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公开(公告)号：WO2020162695A3
公开(公告)日：2020-08-13
申请号：PCT/KR2020/001730
申请日：2020-02-07
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 촉매 담지 유-무기 하이브리드 복합입자에 관한 것으로, 보다 상세하게는 실란기능화 고분자 전구체(Alkoxysilane-functionalized Polyurethane Precursor)와 테트라에틸오소실리케이트(Tetraethyl Orthosilicate)를 일정시간 교반하여 제조된 상기 촉매 담지 입자에 폴리우레탄 반응용 촉매를 첨가하고 혼합하여 촉매 담지 유-무기 하이브리드 복합입자 제조하고, 제조된 촉매 담지 유-무기 하이브리드 복합입자를 통해 폴리우레탄 중합 개시 반응의 속도를 조절함으로써 원하는 가사시간(pot life)과 경화 속도를 조절하는 기술에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2020162695A2
公开(公告)日：2020-08-13
申请号：PCT/KR2020/001730
申请日：2020-02-07
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B01J37/02
Abstract: 본 발명은 촉매 담지 유-무기 하이브리드 복합입자에 관한 것으로, 보다 상세하게는 실란기능화 고분자 전구체(Alkoxysilane-functionalized Polyurethane Precursor)와 테트라에틸오소실리케이트(Tetraethyl Orthosilicate)를 일정시간 교반하여 제조된 상기 촉매 담지 입자에 폴리우레탄 반응용 촉매를 첨가하고 혼합하여 촉매 담지 유-무기 하이브리드 복합입자 제조하고, 제조된 촉매 담지 유-무기 하이브리드 복합입자를 통해 폴리우레탄 중합 개시 반응의 속도를 조절함으로써 원하는 가사시간(pot life)과 경화 속도를 조절하는 기술에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR1020160061823A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：KR1020140164738
申请日：2014-11-24
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J15/02 , B25J13/08 , B25J15/00 , B25J15/0206 , B25J19/028
Abstract: 본발명은객체를들어올리는말단장치가진동유닛에의하여다양한방향으로회전하므로, 지면에지지되어있는객체와지면사이의공간을형성하여객체의손상을최소화하면상기객체를들어올릴수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及具有提升物体的末端执行器的救援机器人。 端部执行器通过在末端执行器通过振动单元在各个方向上旋转而在地面和支撑在地面上的物体之间形成空间来最小化物体的损伤，同时使物体上升。 救援机器人包括：身体; 连接到身体的操纵器; 安装在操纵器末端的末端执行器; 以及控制单元，其控制操纵器和末端执行器的移动。
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公开(公告)号：KR1020150112599A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：KR1020140037094
申请日：2014-03-28
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은하지와상지사이에형성되어충격및 진동을최소화하고, 상지및 하지를수동및 능동제어하도록형성되는직렬탄성구동기를포함한다. 구동모터의회전력을이용하여상지와하지를능동제어하고, 하우징내에배치되는독립적인스프링에의하여상지와하지사이에작용하는힘에따라상지와하지를수동제어할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明，在下肢和上肢之间形成类人形机器人，以最小化冲击和振动，并且包括形成为手动且主动地控制上肢和下肢的串联弹性致动器。 可以通过使用驱动马达的旋转力来主动地控制上肢和下肢。 可以通过布置在壳体内的独立弹簧根据施加在上肢和下肢之间的力手动控制上肢和下肢。
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公开(公告)号：KR1020160119574A
公开(公告)日：2016-10-14
申请号：KR1020150048428
申请日：2015-04-06
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은로봇의예상경로를실시간으로스캐닝하여지면형상을분석하여예상경로에존재하는험지를인식하고, 인식한험지에대하여통과또는우회여부를결정함으로써, 로봇의주행안정성이향상되도록하는험지통과를위한로봇의이동시뮬레이션시스템에관한것이다. 본발명에따른험지통과를위한로봇의이동시뮬레이션시스템은, 바디(11)에이동플랫폼(12)이로봇에적용되고, 상기이동플랫폼(12)을자세를제어하여지면형상에대응하여상기로봇을주행하는로봇(10)의이동시뮬레이션시스템에있어서, 상기로봇의예상경로에대한지면을실시간으로스캐닝하여지면형상을분석하는지면형상분석부(21)와, 상기지면형상이상기로봇(10)의주행이불가능한험지인지를판단하는험지판단부(22)와, 상기험지판단부(22)에서상기예상경로가험지로판단되면, 상기예상경로를따라상기로봇(10)의이동을시뮬레이션하는시뮬레이션부(23)와, 상기예상경로를따라이동이시뮬레이션되는상기로봇(10)의안전여부를판단하는안전판단부(24)와, 상기험지판단부(22)와상기시뮬레이션부(23)에서필요한정보를제공하는데이터베이스(31)(32)를포함하는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101660361B1
公开(公告)日：2016-10-10
申请号：KR1020160013472
申请日：2016-02-03
Applicant: 국방과학연구소
IPC: F41H11/12 , F41H11/13 , F41H11/136 , F41H7/00
CPC classification number: F41H11/12 , F41H7/00 , F41H11/13 , F41H11/136
Abstract: 본발명의지뢰탐지센서장치는차량(300)에탈부착되는센서플렛폼(200)의전면에위치되어지뢰를검출하는센서모듈(10), 센서모듈(10)의일측끝부위구간과타측끝부위구간으로각각위치된한 쌍의제1,2모터(40-1,40-2), 센서모듈(10)과제1,2 모터(40-1,40-2)를연결하는한 쌍의제1,2 회전링크유닛(20-1,20-2), 센서모듈(10)의움직임과연계된서포트프레임(30)을포함함으로써액추에이터하나로센서모듈(10)을조작하는방식대비액추에이터의과도한용량을피하고결과적으로전체구동장치의중량을감소시키는특징이구현된다.
