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公开(公告)号：KR101290165B1
公开(公告)日：2013-07-30
申请号：KR1020110118323
申请日：2011-11-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명의 목적을 달성하기 위해서 본 발명은 구동 장치의 동적 거동을 고려한 구동 제어 방법 및 장치를 제공한다. 상기 방법은 절대 좌표기준에서 제 1 바디(body)와 상기 제 1 바디를 추종하여 구동되는 제 2 바디(body) 간의 상대 속도를 계산하고 상대 속도의 방향을 결정하는 단계, 상기 제 1 바디와 상기 제 2 바디 사이의 위치 오차를 측정하는 단계 및 상기 측정된 위치 오차가 미리 정해진 범위 이내로 들어오게 되면 측정된 속도 오차 및 위치 오차를 이용해서 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 측정된 위치오차가 미리 정해진 범위를 초과하면, 상기 측정된 위치오차의 방향을 기반으로 상기 계산되고 방향이 결정된 상대속도를 이용하여 가상의 상대 속도를 산출하는 단계, 상기 생성된 가상의 상대 속도를 이용해서 가상의 절대 속도를 산출하는 단계, 상기 산출된 가상의 절대 속도를 이용해서 가상의 상대 속도 오차 및 가상의 상대 위치 오차를 계산하는 단계 및 상기 계산된 가상의 상대 속도 오차 및 가상의 위치 오차를 이용하여 속도 및 위치 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR100934378B1
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：KR1020080081415
申请日：2008-08-20
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: A shock mount for installing a gyro sensor is provided to improve durability and reliability against excessive vibration or impact applied in the horizontal direction, to prevent a shock amount from getting loose when assembling, and to improve assembly efficiency by applying constant torque at all times. CONSTITUTION: A shock mount for installing a gyro sensor contains an upper plate(10) fixed with a gyro sensor, a lower plate(20) provided with a fastening part(21) at the bottom, and a shock absorber(30) installed between the upper plate and the lower plate to absorb shock, wherein the upper plate and the lower plate are provided with a first retreated part and a second retreated part at the top to house the upper side and the lower side of the shock absorber respectively to prevent the separation of the shock absorber, and each bottom of the first retreated part and the second retreated part is formed in the curved or rugged shape.
Abstract translation: 目的：提供一种用于安装陀螺传感器的防震支架，以提高耐水性和抗震性，防止在水平方向上施加过大的振动或冲击，防止组装过程中的冲击量变松动，并通过施加恒定扭矩提高装配效率 倍。 构成：用于安装陀螺仪传感器的防震架包括固定有陀螺仪传感器的上板（10），在底部设置有紧固部件（21）的下板（20）和安装在底部的紧固部件（21）之间的减震器 上板和下板吸收冲击，其中上板和下板在顶部设置有第一后退部分和第二后退部分，以分别容纳减振器的上侧和下侧以防止 减震器的分离，第一后退部分和第二后退部分的每个底部形成为弯曲或粗糙的形状。
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公开(公告)号：KR101444654B1
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：KR1020130054543
申请日：2013-05-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: A manipulator control device according to an embodiment of the present invention includes a plurality of guide modules which rotates an arm member and an air pressure providing unit which moves the arm member independently by supplying gas to at least one of the guide modules. The air pressure providing unit includes a pneumatic tank with a plurality of internal spaces divided by partition walls and an air pressure generator which generates air pressure by injecting gas into one of the internal spaces.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的机械手控制装置包括多个引导模块，其使臂构件和空气压力提供单元旋转，该单元通过向至少一个引导模块提供气体而独立地移动臂构件。 空气压力提供单元包括具有由分隔壁分隔的多个内部空间的气动罐和通过将气体注入内部空间之一而产生空气压力的空气压力发生器。
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公开(公告)号：KR101349787B1
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：KR1020130001738
申请日：2013-01-07
