公开(公告)号：KR1020150118840A

公开(公告)日：2015-10-23

申请号：KR1020140045003

申请日：2014-04-15

Applicant: 고려대학교 산학협력단 ,  한국과학기술연구원

Inventor： 이기봉 ,  홍석민 ,  김성현 ,  조성무 ,  정보경

IPC: D01F9/12 ,  D01D5/00 ,  D06M15/277 ,  B01J20/20 ,  C01B32/50

CPC classification number: Y02A50/2342 ,  D01F9/12 ,  B01J20/20 ,  C01B32/50 ,  D01D5/00 ,  D06M15/277

Abstract: 본발명은 (a) 할로겐화고분자를이용하여할로겐화고분자나노섬유를제조하는단계; (b) 상기할로겐화고분자나노섬유를탈할로겐화처리하는단계; 및 (c) 상기탈할로겐화처리된할로겐화고분자나노섬유를탄화시키는단계를포함하는이산화탄소흡착용다공성탄소나노섬유제조방법에의하여제조된다공성탄소나노섬유는높은비표면적과기공부피, 빠른흡착/탈착속도그리고열적및 화학적으로안정하고재사용이가능하기때문에, 유용한 CO흡착제로사용할수 있다.

Abstract translation: 根据本发明，通过用于制造用于二氧化碳吸收的多孔碳纳米纤维的方法制造的多孔碳纳米纤维包括以下步骤：（a）使用卤化聚合物制造卤化聚合物纳米纤维; （b）处理卤代聚合物纳米纤维的脱卤; 和（c）对已进行脱卤的卤化聚合物纳米纤维进行碳化，具有高的比表面积和孔体积以及快速的吸收/解吸速度，并且是热和化学稳定和可再利用的，因此可用作有价值的CO 2吸收剂 。

公开(公告)号：KR101444817B1

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：KR1020130090676

申请日：2013-07-31

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김도익 ,  홍석민

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: The present invention relates to a robot motion generation system to control the motion of an output robot to enable a walking robot to follow the motion of an input robot or a human being (″input robot″) which includes a measurement module extracting information on a center of mass (CoM) position (″input CoM information″) and information on a zero moment point (ZMP) position (″input ZMP information″) of the input robot; and a conversion module generating information on CoM position (″output CoM information″) and information on ZMP position (″output ZMP information″) of the output robot to control the balance of the output robot using the CoM input information and the ZMP input information, wherein the conversion module uses a maximum step ratio of the output robot with respect to the maximum step of the input robot and an initial CoM height ratio of the output robot with respect to an initial CoM height of the input robot as parameters to approximate the input CoM information and the input ZMP information in order to generate the output CoM information and the output ZMP information in real time.

Abstract translation: 本发明涉及一种机器人运动生成系统，其用于控制​​输出机器人的运动，以使步行机器人能够跟随输入机器人或人的运动（“输入机器人”）（“输入机器人”），其包括测量模块提取关于 质量块（CoM）位置（“输入CoM信息”）和输入机器人的零点（ZMP）位置信息（“输入ZMP信息”）; 以及转换模块，其生成关于CoM位置（“输出CoM信息”）的信息和关于输出机器人的ZMP位置（“输出ZMP信息”）的信息，以使用CoM输入信息和ZMP输入信息来控制输出机器人的平衡 ，其中所述转换模块使用所述输出机器人相对于所述输入机器人的最大步长的最大步进比率和所述输出机器人相对于所述输入机器人的初始CoM高度的初始CoM高度比作为近似值 输入CoM信息和输入ZMP信息，以实时生成输出CoM信息和输出ZMP信息。

公开(公告)号：KR101073511B1

公开(公告)日：2011-10-17

申请号：KR1020090040399

申请日：2009-05-08

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 홍석민 ,  오용환 ,  김도익 ,  유범재

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/08 ,  B25J13/00 ,  B25J5/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 본발명은이족보행로봇의보행패턴을생성하는시스템에관한것이다. 본발명에따른이족보행로봇의보행패턴생성시스템은, 상기시스템에입력되는목표패턴데이터를제1전달함수를통해기준패턴데이터로변환하는극-영점제어기및 상기기준패턴데이터를제2전달함수를통해보행패턴데이터로변환하여출력하는보행패턴생성유닛을포함하되, 상기제2전달함수는 '불안정한영점'을포함하는전달함수이고, 상기제1전달함수는상기제2전달함수의 '불안정한영점'의역수에대해근사화한전달함수를포함하는전달함수이다. 본발명의실시예에따르면보행패턴생성시스템의전달함수의불안정한영점을포함한모든전달함수를실질적으로제거하게되므로, 상기시스템이안정화된다.

公开(公告)号：KR100985713B1

公开(公告)日：2010-10-06

申请号：KR1020080039687

申请日：2008-04-29

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 홍석민 ,  오용환 ,  장영환 ,  김도익 ,  유범재

IPC: B25J13/00 ,  B25J5/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 본 발명은 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법에 관한 것으로, 구체적으로는 임의의 다양한 보행방향 및 보행폭으로 보행할 수 있는 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법은, 휴머노이드 로봇의 진행 방향에 따라 차후에 보행하게 될 ZMP 위치를 정하는 단계와, 주기 스텝 모듈을 이용하여 ZMP 위치정보에 따라 보행패턴 생성을 위한 제1 조건을 얻는 단계와, 과도 스텝 모듈을 이용하여 제1 조건과 휴머노이드 로봇의 초기 상태로부터 얻어진 초기값에 따라 초기 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계와, 정상 스텝 모듈을 이용하여 2스텝의 ZMP 위치정보에 따라 정상 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계와, 과도 스텝 모듈을 이용하여 최종 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계를 포함한다.
휴머노이드, 보행로봇, 보행모듈, 영 모멘트 점, 총 질량 중심, 역진자 모델