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公开(公告)号：KR101569995B1
公开(公告)日：2015-11-30
申请号：KR1020140055636
申请日：2014-05-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은로봇암 체결단, 인스트루먼트구동모듈및 이를포함하는로봇에관한것이다.본발명의실시예에따른인스트루먼트구동모듈은, 디스크몸체부와, 상기디스크몸체부의일측에제공되는동력전달돌기를포함하는전달디스크; 및상기동력전달돌기가관통되는비구속홀과, 상기비구속홀로부터일측으로함몰형성되는구속홈을포함하며, 상기전달디스크에대하여슬라이딩이동가능한정렬부재;를포함하고, 상기정렬부재의위치에따라서, 상기동력전달돌기는상기구속홈에선택적으로삽입될수 있다.본발명의실시예에따르면, 정렬부재에의해인스트루먼트구동모듈의위치가자동으로정렬될수 있으므로, 사용자가인스트루먼트구동모듈의위치를수동으로정렬시켜야하는수고를덜 수있다. 또한, 인스트루먼트구동모듈이 180도로잘못정렬된경우, 이를육안으로용이하게확인할수 있는장점을갖는다.
Abstract translation: 本发明涉及机器人臂连接端，仪器驱动模块和包括该机器人臂的机器人。 根据本发明的实施例，仪器驱动模块包括：转盘，其包括设置在盘体部分一侧的盘体部分和动力传递突起部; 以及对准构件，其包括其中穿过所述动力传递突起的非限制槽，以及约束槽，所述约束槽从所述非约束槽朝向一侧凹入，并且能够相对于所述传送盘滑动。 根据对准部件的位置，能够将动力传递突起部选择性地插入约束槽内。 根据本发明的实施例，由于仪器驱动模块的位置可以通过对准构件自动对准，因此用户可以释放出手动对准仪器驱动模块的位置的麻烦。 此外，当仪器驱动模块径向错误对准时，用户可以用肉眼轻松检查。
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公开(公告)号：KR101381122B1
公开(公告)日：2014-04-04
申请号：KR1020120100163
申请日：2012-09-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은, 몸체; 상기 몸체의 양단에 마련되는 접촉부재; 를 포함하는 관절장치에 있어서, 상기 접촉부재는, 상기 관절장치의 횡방향 이동을 제한하고 비틀림에 의한 상기 관절장치의 위치이탈을 방지하는 이동제한부와, 상기 관절장치의 이동시 롤링되는 롤링접촉부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절장치에 관한 것이다.
이에 따르면, 관절장치를 구성하는 각 관절의 횡 방향 이동을 제한하거나 또는 비틀림에 의한 위치이탈이 방지되어, 관절장치에 횡방향 충격이 가해지는 경우에도 관절장치의 정렬이 쉽게 무너지지 않는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020140020072A
公开(公告)日：2014-02-18
申请号：KR1020120086488
申请日：2012-08-07
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B2034/305
Abstract: Provided is a surgical robot hand with a decoupled wrist structure which comprises: first and second rings which are installed to be near in order to increase accuracy of controlling by geometrically solving a coupling phenomenon; a main link to which one end is connected to the lower side of the first ring as being able to rotate, the other end is connected to the upper part of the second ring as being able to rotate, and a sliding hole is formed in a perpendicular direction from a line which connects a connection point with the first ring and a connection point with the second ring is formed in the center; and a pair of assistant links to which one end is connected to the lower part of the first ring or the upper part of the second ring, and each opposite part is connected to hinge shafts inserted into the sliding hole of the main link to be able to rotate.
Abstract translation: 提供一种手术机器人手，其具有解耦的腕部结构，其包括：安装为靠近的第一和第二环，以便通过几何解决耦合现象来提高控制的精度; 其一端连接到第一环的下侧以能够旋转的主连杆，另一端连接到第二环的上部能够旋转，并且滑动孔形成在 在连接点与第一环连接的线的垂直方向和与第二环的连接点形成在中心; 以及一对辅助连杆，其一端连接到第一环的下部或第二环的上部，并且每个相对部分连接到插入主链节的滑动孔中的铰链轴，以能够 旋转
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公开(公告)号：KR101279916B1
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110040040
申请日：2011-04-28
Abstract: 본 발명은 각도 제어가 가능한 복강경 수술용 수술 도구 및 그 제어방법에 관한 것으로, 수술 도구를 이루는 아암과 아암이 상호 굴절되어 형성된 관절 각도가 별도 제작된 서브 아암이나 또는 별도 제작된 쐐기에 의해 필요시 언제나 고정 및 유지될 수 있도록 함으로써, 각각의 아암이 상호 굴절된 상태에서 이루는 관절 각도가 시술자의 의도에 의해 고정될 수 있고, 고정된 상태가 의도하는 시간 동안 지속적으로 유지될 수 있도록 된 것이다.
