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公开(公告)号：KR101243162B1
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：KR1020100109931
申请日：2010-11-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 궤환 루프를 이용한 이동 평균 여파기를 통해 양자화 잡음 수준에 상관없이 링 레이저 자이로의 정확한 ARW를 측정하는 링 레이저 자이로스코프의 ARW 측정 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명에 따른 링 레이저 자이로스코프의 ARW 측정 장치는, 링 레이저 자이로스코프의 출력 데이터를 획득하는 데이터 수집부; 상기 데이터 수집부를 통해 획득된 데이터를 1초 주기 데이터로 변환하는 데이터 생성부; 상기 데이터 생성부를 통해 변환된 1초 주기 데이터를 근거로 실효값을 산출하는 표본화 데이터 연산부; 상기 표본화 데이터 연산부를 통해 산출된 실효값을 궤환 루프의 초기값으로 설정하고, 상기 궤환 루프에 의해 산출되는 실효값이 상기 초기값으로 설정된 실효값과 같아질 때까지 상기 궤환 루프의 이동 평균 차수를 1만큼 증가시켜 상기 궤환 루프에 의한 실효값을 산출하는 단계를 반복 수행하는 이동 평균 여파기; 및 상기 초기값으로 설정된 실효값과 상기 궤환 루프에 의해 산출된 실효값이 같을 때, 상기 이동 평균 여파기에 의해 산출된 실효값을 1초 주기 데이터로 재생성하고, 상기 재생성된 1초 주기 데이터의 표준 편차를 산출하고, 상기 산출된 표준 편차를 기설정된 값으로 나누어 ARW 값을 산출하는 ARW 연산부를 포함하여 구성된다.
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公开(公告)号：KR101068838B1
公开(公告)日：2011-09-30
申请号：KR1020100069683
申请日：2010-07-19
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G01P15/003 , G01P21/025 , G08C19/36
Abstract: 신호 처리 과정에서 발생하는 회로 잡음을 감소시켜 가속도계를 사용하는 항법 시스템이 실시간으로 정밀 측위 및 항법을 수행할 수 있도록 하는 가속도계 계측 신호 처리 장치 및 그 방법을 제시한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 가속도계의 계측 신호 처리 장치는, 가속도계의 계측 신호를 전위 신호로 변환하는 변환부와, 전위 신호로 변환된 가속도계의 계측 신호의 출력 전위를 적분하는 제1 적분부와, 전위 신호로 변환된 가속도계의 계측 신호의 기준 전위를 적분하는 제2 적분부와, 출력 전위의 적분값으로부터 노이즈 신호를 감한 전압과 제1 기준 전압을 비교한 결과에 따라 제1 전기적 신호를 출력하고, 기준 전위의 적분값과 제2 기준 전압을 비교한 결과에 따라 제2 전기적 신호를 출력하는 신호 출력부 및 입력되는 제2 전기적 신호에 대응하는 노이즈 성분을 신호 출력부로 출력하고, 적어도 하나의 제1 전기적 신호에 기반하여 전위 신호로 변환된 가속도계의 계측 신호에서 잡음이 제거된 가속도 값을 결정하는 신호 처리부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101213975B1
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：KR1020100109924
申请日：2010-11-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은개략수평정렬과개략방위각수평정렬에따라계산된수평비정렬각과개략방위각을칼만필터의초기값으로이용하는비행중 정렬장치및 그방법에관한것이다. 이를위하여본 발명에따른정렬장치는, GPS 수신기에의해수신된운반체의제1 항법관련정보와관성센서에의해감지된제2 항법관련정보를근거로상기운반체의위치, 속도, 트랜스포트레이트(transport rate) 및, 제1 속도증분값을계산하는항법제어부; 상기제1 항법관련정보및 적응스칼라필터를근거로제2 속도증분값을계산하는항법데이터필터링부; 상기계산된제1 속도증분값과제2 속도증분값을근거로수평비정렬각을계산하는개략수평정렬부; 상기 GPS 수신기를통해수신된트랙킹각을이용하여구한제1 방위각과상기관성센서의출력값을이용하여구한제2 방위각을근거로개략방위각을계산하는개략방위각정렬부; 및상기계산된수평비정렬각과개략방위각을칼만필터의초기값으로설정하고, 상기설정된초기값을근거로관성항법장치의위치, 속도, 자세, 상기관성센서의바이어스오차중 적어도하나를추정하여보상하는칼만필터부를포함하여구성된다.
