公开(公告)号：KR101498561B1

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：KR1020140028002

申请日：2014-03-10

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 정호영 ,  이원석 ,  홍성일 ,  이명천 ,  강홍구

IPC: H04L7/02

CPC classification number: H04L7/0033 ,  H04L12/4015 ,  H04L2012/40215

Abstract: 본 발명은 CAN 통신시스템에서 시결정성을 확보하고 안정적인 데이터 교환을 보장하기 위한 CAN 통신기술에 관한 것으로, 특정 노드에 전송시간 이격 문제가 발생하더라도 나머지 노드의 데이터 교환에 영향을 미치지 아니하고 전송시간 이격 문제를 해결할 수 있고, CAN 통신시스템의 트레픽이 증가하더라도 시결정성이 확보되어 다축 동기화 제어가 가능한 TDMA 기반의 CAN 통신시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 의한 글로벌 동기화를 위한 TDMA 기반의 CAN 통신시스템의 실시예의 일 양태는, 글로벌 동기화 제어를 수행하는 마스터 노드; 상기 마스터 노드의 메시지에 따라, 상기 마스터 노드와 글로벌 동기화를 수행하는 슬레이브 노드; 및상기 마스터 노드와 상기 슬레이브 노드 사이에서, 메시지가 송수신되는 CAN 통신버스; 를 포함한다.
본 발명에 의한 글로벌 동기화를 위한 TDMA 기반의 CAN 통신방법의 실시예의 일 양태는, 슬레이브 노드가 마스터 노드의 글로벌 동기화 요청메시지에 따라 글로벌 동기화를 수행하고, 상기 마스터 노드로 글로벌 동기화 응답메시지를 송신하는 글로벌 동기화단계; 상기 마스터 노드가 상기 글로벌 동기화 응답메시지를 이용하여, 상기 슬레이브 노드의 노드 오프셋을 연산하는 노드 오프셋 연산단계; 상기 슬레이브 노드가 상기 노드 오프셋이 반영된 마스터 노드의 글로벌 동기화 요청메시지에 따라 글로벌 동기화를 수행하고, 상기 마스터 노드로 글로벌 동기화 응답메시지를 송신하는 글로벌 재동기화단계; 상기 마스터 노드가 상기 슬레이브 노드의 메시지 전송주기 및 메시지 전송시작제한시간을 결정하여, 상기 슬레이브 노드로 상기 메시지 전송주기 및 전송시작제한시간을 송신하는 메시지 스케줄링단계; 상기 마스터 노드가 상기 전송시작제한시간이 반영된 전송가능시간 내에서, 상기 슬레이브 노드가 메시지를 전송하는지를 감시하는 메시지 모니터링단계; 및 상기 슬레이브 노드가 상기 전송가능시간 내에서 메시지를 전송하는 경우, 상기 마스터 노드 또는 상기 슬레이브 노드가 데이터 메시지를 전송하기 시작하는 동기화 완료단계; 를 포함한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种基于时分多址（TDMA）的控制器局域网（CAN）通信系统及其全球同步的方法。 CAN通信系统确保CAN通信系统中的时间确定性算法，确保稳定的数据交换。 本发明包括执行全局同步控制的主节点; 以及根据主节点的消息与主节点执行全局同步的从节点。 基于根据本发明的用于全局同步的TDMA的CAN通信方法包括以下步骤：根据主节点的全局同步请求消息执行全局同步的步骤; 以及消息监视从站节点是否发送消息的步骤。