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公开(公告)号：KR101237893B1
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：KR1020110040097
申请日：2011-04-28
Abstract: 본 발명은 수술용 관절, 수술용 수술도구 및 구동장치에 관한 것으로서, 복강경 수술시 복수의 링크를 이용하여 관절을 구동함으로써 단일통로 수술을 가능케 하는 수술용 관절 및 수술용 수술도구에 관한 것이다. 이를 위해 제 1 로드(100); 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 1 링(11); 제 1 링(11)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 베어링(35); 베어링(35)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 2 링(13); 제 1 로드(100)의 일측 단부와 결합하는 제 2 로드(700); 제 2 로드(700)의 외주면으로 결합하는 제 3 링(15); 제 1 링(11)의 일측과 결합하는 제 1 링크(21); 및 제 2 링(13) 및 제 3 링(15)과 결합하는 제 2 링크(23);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 구동장치가 개시된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120122106A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：KR1020110040097
申请日：2011-04-28
Abstract: PURPOSE: A surgical joint, a surgical instrument and a driving device are provided to have competitive price by reducing the number of mechanical components and the driving devices of the surgical instrument. CONSTITUTION: A first inner shaft(200) is inserted into a first rod(100). A flexible shaft(400) is combined with one side of the first inner shaft. A second rod is combined with the one side of the first rod. A second inner shaft(500) is combined with other side of the flexible shaft. A first ring is combined with the outer circumferential surface of the first rod.
Abstract translation: 目的：通过减少手术器械的机械部件和驱动装置的数量，提供外科接头，外科器械和驱动装置以具有有竞争力的价格。 构成：将第一内轴（200）插入第一杆（100）中。 柔性轴（400）与第一内轴的一侧结合。 第二杆与第一杆的一侧结合。 第二内轴（500）与柔性轴的另一侧组合。 第一环与第一杆的外圆周表面结合。
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公开(公告)号：KR1020120122069A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：KR1020110040040
申请日：2011-04-28
Abstract: PURPOSE: A surgical instrument for laparoscopic surgery and a control method thereof are provided to easily secure a joint angle by fixing and maintaining the joint angle using a wedge. CONSTITUTION: A first arm(110) forms a first hollow. A second arm(120) forms a second hollow. A cam is formed on the upper part of the first arm and the second arm. The cam pressurizes the coupled part of the first arm and the second arm. A sub arm(130) fixes the coupled part of the first arm and the second arm.
Abstract translation: 目的：提供一种腹腔镜手术的手术器械及其控制方法，通过使用楔固定和保持关节角度来容易地固定关节角度。 构成：第一臂（110）形成第一中空部。 第二臂（120）形成第二中空部。 凸轮形成在第一臂和第二臂的上部。 凸轮对第一臂和第二臂的联接部进行加压。 副臂（130）固定第一臂和第二臂的联接部分。
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公开(公告)号：KR101932392B1
公开(公告)日：2018-12-24
申请号：KR1020180133726
申请日：2018-11-02
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일 실시 예에 따르면 관절 어셈블리는, 복수 개의 메인 링크를 포함하는 메인 관절; 및 상기 복수 개의 메인 링크에 각각 힌지 결합하는 복수 개의 보조 링크를 포함하는 보조 관절을 포함할 수 있다. 상기 복수 개의 메인 링크 중 인접하는 2개의 메인 링크는, 1자유도로 상대적으로 회동 가능하고, 상기 복수 개의 보조 링크 중 인접하는 2개의 보조 링크는, 1자유도로 상대적으로 회동 가능하다.
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公开(公告)号：KR1020180104452A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：KR1020170031242
申请日：2017-03-13
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따른수술로봇은베이스; 상기베이스의일측에회전가능하게설치되고, 일측에체결되는수술도구를조작하기위한복수개의작동와이어를수용하는회전암; 상기회전암의타측과연결되고, 상기베이스에대하여회전가능하게설치되는로테이터모듈; 상기로테이터모듈에연결되고, 상기수술도구를제 1 방향으로벤딩시키기위한제 1 벤딩모듈; 및상기로테이터모듈에연결되고, 상기수술도구를상기제 1 방향과다른제 2 방향으로벤딩시키기위한제 2 벤딩모듈을포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170070604A
公开(公告)日：2017-06-22
申请号：KR1020150178322
申请日：2015-12-14
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따른수술용장치는, 케이스; 연결라인과상기연결라인의끝단에고정되는관측부를포함하고, 상기케이스의일 측을관통하는내시경; 상기케이스의타 측을관통하는적어도하나의수술팔; 상기수술팔과연결되고상기수술팔을구동시키는복수개의와이어를포함하는와이어부; 및상기연결라인및 상기와이어부를수용하고, 상기케이스의일 단에연결되는튜브를포함할수 있다.
Abstract translation: 根据一个实施例的手术器械包括：壳体; 内窥镜，其包括连接线和固定于所述连接线的一端的观察部，所述内窥镜穿过所述壳体的一侧; 至少一个手术臂穿过壳体的另一侧; 导线部分，其连接到手术臂并且包括用于驱动手术臂的多根线; 接收连接线和导线部分并连接到外壳一端的管。
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