-
公开(公告)号：KR1020160122312A
公开(公告)日：2016-10-24
申请号：KR1020150051736
申请日：2015-04-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H01R43/26
Abstract: 본발명에따른조립공정용작업장치는메니퓰레이터에의해유연체를이동시켜커넥터에체결시키는공정용작업장치에관한것으로, 상기메니퓰레이터에설치되어상기커넥터측으로이동되는몸체상기몸체의내부에설치되는구동부상기몸체의하측에설치되고, 상기구동부에의해상하운동하여상기유연체를가압하여파지하는이동부및 일단이상기몸체의하측에설치되고, 타단은상기이동부의하측에위치하여그 상면에상기유연체가안착되도록받침판이구비되는고정부를포함한다. 이러한본 발명에따른조립공정용작업장치에의하면, 상하로이동하는이동부와고정되어있는고정부사이에유연체를파지하도록하여유연체를커넥터에안정적으로체결시킬수 있다. 또한미세조정부와고정조정부를구비하여유연체에자유도를부여함으로써정밀한위치제어를통해체결성공률을높이고, 힘센서모듈을구비하여유연체의손상을방지한다.
Abstract translation: 一种用于组装过程的装置，其中在柔性物体中由操纵器移动以与连接器接合，包括：设置在操纵器中并朝向连接器移动的主体; 设置在身体内部的驱动部分; 移动部件设置在主体下方并由驱动部件上下移动以按压并夹持柔性物体; 以及固定部，其一端设置在所述主体下方，所述另一端位于所述移动部分的下方，以及顶表面，所述顶表面包括与所述柔性物体一起安装的支撑板。
-
公开(公告)号：KR1020170112263A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020160039087
申请日：2016-03-31
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은수동컴플라이언스구조물을가지는구난로봇용말단장치에관한것으로서, 구난로봇이부상자를구난할때 상해를방지하고효과적인구난이가능하도록하는구난로봇용말단장치를제공한다. 본발명에따르면, 수동컴플라이언스구조를사용함에따라부상자의구난작업을위해말단장치가신체와바닥면사이에삽입시에형상이변화하거나움직일수 있도록구현하여, 구난작업시에인체의 2차상해를방지하고외부장애물을극복할수 있으며효과적인구난작업을가능하게하며작업효율을높이는이점이있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于与被动顺应性结构的救援机器人的终端装置，提供了一种终端设备，用于救援机器人，机器人使救援防止损伤和抢救伤员有效的救援。 按照本发明，通过实现以使得受伤的最终形状的救援行动时插入到该主体，并且底部纱线可以转移或根据使用的被动顺应性结构的移动，从而防止对人体的继发性损伤在救援运转时 克服外部障碍，实现有效的救援工作，提高工作效率。
-
公开(公告)号：KR1020150137818A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：KR1020140066361
申请日：2014-05-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 전동드라이버로봇용작업툴 장치가제공된다. 이장치는구동부로부터파지력을전달받는조 베이스(jaw base)와, 상기조 베이스와결합되어, 상기조 베이스를통해상기구동부로부터전달받은파지력에따라전동드라이버를파지하는그리퍼조(gripper jaw) 및상기조 베이스(jaw base)와상기그리퍼조(gripper jaw) 사이에배치되어, 상기전동드라이버에의한나사체결시에상기그리퍼조(gripper jaw)에전달되는반력토크를센싱하는센서를포함한다.