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: A guide module of a manipulator adjusting device for rotating an arm member of the manipulator adjusting device according to an embodiment of the present invention comprises: a circular guide having a cylinder; a piston for rotating the arm member coupled to the outer circumference of the cylinder when gas is introduced or discharged by the piston partially inserted in the cylinder; and inlet and outlet parts formed in the cylinder to introduce or discharge the gas into/from the cylinder. The piston has a magnet, and the arm member has a coupling part coupled to the magnet by magnetic force.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的用于旋转操纵器调节装置的臂构件的操纵器调节装置的引导模块包括：具有圆筒的圆形导向器; 活塞，用于当通过部分插入所述气缸的活塞引入或排出气体时，使所述臂构件旋转，所述臂构件联接到所述气缸的外周; 以及形成在气缸中的入口和出口部分，用于将气体引入或排出气缸。 活塞具有磁体，并且臂构件具有通过磁力联接到磁体的联接部分。
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公开(公告)号：KR101331863B1
公开(公告)日：2013-11-22
申请号：KR1020110137583
申请日：2011-12-19
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 포신에 장착되고 관통홀을 구비하는 고정용 브래킷과, 상기 포신의 일단을 덮도록 배치되는 포탑에 설치되며 상기 고정용 브래킷에 인접하게 배치되는 장착용 브래킷, 및 상기 장착용 브래킷에 장착되고 슬라이딩 이동에 의해 상기 관통홀에 삽입됨으로써 상기 포신을 고정하도록 이루어지는 구동기를 포함하는 화포 고정 장치 및 이를 구비하는 화포를 제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130052952A
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：KR1020110118323
申请日：2011-11-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: A method and a device for control of driving considering a dynamic behavior of a driving device are provided to improve driving reliability without influence on entire controller property because a concept and a method for implementing are simple. CONSTITUTION: A method for control of driving comprises: a step of determining the direction of relative velocity of a first body and a second body(S100); a step of measuring position error of the first body and the second body(S110); a step of controlling using the velocity error and the position error if the position error is in the predetermined range(S120); a step of calculating virtual relative velocity using the relative velocity which the direction is determined based on the position error if the position error exceeds the predetermined range(S130); a step of calculating virtual absolute velocity(S140); a step of calculating virtual relative position error and virtual relative velocity error(S150); and a step of controlling velocity and position using the virtual relative velocity error and the virtual relative position error(S190). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) No; (CC) Yes; (DD) End; (S100) Determine a relative velocity; (S110) Measure a position error; (S120) Over a critical value?; (S130) Generate a virtual relative velocity; (S140) Calculate a virtual absolute velocity; (S150) Calculate a virtual relative velocity error; (S160) Calculate a virtual relative position error; (S170) Measure the velocity; (S180) Measure the position; (S190) Control the velocity and position