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公开(公告)号：KR1020120062519A
公开(公告)日：2012-06-14
申请号：KR1020100123812
申请日：2010-12-06
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16 , G01C21/28 , G01S5/0294
Abstract: PURPOSE: An aligning device using a bias estimated value of an inertial navigation system and a navigation system thereof are provided to use a 2 shift kalman filtering technique using a bias estimated value of an inertial sensor so that estimated errors of azimuth angle are not caused even though the azimuth angle is changed in aligning. CONSTITUTION: An aligning device(120) using a bias estimated value of an inertial navigation system(100) comprises an estimation part(122) and an alignment part(124). The estimation part calculates a bias error estimation value based on first navigation information obtained by a measuring device(110). The alignment part calculates a posture error estimation value based on the calculated bias error estimation value and second navigation information obtained by the measuring device. The bias error estimation value is an acceleration bias estimation value and a gyro bias estimation value.
Abstract translation: 目的：提供使用惯性导航系统及其导航系统的偏置估计值的对准装置，以使用惯性传感器的偏置估计值的2位卡尔曼滤波技术，使得估计的方位角误差甚至不会引起 尽管方位角在对齐中发生改变。 构成：使用惯性导航系统（100）的偏置估计值的对准装置（120）包括估计部分（122）和对准部分（124）。 估计部分基于由测量装置（110）获得的第一导航信息来计算偏差误差估计值。 对准部基于计算出的偏差误差估计值和由测定装置得到的第二导航信息，计算姿势误差估计值。 偏置误差估计值是加速度偏差估计值和陀螺仪偏差估计值。
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公开(公告)号：KR1020130061331A
公开(公告)日：2013-06-11
申请号：KR1020110127577
申请日：2011-12-01
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/08
Abstract: PURPOSE: A reliable rapid alignment mechanism for an inertial navigation system applying disturbance detection technique and an adaptive filter is provided to improve the azimuth estimation performance of the inertial navigation system. CONSTITUTION: An inertia sensor part(101) is connected to a cable. The cable outputs the output value of acceleration and an angular velocity detected by an accelerometer and a gyroscope to an approximate closed loop alignment module(102). The approximate closed-loop alignment module calculates an approximate initial posture value by using the acceleration value and an angular velocity value inputted from the inertia sensor part. A measurement shaping adaptive filter(103) uses a velocity error value induced from a posture error value or a disturbance value as a measurement value, after the approximate closed-loop alignment is completed in the approximate closed-loop alignment module. [Reference numerals] (101) Inertia sensor part; (102) Approximate closed loop alignment module; (103) Measurement shaping adaptive filter; (AA,BB) Signal
Abstract translation: 目的：提供一种应用干扰检测技术和自适应滤波器的惯性导航系统的可靠快速对准机制，以提高惯性导航系统的方位角估计性能。 构成：惯性传感器部件（101）连接到电缆。 电缆将加速度计和陀螺仪检测到的加速度输出值和角速度输出到近似闭环对准模块（102）。 近似闭环对准模块通过使用从惯性传感器部输入的加速度值和角速度值来计算近似的初始姿势值。 测量整形自适应滤波器（103）在近似闭环对准模块中完成近似闭环对准之后，使用从姿势误差值或干扰值引起的速度误差值作为测量值。 （附图标记）（101）惯性传感器部; （102）近似闭环对准模块; （103）测量整形自适应滤波器; （AA，BB）信号
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101257935B1
公开(公告)日：2013-04-23
申请号：KR1020100123812
申请日：2010-12-06
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명의 실시예를 따르는 정렬 장치는, 관성 항법 장치의 정렬을 수행하는 정렬 장치로서, 측정 장치로부터 획득된 제1 운항 정보를 기초로 바이어스 오차 추정치를 계산하는 추정부; 및 상기 측정 장치로부터 획득된 제2 운항 정보 및 상기 계산된 바이어스 오차 추정치를 기초로 자세오차 추정치를 계산하는 정렬부를 포함하되, 상기 바이어스 오차 추정치는 가속도 바이어스 추정치 및 자이로 바이어스 추정치인 것을 특징으로 하는 정렬 장치이다.
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公开(公告)号：KR1020120048335A
公开(公告)日：2012-05-15
申请号：KR1020100109924
申请日：2010-11-05
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/16 , G01C25/005 , G01S19/13
Abstract: PURPOSE: An aligning device in flight and a method thereof are provided to effectively and accurately compensate a bias estimation value according to a temperature change by estimating an optimum function based on a bias deviation and temperature. CONSTITUTION: An aligning device in flight comprises a navigation control unit(130), a navigation data filtering unit(140), a schematic horizontal alignment unit(150), a schematic azimuth alignment unit(160), and a Kalman filter unit(170). The navigation controller calculates a position, a speed, a transport rate and a first speed incremental value of a transferring body. The navigation data filtering unit calculates a second speed incremental value based on information related a first navigation and adaptation scalar filter. The schematic horizontal alignment unit calculates a horizontal non-alignment angle based on the calculated first and second speed incremental values. The schematic azimuth alignment unit calculates a schematic azimuth based on first and second azimuth. The Kalman filter unit estimates and compensate one or more among a position, a speed, a posture, a bias error of an inertial sensor of an inertial navigation device.
