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公开(公告)号：KR101741689B1
公开(公告)日：2017-05-30
申请号：KR1020150080955
申请日：2015-06-09
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은, 작업면에밀착되어사용되는케이블로봇의엔드이펙터에있어서, 작업용이펙터가연결되고, 작업면에밀착지지되는레그가하부에형성된이펙터프레임; 레그의단부에고정설치되어작업면으로인력을제공하는자석; 이펙터프레임의상부에마련되어작업면의반대방향으로인출되는레버; 및레버의인출로작업면을가압하는링크프레임을포함한다. 본발명에따르면, 이펙터프레임의레그에마련된자석이작업면에인력을제공하여엔드이펙터의안정적인밀착및 근접거리를유지할수 있는이점이있다. 또한본 발명은, 자석에의해서작업면에강하게구속된로봇을이펙터프레임과상대적으로구동되는링크프레임이작업면을가압하여엔드이펙터를작업면으로부터용이하게탈착시킬수 있는이점이있다.
Abstract translation: 本发明中，在电缆的机器人末端执行器以与所述工作表面紧密接触中使用，被连接到一个工作的效果，执行器框架腿在与形成在下部的工作表面紧密接触支撑; 固定地连接到腿的一端以向工作表面提供吸引力的磁体; 杆，其设置在执行器框架的上部并沿与工作表面相反的方向被拉出; 并通过拉出杠杆压紧工作表面的连杆机架。 根据本发明，磁体设置在框架腿效应服务人员在工作表面上一个点，就可以保持端部执行器的稳定的接触和接近。 另外，本发明是一种通过由一个磁体在执行器框架驱动强烈结合到工作表面的机器人和相对按压所述工作表面的链路帧是在点sikilsu容易地从工作表面上移除端部执行器。
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公开(公告)号：KR1020170004424A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：KR1020150094745
申请日：2015-07-02
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은, 형상가변형케이블로봇장치에있어서, 길이방향으로신축되는다단구조의가변프레임부; 가변프레임부가하나이상마련되되, 제1 가변프레임부를지면과수직하게지지하고, 제2 가변프레임부를지면과수평하게지지하는고정프레임부; 제1 가변프레임부의신장으로고정프레임부로부터지면과수직하게인출되는제1 케이블프레임부; 제2 가변프레임부의신장으로고정프레임부로부터지면과수평하게인출되는제2 케이블프레임부; 및제1 케이블프레임부와제2 케이블프레임부의단부에연결되어운동을위한장력을형성하는케이블을포함한다. 본발명에따르면, 운동을위한장력을케이블이형성하여외골격형로봇과달리재활환자의관절에강제적인외력을가하지않으면서환자가수동또는능동적으로재활동작을수행할수 있는이점이있다.
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公开(公告)号：KR1020160144603A
公开(公告)日：2016-12-19
申请号：KR1020150080955
申请日：2015-06-09
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은, 작업면에밀착되어사용되는케이블로봇의엔드이펙터에있어서, 작업용이펙터가연결되고, 작업면에밀착지지되는레그가하부에형성된이펙터프레임; 레그의단부에고정설치되어작업면으로인력을제공하는자석; 이펙터프레임의상부에마련되어작업면의반대방향으로인출되는레버; 및레버의인출로작업면을가압하는링크프레임을포함한다. 본발명에따르면, 이펙터프레임의레그에마련된자석이작업면에인력을제공하여엔드이펙터의안정적인밀착및 근접거리를유지할수 있는이점이있다. 또한본 발명은, 자석에의해서작업면에강하게구속된로봇을이펙터프레임과상대적으로구동되는링크프레임이작업면을가압하여엔드이펙터를작업면으로부터용이하게탈착시킬수 있는이점이있다.
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公开(公告)号：KR1020160144265A
公开(公告)日：2016-12-16
申请号：KR1020150080869
申请日：2015-06-08
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은윈치에있어서, 베이스플레이트; 베이스플레이트의상면에서로대향되며설치되는양측의윈치프레임; 윈치프레임에회동가능하도록지지되어모터의구동으로케이블이권취되는드럼; 및베이스플레이트와드럼사이에마련되고, 드럼의하부외주면과일정한간격이이격되도록만곡되어드럼에권취되는케이블의풀림을방지하는블로킹커버를포함한다. 본발명에따르면, 블로킹커버가드럼하부의외주면과일정한간격으로이격되어있어윈치의구동여부에관계없이드럼에감겨지는케이블의처짐을방지할수 있는이점이있다.
