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公开(公告)号：KR1020140061052A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：KR1020120128194
申请日：2012-11-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06K9/6298 , G06T5/002
Abstract: An apparatus and a method for detecting an object strong against a lighting change are disclosed. The apparatus for detecting the object strong against a lighting change comprises: a processing unit which identifies frequency components of a removal object in an input image, and performs a lighting normalization process by removing the identified frequency components; an extraction unit which extracts image features of the input image from the input image of the lighting normalization process; and a processor which detects the object associated with the input image from the extracted image features.
Abstract translation: 公开了一种用于检测针对照明变化的物体的装置和方法。 用于检测针对照明变化的物体的装置包括：处理单元，其识别输入图像中的去除对象的频率分量，并且通过去除所识别的频率分量来执行照明归一化处理; 提取单元，其从照明归一化处理的输入图像中提取输入图像的图像特征; 以及处理器，其从提取的图像特征检测与输入图像相关联的对象。
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公开(公告)号：KR1020140057919A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：KR1020120124279
申请日：2012-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/03
Abstract: Disclosed is an automatic navigation technology based on converged technology of a global navigation satellite system and a vision system. A self positioning apparatus according to one aspect of the present invention includes: an image acquisition part for acquiring an image in front of a moving object; a position information receiving part for acquiring position information data of the moving object by receiving a signal transmitted from a global positioning system (GPS) satellite; a vision processing part for recognizing the object by processing the images acquired at every epoch in the image acquisition part, and outputting vision data obtained by calculating the distance between the recognized object and the moving object; and a time synchronization part for performing time synchronization between the position information receiving part and the vision processing part in order for the position information receiving part and the vision processing part (3) to output synchronized data. Here, the time synchronization part corrects a clock of the vision processing part by referring to the time of the position information receiving part.
Abstract translation: 公开了一种基于全球导航卫星系统和视觉系统融合技术的自动导航技术。 根据本发明的一个方面的自定位装置包括：图像获取部分，用于获取移动物体前方的图像; 位置信息接收部分，用于通过接收从全球定位系统（GPS）卫星发送的信号来获取移动物体的位置信息数据; 视觉处理部，其通过处理在图像获取部中的每个时期获取的图像来识别对象，并且输出通过计算识别的对象与移动对象之间的距离而获得的视觉数据; 以及时间同步部分，用于执行位置信息接收部分和视觉处理部分之间的时间同步，以便位置信息接收部分和视觉处理部分（3）输出同步数据。 这里，时间同步部分通过参考位置信息接收部分的时间来校正视觉处理部分的时钟。
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公开(公告)号：KR101364047B1
公开(公告)日：2014-02-27
申请号：KR1020120124277
申请日：2012-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/277
Abstract: Disclosed is a method of self-localization of a moving body using a Kalman filter in a vision system based automatic navigation technology. The method of self-localization of the moving body based on an object recognition using the Kalman filter according to an aspect of the present invention comprises the steps of: acquiring images using a camera provided in the moving body; recognizing objects in the images acquired and extracting location information of the moving body based on a coordinate information of the recognized objects; and estimating the location of the moving body by applying the location information to the Kalman filter. [Reference numerals] (110) Camera; (120) Map storage unit; (130) Object recognition unit; (140) First calculation unit; (150) Second calculation unit; (160) Location estimating unit; (AA) One object coordinate; (BB) Two or more object coordinates
Abstract translation: 公开了一种基于视觉系统的自动导航技术中使用卡尔曼滤波器的移动体的自定位的方法。 根据本发明的一个方面，使用卡尔曼滤波器的基于物体识别的移动体的自定位的方法包括以下步骤：使用设置在移动体中的照相机获取图像; 识别所获取的图像中的对象，并基于识别对象的坐标信息提取移动体的位置信息; 以及通过将位置信息应用于卡尔曼滤波器来估计移动体的位置。 （附图标记）（110）相机; （120）地图存储单元; （130）对象识别单元; （140）第一计算单位; （150）第二计算单位; （160）位置估计单元; （AA）一个物体坐标; （BB）两个或多个对象坐标
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公开(公告)号：KR101285106B1
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：KR1020110119729
申请日：2011-11-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 다양한 영상 데이터를 융합하여 강건하게 장애물체를 검출할 수 있는 방법 및 장치로서, 다수의 카메라에 의해 도로와 장애물체를 포함하는 영상을 촬영하여 다수의 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 데이터를 융합하여 장애물체를 검출한다. 시차맵 기반 검출 단계와 상기 단일영상 특징 기반 검출 단계를 통해 검출된 장애물체 영역과, 광류 기반 검출 단계에서 검출된 움직임 검출 영역을 결합함으로써, 최종적인 장애물체 영역을 검출한다.
