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公开(公告)号：KR1020160122312A
公开(公告)日：2016-10-24
申请号：KR1020150051736
申请日：2015-04-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H01R43/26
Abstract: 본발명에따른조립공정용작업장치는메니퓰레이터에의해유연체를이동시켜커넥터에체결시키는공정용작업장치에관한것으로, 상기메니퓰레이터에설치되어상기커넥터측으로이동되는몸체상기몸체의내부에설치되는구동부상기몸체의하측에설치되고, 상기구동부에의해상하운동하여상기유연체를가압하여파지하는이동부및 일단이상기몸체의하측에설치되고, 타단은상기이동부의하측에위치하여그 상면에상기유연체가안착되도록받침판이구비되는고정부를포함한다. 이러한본 발명에따른조립공정용작업장치에의하면, 상하로이동하는이동부와고정되어있는고정부사이에유연체를파지하도록하여유연체를커넥터에안정적으로체결시킬수 있다. 또한미세조정부와고정조정부를구비하여유연체에자유도를부여함으로써정밀한위치제어를통해체결성공률을높이고, 힘센서모듈을구비하여유연체의손상을방지한다.
Abstract translation: 一种用于组装过程的装置，其中在柔性物体中由操纵器移动以与连接器接合，包括：设置在操纵器中并朝向连接器移动的主体; 设置在身体内部的驱动部分; 移动部件设置在主体下方并由驱动部件上下移动以按压并夹持柔性物体; 以及固定部，其一端设置在所述主体下方，所述另一端位于所述移动部分的下方，以及顶表面，所述顶表面包括与所述柔性物体一起安装的支撑板。
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公开(公告)号：KR1020200129958A
公开(公告)日：2020-11-18
申请号：KR1020190055159
申请日：2019-05-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명의일 실시예는, 센서부로부터수신된센서데이터와관리서버로부터제공되는교차점패턴인식모델을이용하여자율주행으로이동하는이동로봇및 상기이동로봇의사용환경정보를제공받고, 상기이동로봇의교차점패턴인식모델을생성하여상기이동로봇으로제공하는관리서버를포함하고, 상기관리서버는, 상기이동로봇의상기사용환경정보를제공받고, 상기사용환경정보를기초로상기이동로봇의경로지도를생성하는지도생성부, 상기경로지도를사전에설정된규칙에따라정규화시켜가상지도를생성하는정규화부및 상기가상지도및 상기이동로봇의센서데이터를학습데이터로하여상기교차점패턴인식모델을생성하는학습부를포함하는, 이동로봇의센서데이터를활용한교차점패턴인식시스템을제공한다.
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公开(公告)号：KR101677044B1
公开(公告)日：2016-11-18
申请号：KR1020150051736
申请日：2015-04-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H01R43/26
Abstract: 본발명에따른조립공정용작업장치는메니퓰레이터에의해유연체를이동시켜커넥터에체결시키는공정용작업장치에관한것으로, 상기메니퓰레이터에설치되어상기커넥터측으로이동되는몸체상기몸체의내부에설치되는구동부상기몸체의하측에설치되고, 상기구동부에의해상하운동하여상기유연체를가압하여파지하는이동부및 일단이상기몸체의하측에설치되고, 타단은상기이동부의하측에위치하여그 상면에상기유연체가안착되도록받침판이구비되는고정부를포함한다. 이러한본 발명에따른조립공정용작업장치에의하면, 상하로이동하는이동부와고정되어있는고정부사이에유연체를파지하도록하여유연체를커넥터에안정적으로체결시킬수 있다. 또한미세조정부와고정조정부를구비하여유연체에자유도를부여함으로써정밀한위치제어를통해체결성공률을높이고, 힘센서모듈을구비하여유연체의손상을방지한다.
