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公开(公告)号：KR100784932B1
公开(公告)日：2007-12-11
申请号：KR1020060065530
申请日：2006-07-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: B25J5/00
Abstract: A movable robot for internal inspection of a pipeline is provided to reduce power consumption and permit the robot to be easily moved in a curved pipeline. A movable robot(1000) for internal inspection of a pipeline, includes a main body(110), driving units(430), and a plurality of link units(330). The main body is extended in forward and rearward directions. The driving units are arranged along a circumferential direction from the axial line of the main body. Each driving unit includes a driving motor(450) for generating power, a main wheel which has a front wheel(490) and a rear wheel(510) spaced apart from each other, and a power transmission unit for transmitting power of the driving motor to the main wheel. The link units interconnect the main body and the driving units. Each driving unit is equipped with a clutch for cutting off power of the driving motor.
Abstract translation: 提供用于管道内部检查的可移动机器人以减少功率消耗并允许机器人容易地在弯曲的管道中移动。 一种用于管道内部检查的可移动机器人（1000），包括主体（110），驱动单元（430）和多个连杆单元（330）。 主体在前后方向上延伸。 驱动单元沿着从主体的轴线的圆周方向配置。 每个驱动单元包括用于产生动力的驱动马达（450），具有彼此间隔开的前轮（490）和后轮（510）的主轮，以及用于传递驱动马达的动力的动力传递单元 到主轮。 链接单元将主体和驱动单元相互连接。 每个驱动单元配备有用于切断驱动马达的动力的离合器。
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公开(公告)号：KR101103862B1
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：KR1020090081146
申请日：2009-08-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 본 발명은 인간형 로봇 손에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 인간형 로봇 손은 엄지부; 상기 엄지부로부터 이격되게 마련되되, 대상물의 일영역을 감싸며 움켜쥐도록 단부가 상기 엄지부측으로 이동가능하게 구성되는 검지부; 링크 관절부와, 상기 링크관절부에 회전가능하게 연결되는 다수의 로드(rod)를 포함하며, 상기 엄지부의 단부로부터 이격된 위치와 상기 검지부의 단부로부터 이격된 위치를 상호 연결함으로써 상기 검지부와 상기 엄지부에 의하여 움켜잡히는 상기 대상물이 이탈하지 않도록 상기 움켜잡히는 대상물의 타영역을 감싸는 링크부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 인체와 유사한 동작을 통하여 물체를 움켜쥘 수 있는 인간형 로봇 손이 제공된다.
인체, 인간, 로봇, 손, 손바닥, 엄지-
公开(公告)号：KR1020100104994A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：KR1020090023768
申请日：2009-03-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A cleaning robot for windows of a high-rise building is provided to implement smooth movement on a cleaning surface by employing driving wheels of suspension-link structure. CONSTITUTION: A cleaning robot for windows of a high-rise building comprises a main body(1), a cleaning tool, two pairs of driving wheels(3), and a propelling device(4). The main body comprises a space part on the backside thereof in which the cleaning tool is accommodated. The two pairs of the driving wheels are connected to the top and bottom of both sides of the main body through a suspension-ling device so as to move over obstacles. The propelling device generates thrust to press the main body onto a cleaning surface.
Abstract translation: 目的：提供一种高层建筑窗户的清洁机器人，通过采用悬挂连杆结构的驱动轮，在清洁表面上实现平稳运动。 构成：用于高层建筑物的窗户的清洁机器人包括主体（1），清洁工具，两对驱动轮（3）和推进装置（4）。 主体包括在其背面的空间部分，其中容纳有清洁工具。 两对驱动轮通过悬挂装置连接到主体两侧的顶部和底部，以便在障碍物上移动。 推进装置产生将主体压到清洁表面上的推力。
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公开(公告)号：KR1020090010697A
公开(公告)日：2009-01-30
申请号：KR1020070074014
申请日：2007-07-24
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: B25J5/00
Abstract: A mobile robot for the internal inspection of pipe is provided to facilitate mount and expansion of the additional test equipment by including the link module appropriately transformed into according to the shape of the piping for loading of a battery module and a control module. A mobile robot for the internal inspection of pipe comprises a driver module which makes the steering possible by using the angular velocity difference of each driver module for generating tractive force and driving force; a control module and a battery module doing the independent controller and the battery which is the power supply device with respective mount; and a link module in which the smooth piping my driving is possible according to the shape of the piping including the curved pipe and branch etc.