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公开(公告)号：KR101282742B1
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110117802
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 3차원 영상을 이용한 객체 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 영상을 이용한 객체 검출 장치는, 객체에 대한 2차원 영상과 3차원 영상을 획득하는 영상 획득부와, 상기 2차원 영상에 대한 영상 피라미드를 생성하고, 상기 3차원 영상을 거리 정보를 이용하여 하나 이상의 객체 후보 영역으로 분할하고, 각 객체 후보 영역에 대한 객체 크기를 추정하는 영상 처리부와, 상기 영상 피라미드에서 상기 객체 크기에 대응하는 2차원 영상 레벨을 선택하고, 선택된 2차원 영상 레벨에 포함되는 2차원 영상으로부터 검출 마스크를 이용하여 상기 객체를 검출하는 객체 검출부를 포함한다.
이와 같이, 본 발명에 따르면 영상에 포함된 객체를 검출함에 있어서, 3차원 영상을 이용하여 객체의 거리 정보를 이용하여 객체의 크기 변화에 따라 객체를 검출함으로써, 객체 검출의 시간의 단축시킬 수 있으며, 객체 검출의 정확도를 향상시킬 수 있다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101272571B1
公开(公告)日：2013-06-10
申请号：KR1020110117814
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 차량용 스테레오 비전 시스템의 시뮬레이션 장치로서, 스테레오 영상을 저장하고 전송하는 서버부와, 상기 서버부로부터 스테레오 영상을 받아 표시하는 디스플레이부와, 좌우 2대의 카메라로 이루어져서 상기 디스플레이부에서 표시하는 스테레오 영상을 좌우 영상으로 각각 획득하는 스테레오 카메라부와, 상기 스테레오 카메라부로부터 좌우 영상을 받아 영상 처리를 실행하는 영상 처리부와, 상기 영상 처리부에서 처리된 영상을 출력하고 상기 영상 처리부의 동작을 감시하는 모니터링부를 포함하여 이루어지며, 스테레오 비전 시스템에 대해 다양한 시험과 검증을 용이하게 실행할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130055088A
公开(公告)日：2013-05-28
申请号：KR1020110120609
申请日：2011-11-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H04N13/296 , H04N13/204 , H04N13/271
Abstract: PURPOSE: A 3D image information estimation device based on a structured light pattern and a method thereof are provided to minimize a depth map estimation error and to remove a hidden area by selecting structured light pattern based depth information estimation and stereo matching based depth information estimation results in reliability order. CONSTITUTION: A depth map estimating device(320) estimates a first depth value and a second depth value by using a parallax value. The depth map estimating device calculates a first reliability value and a second reliability value by using a cost function. The depth map estimating device selects a depth value which a reliability value is high by comparing the first reliability value with the second reliability value and obtains the final depth map. [Reference numerals] (100) Structure light source unit; (200) Camera unit; (300) Signal processing unit; (310) Structure light and camera controller; (320) Depth map estimating device
Abstract translation: 目的：提供一种基于结构光图案的3D图像信息估计装置及其方法，以最小化深度图估计误差，并通过选择基于深度信息估计和基于立体匹配的深度信息估计结果的结构光图案来去除隐藏区域 以可靠性顺序。 构成：深度图估计装置（320）通过使用视差值来估计第一深度值和第二深度值。 深度图估计装置通过使用成本函数来计算第一可靠性值和第二可靠性值。 深度图估计装置通过将第一可靠性值与第二可靠性值进行比较来选择可靠性值高的深度值，并获得最终的深度图。 （附图标记）（100）结构光源单元; （200）相机单元; （300）信号处理单元; （310）结构灯和摄像机控制器; （320）深度图估计装置
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公开(公告)号：KR1020130052142A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：KR1020110117411
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01S19/01
Abstract: PURPOSE: A location positioning system and a method are provided to guarantee location positioning stability and reliability while improving location positioning precision, by using a dual mode and thereby changing the positioning mode according to the environment. CONSTITUTION: A location positioning system includes a phase positioning part(321), a code positioning part(322), and a positioning engine(323). Each of the phase positioning part and code positioning part include a monitoring part and a determination part. If the number of GNSS(Global Navigation Satellite System) satellites is at least four and there is no cycle slip, the phase positioning part performs location positioning by using carrier phases. If the number of GNSS satellites is less than four or there is a cycle slip, the code positioning part performs location positioning by using a code. The positioning engine includes an integer ambiguity calculation part and a vision system, and calculates integer ambiguity based on received location information data after the location positioning of the code positioning part. [Reference numerals] (321) Phase positioning part; (322) Code positioning part; (323) Positioning engine
