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公开(公告)号：KR101739390B1
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：KR1020150177296
申请日：2015-12-11
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은정밀관성항법장치의자체정렬정확도를높이기위한기법에관한것이다. 본발명에따른중력오차보상을통한관성항법장치의자체정렬정확도향상기법은, (a) 관성항법창치의가속도계출력과자이로출력으로부터롤각, 피치각, 요각을산출하고, 산출된값에근거하여자세변환행렬을산출하는단계; (b) 입력된위치를이용하여연직선편차와중력이상데이터베이스를검색하고, 중력오차값을추출하는단계; (c) 상기자세변환행렬과상기중력오차값을곱하여동체좌표계로변환된중력오차값을산출하는단계; (d) 상기가속도계출력에상기동체좌표계로변환된중력오차값을보상한가속도계출력을이용하여, 상기롤락및 상기피치각을다시산출하고, 수평으로전환된자이로출력을이용하여상기요각을다시산출하는단계; 및 (e) 상기 (c) 및 (d) 단계를반복수행하여상기롤각, 상기피치각및 상기요각의수렴값을산출하고, 상기산출된수렴값에근거하여중력오차에의한자세오차가제거된자세를출력하는단계;를포함한다.
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公开(公告)号：KR101658473B1
公开(公告)日：2016-09-22
申请号：KR1020150109743
申请日：2015-08-03
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G01C19/5614 , G01P15/14
Abstract: 본발명은고가속환경에서 MEMS 관성센서의자이로스코프에발생하는가속도민감도를보정하는방법에관한것으로, 레이트테이블에관성센서를장착하는단계; 레이트테이블의회전에따라관성센서의자이로스코프에일정한각속도를인가하여, 가속도를받는축의자이로스코프출력을검출하는단계; 검출된자이로스코프출력을오차모델에적용하여자이로스코프의가속도민감도오차를계산하는단계; 및상기계산된가속도민감도오차를자이로스코프에입력하여보정하는단계;를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种在高速加速环境中补偿在微机电系统（MEMS）惯性传感器的陀螺仪中产生的加速度灵敏度的方法，包括：将惯性传感器安装在速率表上的步骤; 根据速率表的旋转，通过向陀螺仪的惯性传感器施加恒定的角速度来检测接收加速度的陀螺仪的轴的输出的步骤; 通过将检测到的陀螺仪的输出应用于误差模型来计算陀螺仪的加速度灵敏度的误差的步骤; 以及通过将计算出的加速度灵敏度误差输入到陀螺仪来进行补偿的步骤。
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公开(公告)号：KR101213975B1
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：KR1020100109924
申请日：2010-11-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은개략수평정렬과개략방위각수평정렬에따라계산된수평비정렬각과개략방위각을칼만필터의초기값으로이용하는비행중 정렬장치및 그방법에관한것이다. 이를위하여본 발명에따른정렬장치는, GPS 수신기에의해수신된운반체의제1 항법관련정보와관성센서에의해감지된제2 항법관련정보를근거로상기운반체의위치, 속도, 트랜스포트레이트(transport rate) 및, 제1 속도증분값을계산하는항법제어부; 상기제1 항법관련정보및 적응스칼라필터를근거로제2 속도증분값을계산하는항법데이터필터링부; 상기계산된제1 속도증분값과제2 속도증분값을근거로수평비정렬각을계산하는개략수평정렬부; 상기 GPS 수신기를통해수신된트랙킹각을이용하여구한제1 방위각과상기관성센서의출력값을이용하여구한제2 방위각을근거로개략방위각을계산하는개략방위각정렬부; 및상기계산된수평비정렬각과개략방위각을칼만필터의초기값으로설정하고, 상기설정된초기값을근거로관성항법장치의위치, 속도, 자세, 상기관성센서의바이어스오차중 적어도하나를추정하여보상하는칼만필터부를포함하여구성된다.
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