Abstract translation: 目的：提供考虑到驱动装置的动态特性的驱动控制的方法和装置，以提高驱动可靠性而不影响整个控制器属性，因为概念和实现方法简单。 构成：驾驶控制方法，包括：确定第一车体和第二车体的相对速度方向的步骤（S100）; 测量第一主体和第二主体的位置误差的步骤（S110）; 如果位置误差在预定范围内，则使用速度误差和位置误差进行控制的步骤（S120）; 使用如果位置误差超过预定范围，则基于位置误差确定方向的相对速度来计算虚拟相对速度的步骤（S130）; 计算虚拟绝对速度的步骤（S140）; 计算虚拟相对位置误差和虚拟相对速度误差的步骤（S150）; 以及使用虚拟相对速度误差和虚拟相对位置误差来控制速度和位置的步骤（S190）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）否; （CC）是; （DD）结束; （S100）确定相对速度; （S110）测量位置误差; （S120）超过临界值？ （S130）生成虚拟相对速度; （S140）计算虚拟绝对速度; （S150）计算虚拟相对速度误差; （S160）计算虚拟相对位置误差; （S170）测量速度; （S180）测量位置; （S190）控制速度和位置
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公开(公告)号：KR1020160135560A
公开(公告)日：2016-11-28
申请号：KR1020150069040
申请日：2015-05-18
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은플랫폼에장착된구동장치의불균형토크를실시간으로계산하여보상할수 있는불균형토크보상제어장치및 방법에관한것으로, 플랫폼에장착된구동장치; 플랫폼및 구동장치의자세정보를검출하는자세측정부; 상기검출된자세정보를근거로중량불균형에의한구동장치의불균형토크를실시간으로산출하는불균형토크산출부; 및불균형토크산출부에서산출된불균형토크로구동장치의토크지령을보상하는제어부;를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及能够实时计算和补偿安装在平台上的驱动装置的不平衡转矩的不平衡转矩补偿控制装置和方法，该装置包括：安装在平台上的驱动装置; 姿态测量单元，用于检测平台和驱动装置的姿态信息; 不平衡转矩计算单元，用于基于所检测的姿态信息实时计算基于重量不平衡的驱动单元的不平衡转矩; 以及控制单元，用于通过由不平衡转矩计算单元计算的不平衡转矩来补偿驱动单元的转矩指令。
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公开(公告)号：KR101560578B1
公开(公告)日：2015-10-16
申请号：KR1020140028504
申请日：2014-03-11
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은김발장치에서영상처리를이용하여최종부하단의지향정확도를측정및 제어하기위한김발장치의지향오차제어장치및 방법에관한것으로, 김발장치의부하단과동축으로장착되어표적지의영상정보로부터부하단이지향하는지향점의영상정보를획득하는영상획득장치; 상기획득된영상정보를처리하여부하단의목표점과부하단의지향점간의거리를계산하는영상처리장치부; 및상기영상획득장치와표적지간의거리와목표점과부하단의지향점간의거리를이용하여김발장치의부하단기준방위각및 고각지향오차를계산한후 계산된지향오차에따라김발장치의구동을제어하여부하단의지향방향을변경하는김발제어장치;를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020150106241A
公开(公告)日：2015-09-21
申请号：KR1020140028504
申请日：2014-03-11
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 김발장치에서 영상처리를 이용하여 최종 부하단의 지향 정확도를 측정 및 제어하기 위한 김발장치의 지향오차 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 김발장치의 부하단과 동축으로 장착되어 표적지의 영상정보로부터 부하단이 지향하는 지향점의 영상정보를 획득하는 영상 획득장치; 상기 획득된 영상정보를 처리하여 부하단의 목표점과 부하단의 지향점간의 거리를 계산하는 영상 처리장치부; 및 상기 영상 획득장치와 표적지 간의 거리와 목표점과 부하단의 지향점간의 거리를 이용하여 김발장치의 부하단 기준 방위각 및 고각 지향 오차를 계산한 후 계산된 지향 오차에 따라 김발장치의 구동을 제어하여 부하단의 지향방향을 변경하는 김발제어장치;를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过使用万向接收装置中的图像处理来控制用于测量和控制最终载荷端的方向精度的万向架装置的方向误差的装置和方法。 用于控制万向节装置的方向误差的装置包括与万向架装置的负载端同轴安装的图像获取装置，并且从目标的图像信息获得由负载端指向的方向点的图像信息; 处理所获得的图像信息的图像处理设备部分，以及计算负载端的目标点与负载端的方向点之间的距离; 以及通过使用图像获取装置与目标之间的距离以及目标点与装载端的方向点之间的距离，基于万向节装置的载荷端计算方位角和仰角的方向误差的万向节控制装置， 然后根据计算出的方向误差控制万向节装置的操作，改变负载端的方向。
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20.发明授权자이로 및 칼만필터를 이용한 위성지향 안테나의 안정화 시스템 및 위성지향 안테나의 안정화 제어방법 有权使用GYRO和KALMAN滤波器的卫星跟踪天线的稳定系统，稳定控制方法和卫星跟踪天线
公开(公告)号：KR101514666B1
公开(公告)日：2015-04-24
申请号：KR1020130127954
申请日：2013-10-25
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: H01Q3/08 , G01S5/0294 , H01Q1/18 , H01Q19/132
Abstract: 본명세서에개시된위성지향안테나의안정화제어방법은, 자이로가장착된위성지향안테나에외란이인가되는상황에서, 상기위성지향안테나를통해모노펄스신호와자이로신호를출력하는단계와, 상기위성지향안테나의안정화제어를위해, 상기출력된모노펄스신호와상기자이로신호를칼만필터에입력시키는단계와, 상기모노펄스신호에대응되는위성지향의지향오차각과상기자이로신호에대응되는위성지향의지향오차각속도를기초로, 상기칼만필터의상태벡터를정의하는단계와, 상기정의된상태벡터를기초로, 상기모노펄스신호의왜곡전 상태에대응되는모노펄스원신호를예측하고, 상기모노펄스원신호의예측을지속적으로업데이트하는단계와, 상기예측된모노펄스원신호를오차입력값으로하여상기위성지향안테나의안정화제어를수행하는단계를포함하여이루어진다.
Abstract translation: 在本发明中提供的卫星跟踪天线的稳定控制方法包括以下步骤：在对卫星跟踪天线施加干扰的情况下，通过卫星跟踪天线输出单脉冲信号和陀螺仪信号，其中， 陀螺仪安装; 为了稳定卫星跟踪天线的目的，将输出的单脉冲信号和陀螺仪信号输入卡尔曼滤波器; 基于对应于单脉冲信号的卫星跟踪的跟踪误差角和对应于陀螺仪信号的卫星跟踪的跟踪误差角速度来定义卡尔曼滤波器的状态矢量; 预测对应于在单脉冲信号失真之前的状态的原始单脉冲信号，并且不断地更新单脉冲原始信号的预测; 并通过将预测的原始单脉冲信号作为误差输入值来执行卫星跟踪的稳定控制。
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