Abstract translation: 目的：提供一种位置定位系统和方法，通过使用双模式，从而根据环境改变定位模式，提高位置定位精度，保证位置定位的稳定性和可靠性。 构成：位置定位系统包括相位定位部分（321），代码定位部分（322）和定位引擎（323）。 每个相位定位部分和代码定位部分包括监视部分和确定部分。 如果GNSS（全球导航卫星系统）卫星的数量至少为4，并且没有周期滑移，则相位定位部件通过使用载波相位执行位置定位。 如果GNSS卫星的数量小于4，或者存在周期滑移，则代码定位部分通过使用代码执行位置定位。 定位引擎包括整数模糊度计算部分和视觉系统，并且在代码定位部分的位置定位之后基于接收到的位置信息数据计算整数模糊度。 （附图标记）（321）相位定位部; （322）代码定位部分; （323）定位发动机
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公开(公告)号：KR1020130024402A
公开(公告)日：2013-03-08
申请号：KR1020110087842
申请日：2011-08-31
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01C21/28 , G01C21/36 , G08G1/0969 , G01S13/89
CPC classification number: G01C21/28 , G01S19/01 , G08G1/0969
Abstract: PURPOSE: A method and a device for outdoor positioning are provided to obtain a successive positioning result with high reliability even in a situation hard to receive some satellite information by combining satellite navigation information and vision information. CONSTITUTION: A device for outdoor positioning installed on a target object comprises a satellite information acquisition unit(110), a structure image acquisition part(120), and a target object positioning unit(160). The satellite information acquisition unit acquires the coordinate information of satellites, a distance between the target object and the satellites, and measurement errors respectively. The structure image acquisition part acquires the image data of a structure around the target object and a distance between the target object and the structure by using a camera installed in the target object. The target object positioning unit acquires a position coordinate of the target object by using the coordinate information of satellites, the distance between the target object and the satellites, the measurement errors, the coordinate information of the structure, and the distance between the target object and the structure. [Reference numerals] (110) Satellite information acquisition unit; (120) Structure image acquisition part; (140) Camera; (150) Structure coordinate extracting unit; (160) Target object positioning unit
Abstract translation: 目的：提供一种用于户外定位的方法和装置，即使在难以通过组合卫星导航信息和视觉信息来接收一些卫星信息的情况下，也可以获得高可靠性的连续定位结果。 构成：安装在目标物体上的用于室外定位的装置包括卫星信息获取单元（110），结构图像获取部分（120）和目标对象定位单元（160）。 卫星信息获取单元分别获取卫星的坐标信息，目标对象和卫星之间的距离以及测量误差。 结构图像获取部分通过使用安装在目标对象中的相机来获取目标对象周围的结构的图像数据和目标对象与结构之间的距离。 目标对象定位单元通过使用卫星的坐标信息，目标对象和卫星之间的距离，测量误差，结构的坐标信息以及目标物体与目标对象之间的距离来获取目标对象的位置坐标 结构。 （附图标记）（110）卫星信息获取单元; （120）结构图像采集部分; （140）相机; （150）结构坐标提取单元; （160）目标对象定位单元
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公开(公告)号：KR101437228B1
公开(公告)日：2014-09-02
申请号：KR1020120128284
申请日：2012-11-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: H04N13/00
Abstract: 시차맵의 검출결과에 외곽선 가중치 기반 세그멘테이션 기법을 적용하여 정밀하게 장애물체를 검출하는 장치 및 방법이 개시된다. 입체영상에서의 외곽선 가중치 기반 장애물 영역 검출 장치는, 입체영상 내 객체를 적어도 포함하여 초기 영역을 지정하는 초기 지정부와, 상기 객체의 외곽선과 연관하여 가중치를 계산하는 가중치 계산부, 및 상기 초기 영역에 대한 세그멘테이션(segmentation) 처리시, 상기 가중치를 적용하여, 상기 초기 영역으로부터 상기 객체가 점유하는 장애물 영역을 추출하는 영역 추출부를 포함할 수 있다.
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