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公开(公告)号：KR101678543B1
公开(公告)日：2016-11-22
申请号：KR1020150080870
申请日：2015-06-08
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은동력변환장치에있어서, 회전력을제공하는전동모터; 전동모터와연결되어회전하는콘 형상의제1 링기어; 제1 링기어와일측이치형결합하여제1 링기어의외주면을따라회전이동하는피니언기어; 제1 링기어와대향배치되도록피니언기어의타측과치형결합하여제1 링기어와동축으로회전하는제2 링기어; 및제2 링기어의회전또는피니언기어의회전이동을선택적으로단속하는클러치를포함한다. 본발명에따른동력변환장치는간단한구조로구현되어제조단가가저렴하며, 단일동력으로다양한출력이필요한곳에적용되어전체시스템의부피감소및 구조를단순화시킬수 있는이점이있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170137504A
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160069743
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/1045 , B25J15/0233
Abstract: 본발명은케이블로봇의윈치모듈에관한것으로, 특히케이블의이탈을방지하고정밀도를개선할수 있는윈치모듈에관한것으로, 엔드이펙터에연결된케이블의권취또는귄출이이루어지는윈치모듈에있어서, 케이블(1)의권취또는권출이이루어지는드럼(110)과; 상기드럼(110)을정회전또는역회전구동하기위한모터(120)와; 서로접하여회전구동이이루어지는한 쌍의구동롤러(131)와피동롤러(132)로이루어져상기드럼(110)으로안내되는케이블(1)에일정장력을제공하기위한장력조절부(130)와; 상기드럼(110)의회전구동력을상기구동롤러(131)로전달하는구동력전달부;를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种，更具体地，缆索绞车模块防止分离和涉及一种绞盘模块从而可以提高精度，包括连接到围绕电缆机器人绞盘模块端部执行器电缆卷取或gwinchul，电缆（1） 一个卷筒（110），其上进行卷绕或退绕; 用于沿正向或反向旋转滚筒110的马达120; 一对驱动辊131瓦菲铜辊132由张力控制单元130的用于在电缆上提供恒定的张力（1）由110彼此在与旋转驱动接触形成在鼓引导; 以及用于将滚筒110的旋转力传递到驱动辊131的驱动力传递部分。
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公开(公告)号：KR101794963B1
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：KR1020160084940
申请日：2016-07-05
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0061 , B25J9/0078 , B25J17/0266 , G05B2219/40267 , G05B2219/40304 , B25J15/0019 , B25J15/0408
Abstract: 본발명은작업공간가변형케이블에관한것으로서, 더욱상세하게는케이블의길이조절을통해작업공간상에서자유롭게이동할수 있도록한 엔드이펙터를마련하되상기엔드이펙터는복수로모듈화하고, 상부프레임의마주하는변(邊) 각각에는엔드이펙터모듈이걸려방향전환을위한대기가이루어질수 있도록방향전환용모듈대기부를설치함으로써, 작업공간의측부및 상부를원활하게간섭없이넘나들수 있도록하여작업효율성을극대화한작업공간가변형케이블로봇에관한것이다. 이를위해, 상부작업공간을구성하는상부프레임과측부작업공간을구성하는측부프레임을포함하는설치프레임;정,역회전동력을발생하며, 설치프레임의각 변(邊)에각각설치된복수의구동부;상기각각의구동부에설치되며, 상기구동부의동력에의해감기거나풀리는복수의케이블;상기설치프레임의변에설치된방향전환용모듈대기부;상기구동부의케이블마다연결되어각 케이블의길이조절에의해상부작업공간및 하부작업공간상에서작업모션및 이동이가능한복수의모듈로마련되며, 상호모듈간에탈부착될수 있도록탈착수단을포함하고, 상기방향전환용모듈대기부에서분리및 결합이이루어지면서상부작업공간및 측부작업공간으로이동되는엔드이펙터:를포함하여구성된작업공간가변형케이블로봇을제공한다.
Abstract translation: 本发明侧面涉及一种工作空间可变类型的电缆，并且更具体地，但所提供的端部执行器通过所述电缆的长度调整工作区自由移动端部执行器是在多个模块化，和上框架的面部（ 边），每个最大化通过提供模块方向改变等待部分，使得吊换向端部执行器的模块来实现等待，以允许交叉而不与工作区可变电缆的侧部和顶部顺利干扰了工作效率的作用 本发明涉及一种机器人。 为此，所述安装框架包括构成上框架和构成上的工作空间的侧工作空间中的侧框架;信息，并产生一个反向旋转功率，多个分别设置在安装框架的侧面（边）安装的驱动程序的; 多个电缆，其安装在各个驱动部件中并且通过驱动部件的驱动力卷绕或松开;方向改变模块基座部件，其安装在安装框架的侧面上; 和由多个模块上的工作区可用的和下部的工作空间中的工作运动和运动，包括可拆卸装置是可拆卸的相互模块，如由所述模块为基础的变化方向和上工作空间内进行的分离和组合 并且移动到侧面工作空间的末端执行器。
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公开(公告)号：KR101750993B1
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020150089250
申请日：2015-06-23
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은클레이사격훈련용케이블로봇과이를이용한클레이사격훈련장치를개시하고있다. 보다구체적으로케이블로봇에서기 설정된동적패턴또는사용자요청에따른패턴에대한동역학알고리즘을실행하여도출된케이블길이에따라케이블구동값을생성하며생성된케이블구동값을토대로엔드이펙터가이동함에따라사격훈련의효과및 효율성을극대화할수 있고, 모의총기를이용하여기존의실제총알대신에적외선또는레이저를이용하여다양한패턴을이동하는엔드이펙트를타격함으로써레저용으로클레이사격으로저렴하게즐길수 있으며, 기존의실제총기사용에따른위험을미연에방지할수 있으며, 모의총기에서실제발사시 반동및 발사오디오를생성하여사수및 스피커를통해전달하고케이블로봇에서엔드이펙트의타격시 타격오디오가생성하여스피커를통해전달함으로써모의총기를이용한클레이사격훈련에대한흥미성및 집중력을더욱향상할수 있게된다.