Abstract translation: 提供了用于管内部检查的移动机器人，以便通过将根据用于装载电池模块和控制模块的管道的形状适当地变换的链接模块包括在附加测试设备的安装和扩展中。 用于内部检查管道的移动机器人包括驱动器模块，其通过使用每个驾驶员模块的角速度差产生牵引力和驱动力来使转向成为可能; 执行独立控制器的控制模块和电池模块以及具有相应安装座的电源装置的电池; 以及根据包括弯曲管和分支管等的管道的形状，可以顺利地进行管道的链接模块。
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公开(公告)号：KR100769295B1
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：KR1020060117472
申请日：2006-11-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06K19/07 , G06K19/077 , G06K19/00
Abstract: 장착되는 물체의 고유한 특성, 위치뿐만 아니라 방향성(orientation)을 인식할 수 있게 함으로써 사물에 대한 자동 감지, 인식, 인지기술에 새로운 패러다임을 제시 할 수 있는 무선 주파수 인식 3차원 태그에 관한 것으로, 무선 주파수 인식 3차원 태그는 물체의 위치와 자세를 인식할 수 있는 무선 주파수 3차원 태그로서, 방향성을 가지는 다수의 태그와 상기 태그를 지지하고 전기차폐 기능이 있는 서포터를 포함하며, 상기 3차원 태그는 전기장 차폐 능력이 없는 물체에 부착되는 구성을 마련한다.
상기와 같은 무선 주파수 인식 3차원 태그를 이용하는 것에 의해, 물체, 사람, 환경에 대한 정보를 보다 손쉽게 얻으며, 인식에 필요한 정보뿐만 아니라 대상체의 물리적 특성(위치, 자세)의 변화까지 얻을 수 있고, 오염과 훼손에도 안정적이며, 반영구적으로 동작할 수 있는 통합적인 자동인식기술을 구현할 수 있게 된다는 효과가 얻어진다.
무선 주파수 인식(RFID) 태그, 3차원 태그, 자동인식, 방향성-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100467792B1
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：KR1020010048530
申请日：2001-08-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 서울도시가스 주식회사
IPC: F16L55/26
Abstract: PURPOSE: A mobile robot to inspect inside a pipe is provided to move easily in straight and curved pipe lines to be installed vertically and horizontally without a specific steering device. CONSTITUTION: A mobile robot(1) to inspect inside a pipe includes a body(11); a driving motor(45); a main wheel; a power transmitting device; driving units(43) and linking units(33). The driving motor generates power. The main wheel rotates along a moving path. The power transmitting device transmits power to the main wheel. Driving units are arranged around the body. Linking units connects driving units and the body. Driving units operates to rotate the main wheel in different speed. Thereby, the mobile robot moves easily in straight and curved pipe lines without a specific steering device.
Abstract translation: 目的：提供一种用于检查管道内部的移动机器人，可以在直线和弯曲管道中轻松移动，以便在没有特定转向装置的情况下垂直和水平安装。 构成：用于检查管道内的移动机器人（1）包括主体（11）; 一个驱动马达（45）; 主轮; 动力传递装置; 驱动单元（43）和链接单元（33）。 驱动电机产生动力。 主轮沿着移动路径旋转。 动力传输装置将动力传输至主轮。 驾驶单位被安排在身体周围。 连接单元连接驱动单元和车身。 驱动装置以不同的速度旋转主轮。 因此，移动机器人可以在没有特定转向装置的情况下在直线和弯曲管道中轻松移动。
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公开(公告)号：KR101060995B1
公开(公告)日：2011-09-01
申请号：KR1020080108445
申请日：2008-11-03
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 배관 내 그림자를 이용한 랜드마크 인식방법에 기반한 배관탐사 로봇시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전방 조명장치를 이용하여 곡관의 그림자 영역을 발생시키고, 전처리 및 랜드마크 인식 과정을 거쳐 랜드마크로 결정된 영상을 기 설정된 랜드마크 분류법에 따라 분류함으로써, 현재 배관탐사 로봇이 위치한 지점 및 배관 형상을 갱신할 수 있는 배관 내 그림자를 이용한 랜드마크 인식방법에 기반한 배관탐사 로봇시스템을 제공하기 위한 것이다.
그 기술적 구성은 배관 내부를 이동 및 탐사하는 배관탐사 로봇시스템에 있어서, 상기 카메라에 부착된 발광장치로 구성된 전방 조명장치를 포함하며, 상기 카메라가 상기 전방 조명장치에 의해 형성된 그림자를 촬영하고, 상기 그림자만을 추출하기 위해 이진화, 스레쉬홀딩(Thresholding), 모폴로지 닫힘 및 열림 연산을 실시하며, 라벨링을 통해 1 개 이상의 영역들로 상기 그림자를 클러스터링하고, 랜드마크가 아닌 그림자를 제거하는 면적 필터링을 실시하며, 선택 라벨의 중심점을 추출하여 관로진행방향에 대한 랜드마크 정보를 추출하고, 라벨링 및 면적 필터링을 통해 구해진 그림자 영역이 실제 배관 요소의 그림자인지를 확인하는 패턴 매칭을 실시하여 랜드마크로 결정된 배관 요소는 랜드마크 타입을 결정하여 배관망 정보를 갱신하는 것을 특징으로 한다.