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公开(公告)号：KR101618676B1
公开(公告)日：2016-05-09
申请号：KR1020140037094
申请日：2014-03-28
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은하지와상지사이에형성되어충격및 진동을최소화하고, 상지및 하지를수동및 능동제어하도록형성되는직렬탄성구동기를포함한다. 구동모터의회전력을이용하여상지와하지를능동제어하고, 하우징내에배치되는독립적인스프링에의하여상지와하지사이에작용하는힘에따라상지와하지를수동제어할수 있다.
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公开(公告)号：KR101749984B1
公开(公告)日：2017-06-22
申请号：KR1020150048428
申请日：2015-04-06
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은로봇의예상경로를실시간으로스캐닝하여지면형상을분석하여예상경로에존재하는험지를인식하고, 인식한험지에대하여통과또는우회여부를결정함으로써, 로봇의주행안정성이향상되도록하는험지통과를위한로봇의이동시뮬레이션시스템에관한것이다. 본발명에따른험지통과를위한로봇의이동시뮬레이션시스템은, 바디(11)에이동플랫폼(12)이로봇에적용되고, 상기이동플랫폼(12)을자세를제어하여지면형상에대응하여상기로봇을주행하는로봇(10)의이동시뮬레이션시스템에있어서, 상기로봇의예상경로에대한지면을실시간으로스캐닝하여지면형상을분석하는지면형상분석부(21)와, 상기지면형상이상기로봇(10)의주행이불가능한험지인지를판단하는험지판단부(22)와, 상기험지판단부(22)에서상기예상경로가험지로판단되면, 상기예상경로를따라상기로봇(10)의이동을시뮬레이션하는시뮬레이션부(23)와, 상기예상경로를따라이동이시뮬레이션되는상기로봇(10)의안전여부를판단하는안전판단부(24)와, 상기험지판단부(22)와상기시뮬레이션부(23)에서필요한정보를제공하는데이터베이스(31)(32)를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101694686B1
公开(公告)日：2017-01-10
申请号：KR1020160013460
申请日：2016-02-03
Applicant: 국방과학연구소
IPC: F41H11/12 , F41H11/136 , F41H7/00
Abstract: 본발명의차량용지뢰위치표시세분화타입지뢰탐지장치는센서모듈경계면으로구분되어지뢰탐지영역에서지뢰를검출하는센서모듈(20), 포지션노즐(31)의용액분사로지뢰탐지영역을 3개의지뢰검출구간으로구분하면서동시에디렉션노즐(33-1,33-2)의용액분사로지뢰탐지영역을좌우방향으로구분하는분사노즐모듈(30)을포함함으로써탐지된지뢰에대한위치세분화가이루어지고, 특히탐지지뢰위치세분화에의한신속및 정확한위치판단이이루어짐으로써후방부대의후속처리시 인명혹은재산피해를근본적으로방지하면서지뢰제거작업의신속성도향상되는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR1020150109781A
公开(公告)日：2015-10-02
申请号：KR1020140033070
申请日：2014-03-21
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J19/02 , B25J9/1694 , B25J19/06
Abstract: 본발명은자신의위치를감지하는항법센서를기본으로하여목표물의위치를감지하는각 센서(1-2)와거리센서(1-3)가분산탑재되고, 센서(1-2,1-3)의움직임을고려한기하학관계에근거하여목표물정보량을최대화할수 있는협업기동전략이수행되는제1 로봇(10) 및제2 로봇(20)이이용되고, 분산탑재된각 센서(1-2)와거리센서(1-3)로부터목표물(100)을감지하고, 추정된목표물과로봇(10,20)과의정규화거리를계산하며, 정규화거리를기반으로해당되는기준에따른전략을선택하고, 전략에따른헤딩값을산출하는이종센서를분산탑재한로봇의목표물위치추정협업방법이구현됨으로써목표물정보량을최대화할수 있는해석적으로제시되는협업기동전략에대한계산로드(Computing Load)없이최적결과가얻어지는특징을갖는다.
Abstract translation: 根据本发明，基于检测用户位置的导航传感器，分散检测目标位置的角度传感器（1-2）和距离传感器（1-3）来加载。 基于考虑传感器（1-2,1-3）的运动的几何关系，使用执行最大化目标信息量的协作机动策略的第一机器人（10）和第二机器人（20）。 从分散加载的角度传感器（1-2）和距离传感器（1-3）检测目标（100）。 计算估计目标与机器人（10,20）之间的归一化距离。 根据标准化距离根据相关标准选择策略。 实现了一种机器人的目标位置估计协作方法，其中根据该策略计算标题值的不同类型传感器被分散以加载，从而获得最佳结果而不计算相对于分析地提供以最大化的协作机动策略的负载 目标信息量。
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