Abstract translation: 目的：提供飞行中的对准装置及其方法，以通过基于偏差偏差和温度估计最佳功能，根据温度变化有效和准确地补偿偏置估计值。 构成：飞行中的对准装置包括导航控制单元（130），导航数据滤波单元（140），示意性水平对准单元（150），示意性方位对准单元（160）和卡尔曼滤波单元（170） ）。 导航控制器计算传送体的位置，速度，传送速度和第一速度增量值。 导航数据滤波单元基于与第一导航和自适应标量滤波器相关的信息来计算第二速度增量值。 示意性水平对准单元基于计算的第一和第二速度增量值来计算水平非对准角度。 示意性方位对准单元基于第一和第二方位计算示意方位角。 卡尔曼滤波器单元估计和补偿惯性导航设备的惯性传感器的位置，速度，姿势，偏差误差中的一个或多个。
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公开(公告)号：KR101402767B1
公开(公告)日：2014-06-09
申请号：KR1020110127577
申请日：2011-12-01
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/08
Abstract: 본 발명은, 지속성 외란과 단발성 외란이 인가되는 동적인 지상정렬 조건 하에서도, 관성항법장치의 정렬성능과 항법성능을 유지할 수 있고 정렬 실제시간도 4분 내외로 대폭 단축할 수 있는, 적응필터와 외란검출기법을 적용한 관성항법장치용 견실 급속 정렬 메커니즘에 관한 것이다.
본 발명에 따른 적응필터와 외란검출기법을 적용한 관성항법장치용 견실 급속 정렬 메커니즘은, 가속도계와 자이로로 이루어진 관성센서부, 관성센서부로부터 입력되는 가속도값과 각속도값을 이용하여 개략적인 초기 자세 값을 계산하는 개략 폐루프 정렬모듈 및 개략 폐루프 정렬모듈에서의 개략 폐루프 정렬이 완료된 때 자세 오차값에 의해 유발된 속도 오차값을 계산하는 측정치 형상 적응필터를 포함하여 구성된다. 개략 폐루프 정렬모듈은, 관성센서부로부터 입력된 가속도값을 이용하여 롤각과 피치각을 계산하는 개략 수평 정렬모듈과, 관성센서부로부터 입력된 가속도값과 각속도값으로부터 외란으로 인한 신호를 검출하여 외란 임계값을 산정하는 외란 검출모듈과, 관성센서부로부터 입력되는 각속도값을 이용하여 방위각을 계산하는 개략 방위각 정렬모듈로 이루어져 있다.-
公开(公告)号：KR1020120048342A
公开(公告)日：2012-05-15
申请号：KR1020100109931
申请日：2010-11-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: An ARW(Angle Random Walk) measuring device of a ring laser gyroscope and a method thereof are provide to enhance the efficiency of a fault diagnosing operation in a gyro performance trend analysis progress and mass production process under various test circumstances. CONSTITUTION: An ARW(Angle Random Walk) measuring device of a ring laser gyroscope comprises a data collection unit(110), a data generating unit(120), a sampling data calculation unit(130), a moving average filter(140), and an ARW calculation unit(150). The data collection unit obtains output data of a ring laser gyroscope. The obtained data is converted into one-second-cycle data. The sampling data calculation unit calculates an effective value based on the converted one-second-cycle data. The moving average filter sets the calculated effective value as an initial value of a feedback loop through the sampling data calculation unit. The ARW calculation unit regenerates the calculated effective value as the one-second-cycle data when the effective value set as the initial value and the effective value calculated by the feedback loop.
Abstract translation: 目的：环形激光陀螺仪的ARW（角度随机游走）测量装置及其方法提供了在各种测试环境下的陀螺仪性能趋势分析进度和批量生产过程中提高故障诊断操作的效率。 构成：环形激光陀螺仪的ARW（角度随机游走）测量装置包括数据采集单元（110），数据生成单元（120），采样数据计算单元（130），移动平均滤波器（140） 和ARW计算单元（150）。 数据采集单元获得环形激光陀螺仪的输出数据。 所获得的数据被转换成一秒周期数据。 采样数据计算单元基于转换的一秒周期数据计算有效值。 移动平均滤波器通过采样数据计算单元将计算出的有效值设置为反馈回路的初始值。 当设置为初始值的有效值和由反馈回路计算的有效值时，ARW计算单元将计算的有效值重新生成为一秒周期数据。
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