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公开(公告)号：KR1020110132640A
公开(公告)日：2011-12-09
申请号：KR1020100049193
申请日：2010-05-26
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An input molding device and method thereof are provided to efficiently reduce the residual oscillation of a system using a nonlinear driver based on nonlinear response characteristic. CONSTITUTION: A pulse generator(220) generates pulses based on the nonlinear response characteristic of a nonlinear driver(300). A combiner(210) transfers pulses to the nonlinear driver in addition to an inputted control signal. The pulse generator generates pulses at a point based on the nonlinear response characteristic. The generation point of the pulses is the vector sum of the nonlinear response characteristic.
Abstract translation: 目的：提供一种输入成型装置及其方法，以基于非线性响应特性有效地减少使用非线性驱动器的系统的残余振荡。 构成：脉冲发生器（220）基于非线性驱动器（300）的非线性响应特性产生脉冲。 组合器（210）除了输入的控制信号之外还将脉冲传送到非线性驱动器。 脉冲发生器基于非线性响应特性在某点产生脉冲。 脉冲的产生点是非线性响应特性的向量和。
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公开(公告)号：KR102129874B1
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：KR1020180081737
申请日：2018-07-13
Applicant: 조선대학교산학협력단
IPC: G05B19/404 , G05B19/05
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公开(公告)号：KR101575946B1
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：KR1020140014716
申请日：2014-02-10
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본발명은가속도제한된유연시스템에대한허용잔류변위를활용한강건입력성형제어방법에관한것으로서, 기존의 linear 기반의입력성형방법을활용할때 도면 6 과같이가속도제한구동기를거치면서명령이 ramp형태로왜곡되는현상이나타나며이에따라시스템의잔류변위저감성능및 강건성이감소한다. 이와같은문제해결을위해유연시스템의운동에서 Pendulum System의전달함수를이용하여페이저(phasor) 벡터의형태로나타낸잔류변위에대한변위벡터를이용한펄스시점(t)에따른각각의임펄스 A과 A및 A에대한벡터 , , 를구하고, 상기세 벡터를이용하여상기유연시스템의운동중의잔류진동감소를위한임펄스의시간 t와 t를다음과같은수학식으로계산하며, 상기와같은방법으로유연시스템의운동후의잔류진동감소를위한임펄스의시간 t와 t를다음과같은수학식으로구하여, 상기임펄스시간 t, t, t및 t를활용하여가속도제한형태의속도명령인 ramped step과의 convolution을통해새로성형된명령을입력커맨드로활용하여가속도가제한된상기유연시스템의운동을위한입력커맨드에활용하여잔류진동을감소하도록한 것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102132689B1
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：KR1020190013044
申请日：2019-01-31
Applicant: 조선대학교산학협력단
IPC: G05B19/404 , G05B11/26
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公开(公告)号：KR1020110087449A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：KR1020100006870
申请日：2010-01-26
Applicant: 조선대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/1635 , G05B2219/41217
Abstract: PURPOSE: An input shaping method for reducing excessive deflection and residual vibration is provided to reduce time required for arriving in a target distance. CONSTITUTION: An input shaping method for reducing excessive deflection and residual vibration is as follows. An input shaping signal is produced. A control signal is produced by convoluting the input shaping signal and a step signal. The control signal is applied to the drive unit of a transfer apparatus.
Abstract translation: 目的：提供减少过度偏转和残余振动的输入整形方法，以减少达到目标距离所需的时间。 构成：减少过度偏转和残余振动的输入整形方法如下。 产生输入整形信号。 通过对输入整形信号和步进信号进行卷积来产生控制信号。 控制信号被施加到传送装置的驱动单元。
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公开(公告)号：KR100935090B1
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：KR1020080014381
申请日：2008-02-18
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 간단하고 저가의 장비를 이용하면서도 크레인의 진동 변위를 정확하게 측정 가능한 크레인 진동 변위 측정 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 발명에 따른 크레인 진동 변위 측정 장치는 제1 로드를 통해 스트링과 연결되어 제1 엔코더를 중심으로 한 제1 로드의 회전각을 측정하는 제1 엔코더; 지지대에 고정되고 제2 로드를 통해 제1 엔코더와 연결되어 제2 엔코더를 중심으로 한 제2 로드의 회전각을 측정하는 제2 엔코더; 상기 측정된 제1 로드의 회전각 및 제2 로드의 회전각을 이용하여 스트링의 변위를 계산하는 스트링 변위 계산부; 및 현수되어 있는 스트링의 길이를 측정하는 길이 측정부를 포함한다.
크레인, 진동 변위, 엔코더-
公开(公告)号：KR100919890B1
公开(公告)日：2009-10-01
申请号：KR1020080024041
申请日：2008-03-14
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 개별적인 계산 과정을 필요로 하지 않으면서도 작은 잔여 진동, 작은 과도기 변위 및 모델링 에러에 대한 우수한 강건성을 갖는 과도기 변위 및 잔류 진동 방지 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 발명에 따른 과도기 변위 및 잔류 진동 방지 방법은 식 (a)의 입력 성형 신호를 생성하는 단계:
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公开(公告)号：KR1020090089046A
公开(公告)日：2009-08-21
申请号：KR1020080014381
申请日：2008-02-18
Applicant: 조선대학교산학협력단
Abstract: A crane vibration displacement measuring device using cheap equipment is provided to measure the displacement of an object which needs a hook or a carriage by the setting up of a carriage displacement calculation part. A crane vibration displacement measuring device using cheap equipment comprises a first encoder(114), a second encoder(116), and a string displacement calculation part. The first encoder is connected through a first rod to a string(104). The first encoder measures the rotation angle of one first rod around the first encoder. The second encoder is fixed to a support stand. The second encoder is connected to the first encoder through the second rod. The second encoder measures the rotation angle of one second rod around the second encoder. The string displacement calculation part calculates the displacement of the string using the rotation angle of the measured first rod and the rotation angle of the second rod.
Abstract translation: 提供使用廉价设备的起重机振动位移测量装置，通过设置滑架位移计算部件来测量需要钩子或滑架的物体的位移。 使用廉价设备的起重机振动位移测量装置包括第一编码器（114），第二编码器（116）和弦位移计算部分。 第一编码器通过第一杆连接到绳（104）。 第一编码器测量围绕第一编码器的一个第一杆的旋转角度。 第二编码器固定在支架上。 第二编码器通过第二杆连接到第一编码器。 第二编码器测量围绕第二编码器的一个第二杆的旋转角度。 弦位移计算部使用所测量的第一杆的旋转角度和第二杆的旋转角度来计算弦的位移。
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