Abstract translation: 本发明提供一种电动驱动机器人的加工工具装置，其特征在于，包括：卡爪基座，用于从驱动单元接受夹紧力; 夹爪与颚座组合，用于根据从驱动单元通过颚座传递的夹持力夹持电动驾驶员; 以及传感器，其布置在所述钳口基部和所述夹爪之间，用于感测由所述电动驱动器拧紧时传递到所述夹爪的反作用力矩。
-
公开(公告)号：KR1020140018654A
公开(公告)日：2014-02-13
申请号：KR1020120085075
申请日：2012-08-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: Disclosed are a remote terminal for supporting extension of a remote communication distance and an operation method for the same. The remote terminal for supporting the extension of the remote communication distance includes an interface enabling a plurality of following-up terminals to be located within a setting range by transmitting a following-up driving setting command and a processor for connecting communication with a control terminal by selecting the m (m is a natural number) following-up terminals among the following-up terminals when either a communication distance or a communication state with the control terminal is not satisfied with a setting condition. [Reference numerals] (101) Control terminal; (103) Remote terminal for supporting the extension of the remote communication distance; (105) Following terminal
Abstract translation: 公开了用于支持远程通信距离的扩展的远程终端及其操作方法。 用于支持远程通信距离扩展的远程终端包括通过发送跟踪驱动设置命令和使与控制终端进行通信的处理器能够使多个后续终端位于设定范围内的接口， 当与控制终端的通信距离或通信状态不满足设置条件时，在后续终端中选择m（m是自然数）后续终端。 （附图标记）（101）控制端子; （103）远程终端用于支持远程通信距离的扩展; （105）以下终端
-
公开(公告)号：KR101790946B1
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：KR1020150165009
申请日：2015-11-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은힘 센서를이용한그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른그리퍼제어방법에따르면, 그리퍼제어장치를이용한그리퍼제어방법에있어서, 사용자단말로부터그리퍼의구동기의목표위치값 및상기그리퍼와대상물체사이의목표접촉력을입력받는단계, 상기그리퍼가대상물체를파지함에따라상기그리퍼의조(jaw)의기 설정된지점에생성되는반력및 상기구동기의위치를실시간으로측정하는단계, 상기반력을이용하여상기그리퍼와상기대상물체사이의접촉력을실시간으로연산하는단계, 그리고상기구동기의실시간위치값 및상기연산된접촉력과상기목표위치값 및목표접촉력을이용하여대상물체의파지를완료하도록상기그리퍼를제어하는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 구동기의위치값과접촉력을이용하여파지대상체의파지상태를확인할수 있으며, 높은반복정밀도를가질뿐만아니라큰 접촉력을형성할수 있다. 또한비전카메라나육안을사용하지않고물성치를예측하여파지대상체를식별할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用力传感器来控制抓具的装置和方法。 根据夹持器控制处理根据本发明，使用控制装置，从所述用户终端接收所述夹持器和所述物体之间的目标接触力的步骤中，夹持器的驱动机的目标位置值在所述夹持器控制方法中的夹持器，该夹持器是受 用于计算夹持器和实时的物体之间的接触压力，测量反作用力的位置，并在实时的夹持器的设置仪器部（卡爪）的点上产生的驱动器，通过使用反作用力作为保持对象 并且利用执行器的实时位置值和计算出的接触力，目标位置值和目标接触力来控制夹具完成物体的抓取。 以这种方式，根据本发明，通过使用所述位置值和驾驶员的接触力，并且可以检查抓握的物体的夹取状态，可以在一个大的接触力来形成，以及它具有高的重复性。 还可以通过预测材料属性来识别要抓取的物体，而无需使用视觉相机或肉眼。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170060496A
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：KR1020150165009
申请日：2015-11-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은힘 센서를이용한그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른그리퍼제어방법에따르면, 그리퍼제어장치를이용한그리퍼제어방법에있어서, 사용자단말로부터그리퍼의구동기의목표위치값 및상기그리퍼와대상물체사이의목표접촉력을입력받는단계, 상기그리퍼가대상물체를파지함에따라상기그리퍼의조(jaw)의기 설정된지점에생성되는반력및 상기구동기의위치를실시간으로측정하는단계, 상기반력을이용하여상기그리퍼와상기대상물체사이의접촉력을실시간으로연산하는단계, 그리고상기구동기의실시간위치값 및상기연산된접촉력과상기목표위치값 및목표접촉력을이용하여대상물체의파지를완료하도록상기그리퍼를제어하는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 구동기의위치값과접촉력을이용하여파지대상체의파지상태를확인할수 있으며, 높은반복정밀도를가질뿐만아니라큰 접촉력을형성할수 있다. 또한비전카메라나육안을사용하지않고물성치를예측하여파지대상체를식별할수 있다.
-
公开(公告)号：KR101501529B1
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130118447
申请日：2013-10-04
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 로봇 암 또는 매니퓰레이터의 말단에 부착되어 로봇 엔드이펙터의 힘/토크 정보를 획득하는 엔드이펙터 센싱 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 장치는 외부 프레임 및 외부 프레임 내에 교차되는 내부 빔을 포함하고, 엔드이펙터의 내면에 배치되는 센서프레임과, 외부 프레임 및 내부 빔 상에 배치되고, 엔드이펙터의 대상체 그리핑에 의하여 변형되는 복수의 스트레인게이지 및 스트레인게이지와 연결되고, 스트레인게이지의 변형에 기초하여 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 산출하는 데이터수집처리보드를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 방법은 엔드이펙터의 대상체 그리핑 동작에 의한 스트레인게이지 변형 정보를 획득하는 단계와, 스트레인게이지 변형 정보에 기초하여 그리핑 동작에 대한 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하는 단계 및 획득된 힘 또는 토크 정보에 대하여 디커플링 처리하는 단계를 포함한다.Abstract translation: 本发明涉及一种末端执行器感测装置及其方法，其通过附接到机械手或机器人臂的一端来获得机器人末端执行器的力/扭矩信息。 根据本发明的末端执行器感测装置包括：传感器框架，其包括外部框架和与外部框架相交并且布置在端部执行器中的内部梁; 多个应变计，其布置在外部框架上和内部梁上，并通过端部执行器的物体夹持操作而变形; 以及数据采集处理板，其与应变计连接，并且基于应变计的变换产生任何一组力/扭矩信息。 根据本发明的末端执行器感测方法包括以下步骤：通过末端执行器的物体夹持操作获得应变计变换信息; 基于所述应变计转换信息获得所述夹持操作的至少一组力/扭矩信息; 并且处理关于所获得的力/扭矩信息的解耦。
-
公开(公告)号：KR101585193B1
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：KR1020140066361
申请日：2014-05-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 전동드라이버로봇용작업툴 장치가제공된다. 이장치는구동부로부터파지력을전달받는조 베이스(jaw base)와, 상기조 베이스와결합되어, 상기조 베이스를통해상기구동부로부터전달받은파지력에따라전동드라이버를파지하는그리퍼조(gripper jaw) 및상기조 베이스(jaw base)와상기그리퍼조(gripper jaw) 사이에배치되어, 상기전동드라이버에의한나사체결시에상기그리퍼조(gripper jaw)에전달되는반력토크를센싱하는센서를포함한다.
