公开(公告)号：KR102218798B1

公开(公告)日：2021-02-24

申请号：KR1020190047445

申请日：2019-04-23

Applicant: 한국과학기술원 ,  주식회사 이지엔도서지컬

Inventor： 권동수 ,  김덕상 ,  천병식 ,  양운제

IPC: A47B21/03 ,  A47C7/54 ,  A47C20/02

Abstract: 일실시예에따른암 레스트장치는, 외부물체에고정되는고정부; 일단은상기고정부에대해회전가능하게연결되고, 타단은상기고정부에대하여 2자유도병진동작이가능한수평이동모듈; 및상기수평이동모듈의타단에대하여 2자유도회전동작이가능하게설치되는암 지지모듈을포함할수 있다.

公开(公告)号：KR1020180104452A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：KR1020170031242

申请日：2017-03-13

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 양운제 ,  권동수 ,  황민호 ,  김덕상 ,  공덕유

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 일실시예에따른수술로봇은베이스; 상기베이스의일측에회전가능하게설치되고, 일측에체결되는수술도구를조작하기위한복수개의작동와이어를수용하는회전암; 상기회전암의타측과연결되고, 상기베이스에대하여회전가능하게설치되는로테이터모듈; 상기로테이터모듈에연결되고, 상기수술도구를제 1 방향으로벤딩시키기위한제 1 벤딩모듈; 및상기로테이터모듈에연결되고, 상기수술도구를상기제 1 방향과다른제 2 방향으로벤딩시키기위한제 2 벤딩모듈을포함할수 있다.

公开(公告)号：KR1020180001153A

公开(公告)日：2018-01-04

申请号：KR1020160079914

申请日：2016-06-27

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 양운제 ,  권동수 ,  김덕상

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

CPC classification number: B25J9/0051 ,  A61B34/30 ,  A61B34/70 ,  B25J17/0266

Abstract: 일실시예에따른수술용로봇은, 차례로배치되는제1 지지점, 제2 지지점및 작용점을포함하는샤프트; 상기제1 지지점을이동가능하게지지하는제 1 델타로봇; 상기제 1 델타로봇과병렬로연결되고상기제2 지지점을이동가능하게지지하는제2 델타로봇; 및상기작용점에연결되는수술용장치를포함할수 있다.

Abstract translation: 根据一个实施例的手术机器人包括：轴，所述轴包括依次布置的第一支撑点，第二支撑点和作用点; 第一三角机器人可移动地支撑第一支撑点; 与第一三角式机器人并联连接并且可移动地支撑第二支撑点的第二三角形机器人; 还有一个与手术点相连的手术装置。