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公开(公告)号：WO2020256503A2
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：PCT/KR2020/008018
申请日：2020-06-19
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 슬레이브 장치는, 하부 샤프트; 상기 하부 샤프트에 1자유도로 슬라이딩 가능하게 연결되는 상부 샤프트; 상기 하부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 하부 그리퍼; 상기 상부 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 상부 그리퍼; 상기 하부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 하부 델타 로봇; 및 상기 상부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 상부 델타 로봇을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022169024A1
公开(公告)日：2022-08-11
申请号：PCT/KR2021/003992
申请日：2021-03-31
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 내시경에 설치되고, 결장 내에서 병진 및 팽창 운동함으로써 결장을 직선화 시키는 결장 직선화 장치는, 내시경의 삽입 튜브의 외주면을 둘러싸도록 설치되는, 링 형상의 근위 부재; 상기 삽입 튜브에 고정되는 고정 단부; 상기 근위 부재 및 상기 고정 단부 사이에 위치하고, 상기 삽입 튜브의 길이 방향을 따라서 이동 가능하게 설치되는, 링 형상의 원위 부재; 및 상기 고정 단부 및 상기 원위 부재 사이에 연결되는 탄성 부재를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022103166A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：PCT/KR2021/016397
申请日：2021-11-11
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 관한 것으로서, 각각의 피치 및 롤 모듈부가 피치 및 롤 회전하면서 이중 패러렐로그램을 형성하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 관한 것이다. 이를 위해 각 모듈이 복수의 스테이지를 형성하며, 각 모듈이 종속적으로 피치 및 롤 회전이 가능한 2자유도를 제공하는 복수의 피치 및 롤 모듈부, 복수의 피치 및 롤 모듈부와 연결 접속됨으로써 이중 패러렐로그램이 형성되는 복수의 피치 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2022103165A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：PCT/KR2021/016390
申请日：2021-11-11
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 자기력을 이용한 수술용 기구 락킹 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 미세 수술용 기구의 장착 및 탈착시에 발생할 수 있는 부하를 감소시키기 위해 자기력에 의해 미세 수술용 기구를 장착시키거나 탈착시키는 자기력을 이용한 수술용 기구 락킹 장치에 관한 것이다. 이를 위해 잠금 방향으로 이동하면 잠금 방향과 다른 방향으로 인력이 작용되어 락킹 되도록 락킹 자기력을 형성하고, 풀림 방향으로 이동하면 풀림 방향과 다른 방향으로 척력이 작용되어 락킹 해제되도록 풀림 자기력을 형성하는 제1 자기력부, 제1 자기력 생성부와 상호 작용하여 락킹 자기력 및 풀림 자기력을 형성하는 고정된 제2 자기력부, 잠금 방향 및 풀림 방향으로 이동함에 따라 제1,2 자기력부에 의해 발생된 인력 및 척력에 의해 락킹되거나 락킹 해제됨으로써 수술용 기구를 장착 및 탈착시키는 락킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기력을 이용한 수술용 기구 락킹 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2020256504A2
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：PCT/KR2020/008019
申请日：2020-06-19
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따르면, 수술 시스템은, 하부 샤프트와, 상기 하부 샤프트에 1자유도로 슬라이딩 가능하게 연결되는 상부 샤프트와, 상기 하부 샤프트를 2자유도 회전 가능하게 지지하는 하부 그리퍼와, 상기 상부 샤프트를 2자유도 회전 가능하게 지지하는 상부 그리퍼와, 상기 하부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 하부 델타 로봇과, 상기 상부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 상부 델타 로봇과, 상기 하부 샤프트에 연결되는 수술 도구를 포함하는 슬레이브 장치; 마스터 베이스부와, 상기 마스터 베이스부로부터 연결되는 암 지지 로드와, 상기 암 지지 로드의 상측에 설치되는 상부 암 및 상기 암 지지 로드의 하측에 설치되고 하부 암을 구비하는 마스터 암과, 상기 상부 암 및 상기 하부 암에 각각 회전 가능하게 연결되며 사용자가 파지할 수 있는 조작 그리퍼를 포함하는 마스터 장치; 및 상기 마스터 장치로부터 입력 신호를 전달받아, 상기 슬레이브 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2020256502A2
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：PCT/KR2020/008017
申请日：2020-06-19
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따르면, 슬레이브 장치의 수술 도구를 제어하기 위한 입력 신호를 생성하는 그리퍼는, 핸들; 상기 핸들로부터 길이 방향으로 연장되는 고정 샤프트; 상기 핸들로부터 길이 방향으로 연장되고 둘레가 파지될 경우 길이 방향으로 신장되는 파지 스위치부; 및 상기 고정 샤프트로부터 고정되고, 상기 파지 스위치부의 적어도 일부를 수용하는 내부 공간과, 상기 파지 스위치부가 상기 내부 공간에서 이동하는 변위를 계측하는 변위 감지 센서를 구비하는 측정 하우징을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020180087629A
公开(公告)日：2018-08-02
申请号：KR1020170011878
申请日：2017-01-25
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따른포지셔닝로봇은, 1개의평면상에서적어도 2자유도움직임을갖는작용단부를포함하는링크구조; 및상기링크구조(50) 상에서상기작용단부의반대편에위치하고, 상기링크구조(50)가일정한위치에너지를유지할수 있도록중력보상작용을하는 1개의카운터매스를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101895705B1
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：KR1020170011878
申请日：2017-01-25
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따른포지셔닝로봇은, 1개의평면상에서적어도 2자유도움직임을갖는작용단부를포함하는링크구조; 및상기링크구조(50) 상에서상기작용단부의반대편에위치하고, 상기링크구조(50)가일정한위치에너지를유지할수 있도록중력보상작용을하는 1개의카운터매스를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101848994B1
公开(公告)日：2018-04-16
申请号：KR1020160079914
申请日：2016-06-27
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따른수술용로봇은, 차례로배치되는제1 지지점, 제2 지지점및 작용점을포함하는샤프트; 상기제1 지지점을이동가능하게지지하는제 1 델타로봇; 상기제 1 델타로봇과병렬로연결되고상기제2 지지점을이동가능하게지지하는제2 델타로봇; 및상기작용점에연결되는수술용장치를포함할수 있다.
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