랜드마크, 모폴로지 연산, 라벨링, 면적 필터링, 배관, 로봇, 탐사-
公开(公告)号：KR1020110056660A
公开(公告)日：2011-05-31
申请号：KR1020090113075
申请日：2009-11-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01N21/954 , F16L1/11 , B25J5/00 , G01B21/32
Abstract: PURPOSE: A robot for inspection of a long pipeline is provided to freely move in straight and curved pipes without a separate steering member by differently distributing a driving force exerted on traveling members. CONSTITUTION: A robot for inspection of a long pipeline comprises an inspection unit for photographing or inspecting the interior of a pipeline and a relay unit(100) which comprises a relay cable(131) electrically connected to the inspection unit to extend the inspection range of the inspection unit. The relay unit comprises a winding part which accommodates the relay cable in a body and a moving part(140) which is installed on the exterior of the body to provide a driving force.
Abstract translation: 目的：用于检查长管道的机器人可以通过不同地分配施加在行进部件上的驱动力而自由地移动直线和弯曲的管道而没有单独的转向构件。 构成：用于检查长管道的机器人包括用于拍摄或检查管道内部的检查单元和中继单元（100），其包括电连接到检查单元的继电器电缆（131），以延长检查范围 检查单位。 中继单元包括容纳主体中的中继电缆的绕组部分和安装在主体外部以提供驱动力的移动部件（140）。
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公开(公告)号：KR1020110023339A
公开(公告)日：2011-03-08
申请号：KR1020090081146
申请日：2009-08-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: PURPOSE: A humanoid robot hand is provided to vary the motion range of the robot hand because a link unit is composed of three separated joint units. CONSTITUTION: A humanoid robot hand(100) comprises a thumb unit(130), a forefinger unit(121), and a link unit(150). The link unit connects the thumb unit and the forefinger unit. The link unit supports an object grasped by the thumb unit and the forefinger unit. The link unit comprises multiple link joints and multiple rods. The rods are rotatably connected to the link joint units.
Abstract translation: 目的：提供类人形机器人手，以改变机器人手的运动范围，因为链接单元由三个分离的关节单元组成。 构造：人形机器人手（100）包括拇指单元（130），食指单元（121）和连杆单元（150）。 连接单元连接拇指单元和食指单元。 链接单元支撑由拇指单元和食指单元掌握的对象。 连杆单元包括多个连杆接头和多个杆。 杆可旋转地连接到连杆接头单元。
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公开(公告)号：KR100959666B1
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：KR1020070074014
申请日：2007-07-24
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: B25J5/00
Abstract: 독립된 동력원 및 동력장치와 제어장치를 가지며 수평 및 수직으로 설치된 직선 관로 및 곡선 관로와 배관의 단면이 변하는 관로에서 용이하게 이동하며 배관 내부를 검사할 수 있는 배관 내부 검사용 이동 로봇에 관한 것으로, 전방 및 후방에 설치되어 견인력 및 추진력을 발생시킴과 동시에 분기관에서 각 구동모듈의 각속도 차를 이용하여 조향이 가능한 2개의 구동모듈, 독립적인 컨트롤 장치 및 전원 공급 장치인 배터리를 각각 탑재하는 컨트롤 모듈 및 배터리 모듈 및 각 모듈 간 견인력 및 추진력을 전달하며 비틀림을 방지함과 동시에 곡관 및 분기관 등 배관 내 형상에 따라 유연하게 변형되어 원활한 배관 내 주행이 가능하게 하여 주는 링크 모듈을 가지는 구성을 마련한다.
상기와 같은 배관 내부 검사용 이동 로봇을 이용하는 것에 의해, 제어 모듈 및 배터리 모듈을 장착함으로써 독립적인 배관 내 자율주행이 가능하며, 제한된 배관 내 공간에서 최대의 적재공간을 확보함과 동시에 원활한 배관 내 이동이 가능한 중간모듈과 각 모듈 간 견인력 및 추진력을 전달하며 배관의 형상에 따라 적절히 변형되는 링크 모듈을 제공함으로써 상기 제어 모듈 및 배터리 모듈의 적재는 물론 추가적인 검사장비의 탑재 및 확장이 용이하다.
이동로봇, 링크, 배관, 배터리,
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