리설정된댐핑계수을발생하는제어부와; 상기미리설정된댐핑계수를근거로댐핑력을발생하는구동부를포함할수 있다.
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