Abstract translation: 本发明公开了一种用于粘土射击训练的线缆机器人以及使用该线缆机器人的粘土射击训练装置。 目标实践中，更具体地，预定的动态模式或电缆驱动值生成的基础上的端部执行器移动到基于由根据来自电缆机器人的用户请求运行该模式的动态算法获得的电缆长度的电缆驱动值 和由撞击末端执行器使用红外或激光以各种图案移动可以通过使用模拟枪最大化的效果和效率，享受它，而不是传统的真正子弹较低休闲的飞碟射击中，旧物理 并防止在所使用的枪的风险的非拉伸，由回弹期间产生实际发射和从模拟枪通过射手和扬声器传递击发音频和通过扬声器使电缆上的机械手，以产生一击射到端部执行器的音频时 可以进一步提高使用模拟枪的粘土射击训练的兴趣和注意力。
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公开(公告)号：KR101702626B1
公开(公告)日：2017-02-06
申请号：KR1020150094745
申请日：2015-07-02
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은, 형상가변형케이블로봇장치에있어서, 길이방향으로신축되는다단구조의가변프레임부; 가변프레임부가하나이상마련되되, 제1 가변프레임부를지면과수직하게지지하고, 제2 가변프레임부를지면과수평하게지지하는고정프레임부; 제1 가변프레임부의신장으로고정프레임부로부터지면과수직하게인출되는제1 케이블프레임부; 제2 가변프레임부의신장으로고정프레임부로부터지면과수평하게인출되는제2 케이블프레임부; 및제1 케이블프레임부와제2 케이블프레임부의단부에연결되어운동을위한장력을형성하는케이블을포함한다. 본발명에따르면, 운동을위한장력을케이블이형성하여외골격형로봇과달리재활환자의관절에강제적인외력을가하지않으면서환자가수동또는능동적으로재활동작을수행할수 있는이점이있다.
Abstract translation: 本发明中，在电缆控制系统变量的形状，所述多级部分的变长帧结构膨胀或收缩的方向上; Doedoe提供的一个或多个额外的可变帧，垂直于支撑部和可变框架表面，并且所述第二固定水平到可变框架的接地部分的第一固定框架部分; 通过延伸所述第一可变框架部分从所述固定框架部分垂直于地面延伸的第一电缆框架部分; 通过延伸第二柔性框架部分从固定框架部分水平地延伸到地面的第二电缆框架部分; Mitje 1被连接到电缆框架部分和第二电缆端框架部分包括一个电缆形成用于移动的张力。 根据本发明，如果该电缆的张力形成用于移动到不上的外骨骼机器人康复患者的关节落入矫顽外力，不同于患者经得起这些问题，可以执行手动或活性恢复的操作。
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公开(公告)号：KR1020170000246A
公开(公告)日：2017-01-02
申请号：KR1020150089250
申请日：2015-06-23
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은클레이사격훈련용케이블로봇과이를이용한클레이사격훈련장치를개시하고있다. 보다구체적으로케이블로봇에서기 설정된동적패턴또는사용자요청에따른패턴에대한동역학알고리즘을실행하여도출된케이블길이에따라케이블구동값을생성하며생성된케이블구동값을토대로엔드이펙터가이동함에따라사격훈련의효과및 효율성을극대화할수 있고, 모의총기를이용하여기존의실제총알대신에적외선또는레이저를이용하여다양한패턴을이동하는엔드이펙트를타격함으로써레저용으로클레이사격으로저렴하게즐길수 있으며, 기존의실제총기사용에따른위험을미연에방지할수 있으며, 모의총기에서실제발사시 반동및 발사오디오를생성하여사수및 스피커를통해전달하고케이블로봇에서엔드이펙트의타격시 타격오디오가생성하여스피커를통해전달함으로써모의총기를이용한클레이사격훈련에대한흥미성및 집중력을더욱향상할수 있게된다.
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