公开(公告)号：KR101365322B1

公开(公告)日：2014-02-20

申请号：KR1020120085075

申请日：2012-08-03

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김윤구 ,  안진웅 ,  곽정환 ,  홍대한

IPC: H04W88/02 ,  H04W40/22 ,  H04W92/18 ,  H04W84/18

Abstract: 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말 및 원격 단말의 동작 방법이 개시된다. 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말은 추종주행 설정 명령을 발송하여, 복수의 추종 단말이 설정된 범위 내에 위치하도록 하는 인터페이스와, 조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 복수의 추종 단말 중 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택하여 상기 조정 단말과의 통신을 중계하도록 하는 프로세서를 포함한다.

公开(公告)号：KR101227316B1

公开(公告)日：2013-01-28

申请号：KR1020100109945

申请日：2010-11-05

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김진욱 ,  김윤구 ,  곽정환 ,  안진웅

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  G05B19/4061

Abstract: 본 발명은, 로봇의 원격 조종 주행 시, 상기 로봇과 목표점 사이의 각도에 따른 제1입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 목표점 사이의 거리에 따른 제2입력퍼지집합들을 각각 긍정 법칙에 적용한 제1출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 로봇에 설치된 초음파 센서를 이용하여 획득되는 상기 로봇과 장애물 사이의 각도에 따른 제3입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 장애물 사이의 거리에 따른 제4입력퍼지집합들을 부정 법칙에 적용한 제2출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 제1 내지 제4입력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여, 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 계산하는 단계, 및 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여 상기 로봇의 회피 각도를 산출하는 단계를 포함하는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇 의 원격조정 방법 및 시스템을 제공한다.
상기 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템에 따르면, 퍼지 장애물의 긍정 및 부정 법칙을 이용하여 로봇의 원격 조종 주행 시 로봇의 자율적인 장애물 회피가 가능하도록 제어함에 따라 원격 조종의 신뢰성을 향상시키는 이점이 있다.