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公开(公告)号：KR101365322B1
公开(公告)日：2014-02-20
申请号：KR1020120085075
申请日：2012-08-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말 및 원격 단말의 동작 방법이 개시된다. 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말은 추종주행 설정 명령을 발송하여, 복수의 추종 단말이 설정된 범위 내에 위치하도록 하는 인터페이스와, 조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 복수의 추종 단말 중 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택하여 상기 조정 단말과의 통신을 중계하도록 하는 프로세서를 포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101790946B1
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：KR1020150165009
申请日：2015-11-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은힘 센서를이용한그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른그리퍼제어방법에따르면, 그리퍼제어장치를이용한그리퍼제어방법에있어서, 사용자단말로부터그리퍼의구동기의목표위치값 및상기그리퍼와대상물체사이의목표접촉력을입력받는단계, 상기그리퍼가대상물체를파지함에따라상기그리퍼의조(jaw)의기 설정된지점에생성되는반력및 상기구동기의위치를실시간으로측정하는단계, 상기반력을이용하여상기그리퍼와상기대상물체사이의접촉력을실시간으로연산하는단계, 그리고상기구동기의실시간위치값 및상기연산된접촉력과상기목표위치값 및목표접촉력을이용하여대상물체의파지를완료하도록상기그리퍼를제어하는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 구동기의위치값과접촉력을이용하여파지대상체의파지상태를확인할수 있으며, 높은반복정밀도를가질뿐만아니라큰 접촉력을형성할수 있다. 또한비전카메라나육안을사용하지않고물성치를예측하여파지대상체를식별할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用力传感器来控制抓具的装置和方法。 根据夹持器控制处理根据本发明，使用控制装置，从所述用户终端接收所述夹持器和所述物体之间的目标接触力的步骤中，夹持器的驱动机的目标位置值在所述夹持器控制方法中的夹持器，该夹持器是受 用于计算夹持器和实时的物体之间的接触压力，测量反作用力的位置，并在实时的夹持器的设置仪器部（卡爪）的点上产生的驱动器，通过使用反作用力作为保持对象 并且利用执行器的实时位置值和计算出的接触力，目标位置值和目标接触力来控制夹具完成物体的抓取。 以这种方式，根据本发明，通过使用所述位置值和驾驶员的接触力，并且可以检查抓握的物体的夹取状态，可以在一个大的接触力来形成，以及它具有高的重复性。 还可以通过预测材料属性来识别要抓取的物体，而无需使用视觉相机或肉眼。
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公开(公告)号：KR1020170060496A
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：KR1020150165009
申请日：2015-11-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은힘 센서를이용한그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른그리퍼제어방법에따르면, 그리퍼제어장치를이용한그리퍼제어방법에있어서, 사용자단말로부터그리퍼의구동기의목표위치값 및상기그리퍼와대상물체사이의목표접촉력을입력받는단계, 상기그리퍼가대상물체를파지함에따라상기그리퍼의조(jaw)의기 설정된지점에생성되는반력및 상기구동기의위치를실시간으로측정하는단계, 상기반력을이용하여상기그리퍼와상기대상물체사이의접촉력을실시간으로연산하는단계, 그리고상기구동기의실시간위치값 및상기연산된접촉력과상기목표위치값 및목표접촉력을이용하여대상물체의파지를완료하도록상기그리퍼를제어하는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 구동기의위치값과접촉력을이용하여파지대상체의파지상태를확인할수 있으며, 높은반복정밀도를가질뿐만아니라큰 접촉력을형성할수 있다. 또한비전카메라나육안을사용하지않고물성치를예측하여파지대상체를식별할수 있다.
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公开(公告)号：KR101501529B1
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130118447
申请日：2013-10-04
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 로봇 암 또는 매니퓰레이터의 말단에 부착되어 로봇 엔드이펙터의 힘/토크 정보를 획득하는 엔드이펙터 센싱 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 장치는 외부 프레임 및 외부 프레임 내에 교차되는 내부 빔을 포함하고, 엔드이펙터의 내면에 배치되는 센서프레임과, 외부 프레임 및 내부 빔 상에 배치되고, 엔드이펙터의 대상체 그리핑에 의하여 변형되는 복수의 스트레인게이지 및 스트레인게이지와 연결되고, 스트레인게이지의 변형에 기초하여 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 산출하는 데이터수집처리보드를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 방법은 엔드이펙터의 대상체 그리핑 동작에 의한 스트레인게이지 변형 정보를 획득하는 단계와, 스트레인게이지 변형 정보에 기초하여 그리핑 동작에 대한 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하는 단계 및 획득된 힘 또는 토크 정보에 대하여 디커플링 처리하는 단계를 포함한다.Abstract translation: 本发明涉及一种末端执行器感测装置及其方法，其通过附接到机械手或机器人臂的一端来获得机器人末端执行器的力/扭矩信息。 根据本发明的末端执行器感测装置包括：传感器框架，其包括外部框架和与外部框架相交并且布置在端部执行器中的内部梁; 多个应变计，其布置在外部框架上和内部梁上，并通过端部执行器的物体夹持操作而变形; 以及数据采集处理板，其与应变计连接，并且基于应变计的变换产生任何一组力/扭矩信息。 根据本发明的末端执行器感测方法包括以下步骤：通过末端执行器的物体夹持操作获得应变计变换信息; 基于所述应变计转换信息获得所述夹持操作的至少一组力/扭矩信息; 并且处理关于所获得的力/扭矩信息的解耦。
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公开(公告)号：KR102206512B1
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：KR1020190055159
申请日：2019-05-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명의일 실시예는, 센서부로부터수신된센서데이터와관리서버로부터제공되는교차점패턴인식모델을이용하여자율주행으로이동하는이동로봇및 상기이동로봇의사용환경정보를제공받고, 상기이동로봇의교차점패턴인식모델을생성하여상기이동로봇으로제공하는관리서버를포함하고, 상기관리서버는, 상기이동로봇의상기사용환경정보를제공받고, 상기사용환경정보를기초로상기이동로봇의경로지도를생성하는지도생성부, 상기경로지도를사전에설정된규칙에따라정규화시켜가상지도를생성하는정규화부및 상기가상지도및 상기이동로봇의센서데이터를학습데이터로하여상기교차점패턴인식모델을생성하는학습부를포함하는, 이동로봇의센서데이터를활용한교차점패턴인식시스템을제공한다.
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公开(公告)号：KR102155174B1
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：KR1020190037058
申请日：2019-03-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
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