-
公开(公告)号：KR1020120048351A
公开(公告)日：2012-05-15
申请号：KR1020100109945
申请日：2010-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B25J9/16 , G05D1/02 , G05B19/4061
Abstract: PURPOSE: A remote control method and system of a mobile robot using a fuzzy obstacle avoidance technology are provided to improve the reliability of a remote control because a self-regulated obstacle avoidance of a robot is proceed by using modus ponens and modus tollens of a fuzzy obstacle. CONSTITUTION: A remote control method of a mobile robot using a fuzzy obstacle avoidance technology is as follows. When a robot operates by a remote control, first output fuzzy sets are composed because input fuzzy sets according to an angle between the robot and a target and second input fuzzy sets according to a distance between the robot and target are applied for a modus ponens(S110). Third input fuzzy sets are composed according to an angle between the robot and an obstacle obtained by an ultrasonic sensor of the robot and fourth input fuzzy sets are composed according to the distance between the robot and obstacle. The third and fourth input fuzzy sets are applied for a modus tollens so that second output fuzzy sets are composed(S120). A relevance with respect to the first output fuzzy sets is calculated by using the relevance with respect to the first to the forth input fuzzy sets(S130). A avoidance angle of the robot is calculated by using the relevance with respect to the first output fuzzy sets(S140).
Abstract translation: 目的：提供一种使用模糊障碍物回避技术的移动机器人的远程控制方法和系统，以提高遥控器的可靠性，因为通过使用模式和模糊方法来进行机器人的自我调节障碍物的避免 障碍。 构成：使用模糊障碍物回避技术的移动机器人的遥控方法如下。 当机器人由遥控器操作时，首先输出模糊集合，因为根据机器人与目标之间的距离的机器人和第二输入模糊集之间的角度的输入模糊集合被应用于模式（ S110）。 根据机器人与机器人的超声波传感器获得的障碍物之间的角度构成第三输入模糊集合，并且根据机器人与障碍物之间的距离构成第四输入模糊集合。 第三和第四输入模糊集被应用于模式收费，以便组成第二输出模糊集（S120）。 通过使用关于第一到第四输入模糊集的相关性来计算关于第一输出模糊集的相关性（S130）。 通过使用与第一输出模糊集的相关性来计算机器人的回避角度（S140）。
-
公开(公告)号：KR101677044B1
公开(公告)日：2016-11-18
申请号：KR1020150051736
申请日：2015-04-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H01R43/26
Abstract: 본발명에따른조립공정용작업장치는메니퓰레이터에의해유연체를이동시켜커넥터에체결시키는공정용작업장치에관한것으로, 상기메니퓰레이터에설치되어상기커넥터측으로이동되는몸체상기몸체의내부에설치되는구동부상기몸체의하측에설치되고, 상기구동부에의해상하운동하여상기유연체를가압하여파지하는이동부및 일단이상기몸체의하측에설치되고, 타단은상기이동부의하측에위치하여그 상면에상기유연체가안착되도록받침판이구비되는고정부를포함한다. 이러한본 발명에따른조립공정용작업장치에의하면, 상하로이동하는이동부와고정되어있는고정부사이에유연체를파지하도록하여유연체를커넥터에안정적으로체결시킬수 있다. 또한미세조정부와고정조정부를구비하여유연체에자유도를부여함으로써정밀한위치제어를통해체결성공률을높이고, 힘센서모듈을구비하여유연체의손상을방지한다.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
12
records
(took 0.017 seconds)
