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公开(公告)号：KR101213975B1
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：KR1020100109924
申请日：2010-11-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은개략수평정렬과개략방위각수평정렬에따라계산된수평비정렬각과개략방위각을칼만필터의초기값으로이용하는비행중 정렬장치및 그방법에관한것이다. 이를위하여본 발명에따른정렬장치는, GPS 수신기에의해수신된운반체의제1 항법관련정보와관성센서에의해감지된제2 항법관련정보를근거로상기운반체의위치, 속도, 트랜스포트레이트(transport rate) 및, 제1 속도증분값을계산하는항법제어부; 상기제1 항법관련정보및 적응스칼라필터를근거로제2 속도증분값을계산하는항법데이터필터링부; 상기계산된제1 속도증분값과제2 속도증분값을근거로수평비정렬각을계산하는개략수평정렬부; 상기 GPS 수신기를통해수신된트랙킹각을이용하여구한제1 방위각과상기관성센서의출력값을이용하여구한제2 방위각을근거로개략방위각을계산하는개략방위각정렬부; 및상기계산된수평비정렬각과개략방위각을칼만필터의초기값으로설정하고, 상기설정된초기값을근거로관성항법장치의위치, 속도, 자세, 상기관성센서의바이어스오차중 적어도하나를추정하여보상하는칼만필터부를포함하여구성된다.
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公开(公告)号：KR1020120062519A
公开(公告)日：2012-06-14
申请号：KR1020100123812
申请日：2010-12-06
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16 , G01C21/28 , G01S5/0294
Abstract: PURPOSE: An aligning device using a bias estimated value of an inertial navigation system and a navigation system thereof are provided to use a 2 shift kalman filtering technique using a bias estimated value of an inertial sensor so that estimated errors of azimuth angle are not caused even though the azimuth angle is changed in aligning. CONSTITUTION: An aligning device(120) using a bias estimated value of an inertial navigation system(100) comprises an estimation part(122) and an alignment part(124). The estimation part calculates a bias error estimation value based on first navigation information obtained by a measuring device(110). The alignment part calculates a posture error estimation value based on the calculated bias error estimation value and second navigation information obtained by the measuring device. The bias error estimation value is an acceleration bias estimation value and a gyro bias estimation value.
Abstract translation: 目的：提供使用惯性导航系统及其导航系统的偏置估计值的对准装置，以使用惯性传感器的偏置估计值的2位卡尔曼滤波技术，使得估计的方位角误差甚至不会引起 尽管方位角在对齐中发生改变。 构成：使用惯性导航系统（100）的偏置估计值的对准装置（120）包括估计部分（122）和对准部分（124）。 估计部分基于由测量装置（110）获得的第一导航信息来计算偏差误差估计值。 对准部基于计算出的偏差误差估计值和由测定装置得到的第二导航信息，计算姿势误差估计值。 偏置误差估计值是加速度偏差估计值和陀螺仪偏差估计值。
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公开(公告)号：KR101257935B1
公开(公告)日：2013-04-23
申请号：KR1020100123812
申请日：2010-12-06
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명의 실시예를 따르는 정렬 장치는, 관성 항법 장치의 정렬을 수행하는 정렬 장치로서, 측정 장치로부터 획득된 제1 운항 정보를 기초로 바이어스 오차 추정치를 계산하는 추정부; 및 상기 측정 장치로부터 획득된 제2 운항 정보 및 상기 계산된 바이어스 오차 추정치를 기초로 자세오차 추정치를 계산하는 정렬부를 포함하되, 상기 바이어스 오차 추정치는 가속도 바이어스 추정치 및 자이로 바이어스 추정치인 것을 특징으로 하는 정렬 장치이다.
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公开(公告)号：KR1020120048335A
公开(公告)日：2012-05-15
申请号：KR1020100109924
申请日：2010-11-05
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/16 , G01C25/005 , G01S19/13
Abstract: PURPOSE: An aligning device in flight and a method thereof are provided to effectively and accurately compensate a bias estimation value according to a temperature change by estimating an optimum function based on a bias deviation and temperature. CONSTITUTION: An aligning device in flight comprises a navigation control unit(130), a navigation data filtering unit(140), a schematic horizontal alignment unit(150), a schematic azimuth alignment unit(160), and a Kalman filter unit(170). The navigation controller calculates a position, a speed, a transport rate and a first speed incremental value of a transferring body. The navigation data filtering unit calculates a second speed incremental value based on information related a first navigation and adaptation scalar filter. The schematic horizontal alignment unit calculates a horizontal non-alignment angle based on the calculated first and second speed incremental values. The schematic azimuth alignment unit calculates a schematic azimuth based on first and second azimuth. The Kalman filter unit estimates and compensate one or more among a position, a speed, a posture, a bias error of an inertial sensor of an inertial navigation device.
Abstract translation: 目的：提供飞行中的对准装置及其方法，以通过基于偏差偏差和温度估计最佳功能，根据温度变化有效和准确地补偿偏置估计值。 构成：飞行中的对准装置包括导航控制单元（130），导航数据滤波单元（140），示意性水平对准单元（150），示意性方位对准单元（160）和卡尔曼滤波单元（170） ）。 导航控制器计算传送体的位置，速度，传送速度和第一速度增量值。 导航数据滤波单元基于与第一导航和自适应标量滤波器相关的信息来计算第二速度增量值。 示意性水平对准单元基于计算的第一和第二速度增量值来计算水平非对准角度。 示意性方位对准单元基于第一和第二方位计算示意方位角。 卡尔曼滤波器单元估计和补偿惯性导航设备的惯性传感器的位置，速度，姿势，偏差误差中的一个或多个。
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